भगवान श्रीकृष्ण अर्जुनाला योगाची महती सांगू लागले. त्यांनी सांगितले की, ज्याच्या मनात ज्ञान आणि विवेक यामुळे समाधान असते, जो स्थिरचित्त असतो, ज्याने इंद्रियांवर विजय मिळवला आहे, असा योगी माती, दगड आणि सोन्यातही समता बाळगतो. जो मित्र, शत्रू, स्नेही, तटस्थ, मध्यस्थ, द्वेष करणारे, नातेवाईक, सज्जन किंवा पापी—सर्वांमध्ये समदृष्टी ठेवतो, तो खरा श्रेष्ठ योगी आहे. अशा योग्याला नेहमी एकांत, शांत जागी, मन आणि आत्म्यावर नियंत्रण ठेवत, इच्छाशून्य आणि वस्तूंच्या आसक्तीपासून मुक्त राहून, योगाभ्यास करावा लागतो. स्वच्छ जागी, न खूप उंच, न खूप खाली, कुशा, मृगचर्म आणि वस्त्र यावर आपली आसन निश्चित करावी. मन एकाग्र करून, विचार आणि इंद्रिये संयमित ठेवून, त्या आसनावर बसून योगाची साधना करावी, जेणेकरून आत्मशुद्धी साधता येईल. योगाभ्यास करताना शरीर, डोके आणि मान सरळ व स्थिर ठेवावी, नजर आपल्या नासिकाग्रावर स्थिर करावी आणि इतरत्र पाहू नये. शांतचित्त, निर्भय, ब्रह्मचर्याचे पालन करणारा, मनावर नियंत्रण ठेवून, माझ्या ध्यानात मग्न होऊन, भक्तीने बसावा. अशा प्रकारे नेहमी योगाभ्यास करणारा, संयमित मनाचा योगी, परमशांती आणि परममोक्ष प्राप्त करतो, कारण तो माझ्यात एकरूप होतो. श्रीकृष्ण पुढे सांगतात, "अर्जुना, जे खूप खातात किंवा जे काहीच खात नाहीत, जे खूप झोपतात किंवा जे सतत जागे असतात, त्यांच्यासाठी योग नाही. जो आहार, व्यवहार, कृती, झोप आणि जागरण यात समत्व ठेवतो, त्याच्या सर्व दुःखांचा नाश योगाने होतो." जेव्हा संयमित मन केवळ आत्म्यातच स्थिर होते, सर्व इच्छांपासून मुक्त होते, तेव्हा तो योगी म्हणवला जातो. वाऱ्यापासून संरक्षित दीप जसा न हलता तेथे तेथेच तेजस्वी राहतो, तसा योगीही योगाभ्यासाने मनावर नियंत्रण ठेवतो. योगाभ्यासाने मन स्थिर झाले की, आत्म्याच्या माध्यमातून आत्म्याचा अनुभव घेतो आणि त्यातच संतुष्ट राहतो. त्या अवस्थेत, बुद्धीने जाणता येणारे, इंद्रियांच्या पलीकडचे, अमर्याद आनंद मिळतो. त्या अवस्थेतून कोणीही सत्यापासून विचलित होत नाही. एकदा ते मिळाले की, त्याहून मोठे काही वाटत नाही आणि मोठ्या दुःखातही तो डगमगत नाही. हेच योग आहे—दुःखांपासून पूर्णपणे वेगळे होणे. हा योग ठाम निश्चयाने आणि स्थिर मनाने साधावा. सर्व इच्छांना पूर्णपणे सोडून, इंद्रियसमूहाला मनाने सर्व बाजूंनी आवरावे. हळूहळू, बुद्धीने स्थिरता साधत, मनाला आत्म्यातच एकाग्र करावे आणि इतर कशाचाही विचार करू नये. जिथे जिथे चंचल मन भटकते, तिथे तिथे त्याला आवरून पुन्हा आत्म्याच्या नियंत्रणाखाली आणावे. अशा योग्याला, ज्याचे मन शांत आहे, ज्याची कामना निवळली आहे, जो ब्रह्मरूप झाला आहे आणि दोषरहित आहे, त्याला परमसुख