योग साधनेत मन पूर्णपणे नियंत्रित झालं, जेव्हा ते केवळ आत्म्यात विश्रांती घेतं आणि सर्व इच्छांपासून मुक्त होतं, तेव्हा त्याला योगात एकरूप झालेला म्हणतात. हे मन जसं वाऱ्याविना एका जागी ठेवलेला दिवा हलत नाही, तसं योगीचं नियंत्रित मनही स्थिर असतं, आत्मसाधनात तल्लीन असतं. योगाच्या अभ्यासाने मन शांत झालं, आणि आत्म्याने आत्म्याला पाहून आत्म्यातच समाधान मिळालं, तेव्हा त्या अवस्थेत मनुष्याला अमर्याद आनंद अनुभवायला मिळतो. हा आनंद बुद्धीने जाणता येतो, पण इंद्रियांच्या पलीकडचा आहे. त्या अवस्थेत स्थिर राहिल्यावर सत्यापासून तो कधीच दूर जात नाही. हा आनंद मिळाल्यावर त्याला दुसरं काहीच मोठं लाभ वाटत नाही; आणि मोठ्या दुःखातही तो विचलित होत नाही. योग म्हणजे दुःखाशी असलेली एकरूपता तोडणं, आणि हे योग दृढ निश्चयाने, अढळ मनाने साधावं. सर्व इच्छांचा त्याग करून, मनाने सर्व इंद्रियांना नियंत्रित करावं. बुद्धीला स्थिर ठेवून, टप्प्याटप्प्याने मन शांत करावं; मनाला आत्म्यात स्थिर करून, दुसऱ्या गोष्टींचा विचारही करू नये. मन अस्थिर झालं, भटकायला लागलं, तर त्याला पुन्हा आत्म्याच्या नियंत्रणात आणावं. ज्याचं मन शांत आहे, ज्याचे भावनांचे विकार शांत झाले आहेत, जो ब्रह्मरूप झाला आहे आणि दोषांपासून मुक्त आहे, त्या योगीला सर्वोच्च आनंद मिळतो. सतत अशी साधना केल्याने, योगी पवित्र होतो आणि ब्रह्माशी संपर्क साधून सहज अमर्याद आनंद मिळवतो. योगात मन एकरूप झाल्यावर, तो सर्व प्राण्यांमध्ये आत्म्याला पाहतो आणि सर्व प्राणी आत्म्यात पाहतो; त्यामुळे त्याची दृष्टी समत्वाची होते. जो मला सर्वत्र पाहतो आणि सर्वत्र मला पाहतो, त्याच्यासाठी मी कधीच दूर नसतो, आणि तोही माझ्यासाठी कधीच दूर नसतो. जो योगी समत्वात माझी पूजा करतो, सर्व प्राण्यांमध्ये माझ्यातच स्थित आहे, तो योगी कुठल्याही जीवनपद्धतीत माझ्यातच राहतो. अर्जुन, जो स्वतःच्या तुलनेने सर्वत्र एकच भाव पाहतो—सुखात किंवा दुःखात—तो योगी श्रेष्ठ मानला जातो. यावर अर्जुन म्हणतो, "हे मधुसूदन, जो योग तू समत्वाचा सांगितला, त्याला स्थिर पाया मिळवणं मला अशक्य वाटतं, कारण मन फार अस्थिर आहे." "खरंच कृष्णा, मन अस्थिर, जोरदार, हट्टी आहे; त्याला नियंत्रित करणं वाऱ्याला नियंत्रित करण्यासारखं कठीण आहे." भगवान म्हणतात, "निःसंशय, हे महाबाहो, मन कठीण आणि अस्थिर आहे, पण अभ्यास आणि वैराग्याने ते नियंत्रित करता येतं." "ज्याचं मन नियंत्रित नाही, त्याला योग मिळवणं कठीण आहे; पण ज्याने आत्म्यावर विजय मिळवला आणि योग्य मार्गाने प्रयत्न केला, त्याला योग मिळवता येतो." अर्जुन विचारतो, "हे कृष्णा, ज्याच्याकडे