प्राप्त होते. सतत अशा प्रकारे स्वतःला शुद्ध करत, योगी ब्रह्माच्या संपर्काने सहजच अमर्याद आनंद मिळवतो. योगाने मन एकरूप झाल्यावर, तो सर्व प्राण्यांमध्ये आत्म्याचे अस्तित्व पाहतो आणि सर्व प्राणी आत्म्यात पाहतो—त्याला सर्वत्र समत्वदृष्टी प्राप्त होते. जो मला सर्वत्र पाहतो आणि सर्व काही माझ्यात पाहतो, मी त्याच्यासाठी हरवलेला नाही, आणि तोही माझ्यासाठी हरवलेला नाही. जो योगी, सर्व प्राण्यांमध्ये एकत्व जाणून, माझी भक्ती करतो, तो कोणत्याही स्थितीत असला तरी माझ्यातच वास करतो. अर्जुना, जो स्वतःशी तुलना करून, सर्वत्र सुख-दुःखात समत्व पाहतो, असा योगी श्रेष्ठ समजला जातो. अर्जुन विचारतो, "हे मधुसूदन, तुम्ही सांगितलेला समत्वयुक्त योग मला खूप कठीण वाटतो, कारण मन अत्यंत चंचल आहे." तो म्हणतो, "खरंच कृष्णा, मन चंचल, बलवान, हट्टी आणि अस्थिर आहे—त्यावर नियंत्रण मिळवणे म्हणजे वाऱ्यावर नियंत्रण मिळवण्यासारखे आहे." त्यावर भगवान श्रीकृष्ण म्हणतात, "हे महाबाहु, नक्कीच मन संयमित करणे कठीण आहे, पण सराव आणि वैराग्याने ते शक्य आहे. ज्याचे मन वश नाही, त्याला योग मिळवणे कठीण आहे; पण जो प्रयत्नशील आणि आत्मसंयमी आहे, त्याला योग्य मार्गाने योग मिळवता येतो." अर्जुन विचारतो, "हे कृष्णा, ज्याच्यात श्रद्धा आहे, पण संयम नाही, ज्याचे मन योगातून भरकटते आणि पूर्णत्व मिळवत नाही, त्याचे काय होते? असा योगभ्रष्ट दोन्ही मार्गांपासून तुटतो का? तो ढग फुटून विरघळल्यासारखा, मार्गच्याच गोंधळात हरवतो का?" "हे कृष्णा, माझा हा मोठा संदेह आहे, तो तुम्हीच पूर्णपणे दूर करा. तुमच्याशिवाय हा शंका कोणीही दूर करू शकत नाही." श्रीकृष्ण उत्तर देतात, "हे पार्था, त्याचे ना या जन्मात, ना पुढच्या जन्मात नाश होत नाही. जो सदाचाराने वागतो, त्याचे कधीही वाईट होत नाही. योगभ्रष्टाला पुण्यवानांच्या लोकात जन्म मिळतो आणि तेथे अनेक वर्षे राहून, नंतर शुद्ध आणि संपन्न कुटुंबात जन्म घेतो. किंवा तो ज्ञानी योग्यांच्या घरात जन्म घेतो—हा जन्म फार दुर्मिळ आहे. मागील जन्मातील योगसंपर्क त्याला पुन्हा मिळतो आणि तो पूर्णत्वासाठी प्रयत्न करतो. त्या पूर्वसंचयामुळे तो अनिच्छेनेही योगाकडे आकर्षित होतो. योग जाणून घ्यायची इच्छा असलेल्याला, तो शास्त्रांच्या पलीकडे जातो. अशा योगीने प्रयत्न करून, दोषरहित होऊन, अनेक जन्मानंतर पूर्णत्व प्राप्त करून, तो सर्वोच्च मार्गाला पोहोचतो. योगी हा तपस्व्यांपेक्षा, ज्ञानींपेक्षा, कर्मयोग्यांपेक्षा श्रेष्ठ आहे. म्हणून, अर्जुना, तू योगी हो. आणि सर्व योग्यांमध्ये, जो श्रद्धेने माझी उपासना करतो, अंतःकरणाने माझ्यात मग्न राहतो, तोच मला सर्वात प्रिय आणि माझ्यात पूर्णपणे एकरूप झालेला आहे.