श्रद्धा आहे, पण आत्म्याचं नियंत्रण नाही, ज्याचं मन योगातून भटकतं आणि योगात पूर्णत्व मिळवत नाही, त्याचं काय होईल?" "तो दोन्ही मार्गांपासून दूर पडला, तर तो तुटलेल्या ढगासारखा नष्ट होतो का, मार्गभ्रमित आणि आधारहीन?" "हे कृष्णा, माझ्या मनातलं हे शंका तू पूर्णपणे दूर कर. तुझ्याशिवाय हे कोणीही दूर करू शकत नाही." भगवान म्हणतात, "हे पार्था, त्याचं येथे किंवा पुढे नाश होत नाही. जो सत्कर्म करणारा आहे, त्याला कधीच दुर्दैव येत नाही." "योगातून दूर पडलेला, पुण्यात्म्यांच्या लोकात अनेक काळ राहतो; नंतर तो पवित्र आणि समृद्ध घरात जन्म घेतो." "किंवा, तो ज्ञानी योगींच्या कुटुंबात जन्म घेतो; असा जन्म फार दुर्मिळ आहे." "तिथे, त्याला पूर्वजन्मातील बुद्धीची जोड मिळते आणि तो पुन्हा योगसिद्धीसाठी प्रयत्न करतो, हे कुरुवंशीय." "पूर्वीच्या साधनेमुळे, तो अनिच्छेनेही योगाकडे ओढला जातो. योग जाणून घेण्याची इच्छा असलेलाही शास्त्रांच्या शब्दांपलीकडे जातो." "पण योगी, प्रयत्नशील, दोषमुक्त, अनेक जन्मांत सिद्ध झाल्यावर, सर्वोच्च मार्ग प्राप्त करतो." "योगी तपस्वींपेक्षा, ज्ञानींपेक्षा, कर्म करणाऱ्यांपेक्षा श्रेष्ठ आहे. म्हणून अर्जुन, तू योगी हो." "सर्व योगींमध्ये, जो श्रद्धेने माझी पूजा करतो, अंतःकरणाने माझ्यात तल्लीन आहे, तो मला सर्वात अधिक एकरूप वाटतो." पुढे भगवान म्हणतात, "तुझं मन माझ्यात लावून, माझ्या आश्रयाने योग साध, मग ऐक, तू मला पूर्णपणे आणि निःसंशय जाणशील." "मी तुला हे ज्ञान आणि विज्ञान पूर्णपणे सांगतो; हे जाणल्यावर या जगात इतर काहीही जाणण्यास शिल्लक राहत नाही." "हजारो लोकांमध्ये क्वचितच एखादा सिद्धीसाठी प्रयत्न करतो; त्यातही सिद्ध झालेल्यांमध्ये क्वचितच एखादा मला खरेपणाने ओळखतो." "पृथ्वी, पाणी, अग्नी, वायू, आकाश, मन, बुद्धी, अहंकार—ही माझी आठ भौतिक प्रकृती आहे." "पण हे महाबाहो, माझी दुसरी, उच्च प्रकृती जाण, जी जीवस्वरूप आहे, आणि या जगाचा आधार आहे." "सर्व प्राणी या दोन प्रकृतींपासून उत्पन्न होतात. मीच या विश्वाचा उत्पत्ती आणि संहार आहे." "माझ्यापेक्षा उच्च काहीच नाही, हे धनंजया. हे सर्व माझ्यात गुंफलेलं आहे, जसं मण्यांची माळ धाग्यावर गुंफलेली असते." "मी पाण्यातील स्वाद आहे, हे कौन्तेय; मी चंद्र आणि सूर्याचा तेज आहे; मी वेदांमध्ये ॐकार आहे, आकाशातील नाद आहे, आणि पुरुषांमध्ये शक्ती आहे." "मी पृथ्वीत असलेली शुद्ध सुवास आहे, अग्नीमध्ये तेज आहे; मी सर्व प्राण्यांमध्ये जीवन आहे, आणि तपस्वींमध्ये तप आहे." "हे अर्जुन, सर्व प्राण्यांचा शाश्वत बीज मीच आहे; मी बुद्धिमानांचा बुद्धी आहे, आणि तेजस्वींचा तेज आहे.