योगाच्या मार्गावर, एक साधक बाह्य संपर्कांना दूर ठेवतो, आपली नजर भुवया यांच्या मध्ये स्थिर करतो, आणि श्वासोच्छ्वास दोन्ही नाकपुड्यांत समानपणे प्रवाहित करतो. ज्याचे इंद्रिय, मन आणि बुद्धी नियंत्रित आहेत, जो मुक्तीच्या उद्देशाने जागरूक आहे, आणि ज्याच्यात इच्छा, भय, व क्रोध नाही, तो सदैव मुक्त असतो. जो मला यज्ञ आणि तपाचा भोक्ता, सर्व लोकांचा महान स्वामी, आणि सर्व प्राण्यांचा मित्र म्हणून ओळखतो, तो शांती प्राप्त करतो. भगवान म्हणतात: जो कर्माच्या फळावर आश्रय न ठेवता आवश्यक कर्म करतो, तोच खरा संन्यासी आणि योगी आहे; केवळ अग्नि किंवा कर्म सोडणारा नाही. हे पांडवा, जे संन्यास म्हणतात, तेच योग आहे; कारण इच्छा आणि हेतू सोडल्याशिवाय कोणी योगी होऊ शकत नाही. योगाची आकांक्षा असलेल्या साधकासाठी कर्म हे साधन आहे, आणि योगात स्थिर झालेल्यास शांती हे साधन आहे. जेव्हा कोणी इंद्रिय विषय आणि कर्मांमध्ये आसक्त नाही, आणि सर्व हेतू त्याने सोडले आहेत, तेव्हा तो योगात स्थिर झाला आहे असे म्हणतात. आपण आपल्याच आत्म्याने स्वतःला उंचावावे, स्वतःला कमी करू नये; कारण आत्मा हा स्वतःचा मित्र आहे, आणि आत्मा हा स्वतःचा शत्रू आहे. ज्याचा आत्मा स्वतःने जिंकला आहे, त्याचा आत्मा मित्र आहे; पण ज्याचा आत्मा नियंत्रित नाही, त्याचा आत्मा शत्रू आहे. जो आत्मसंयमी आणि शांत आहे, त्याच्यात परमात्मा स्थित आहे; तो थंडीत, उष्णतेत, सुख-दुःखात, मान-अपमानात समान राहतो. ज्याचा मन ज्ञान आणि विवेकाने संतुष्ट आहे, जो स्थिर आहे, ज्याने इंद्रिय जिंकली आहेत, तो योगी आहे, आणि माती, दगड, आणि सोन्याला समान मानतो. जो मित्र, सहकारी, शत्रू, तटस्थ, मध्यस्थ, द्वेषी, नातेवाईक, सद्गुणी आणि पापी यांच्याशी समान दृष्टिकोन ठेवतो, तो श्रेष्ठ आहे. योगी नेहमीच एकांतात, एकटा, मन आणि आत्मा नियंत्रित ठेवून, इच्छा आणि मालकीपासून मुक्त होऊन, आत्मसाधना करावी. स्वच्छ जागेत, न फार उंच किंवा फार खाली, कापड, मृगाच्या चामड्याचे आणि कुशाचे आसन घ्यावे. तेथे, मन एकाग्र करून, विचार आणि इंद्रिय नियंत्रित करून, त्या आसनावर बसावे आणि आत्मशुद्धीसाठी योग साधना करावी. शरीर, डोके आणि मान सरळ आणि स्थिर ठेवावे, आपल्या नाकाच्या टोकाकडे नजर ठेवावी, इतरत्र पाहू नये. मन शांत, भयमुक्त, ब्रह्मचर्याचे पालन करून, मन नियंत्रित, माझ्यात तल्लीन होऊन, माझ्या भक्तीत बसावे. अशा प्रकारे, सतत आत्मसाधना करून, नियंत्रित मनाचा योगी माझ्यात स्थित होऊन, परम शांती आणि परम मुक्ती प्राप्त करतो. योग त्या व्यक्तीसाठी नाही जो अतिप्रमाणात खातो किंवा पूर्णपणे उपाशी राहतो; तो त्या व्यक्तीसाठी नाही जो जास्त झोपतो किंवा नेहमी जागा असतो, हे अर्जुना. जो खाणे, मनोरंजन, कर्म, झोप आणि जागरण यांत मध्यम आहे, त्याचा योग दुःख नष्ट करतो. जेव्हा नियंत्रित मन फक्त आत्म्यात विश्रांती घेते, सर्व इच्छा सोडून, तेव्हा तो योगात एकरूप झाला आहे असे म्हणतात. वाऱ्याविना जागी दिवा जसा न हलतो, तसा नियंत्रित मनाचा योगी आत्मसाधना करताना आहे. योगसाधनेने नियंत्रित मन विश्रांती घेतल्यावर, आत्म्याने आत्म्याला पाहून, आत्म्यात संतुष्ट होतो. तेथे, बुद्धीने अनुभवलेली, इंद्रियांच्या पलीकडची, अमर्याद आनंदाची अनुभूती मिळते; त्या स्थितीत सत्यापासून तो विचलित होत नाही. ते मिळाल्यावर, त्याला दुसरे काहीच मिळवण्यासारखे वाटत नाही; त्या स्थितीत, मोठ्या दुःखानेही तो हलत नाही. तेच योग आहे, दुःखाच्या संबंधापासून पूर्णत: विलग होणे; हा योग दृढ निश्चयाने आणि अडगळीच्या मनाने साधावा. सर्व इच्छा पूर्णपणे सोडून, मनाने सर्व इंद्रियांचे नियंत्रण ठेवावे. बुद्धी स्थिर ठेवून, हळूहळू, पायरीपायरीने, मन आत्म्यात स्थिर करावे; आणि दुसरे काही विचारू नये. मन जेव्हा अस्थिरपणे कुठेही भटकते, तेव्हा त्याला परत आणून आत्म्याच्या नियंत्रणात ठेवावे. ज्याचा मन शांत आहे, ज्याचा भावनांचा ज्वर शांत झाला आहे, जो ब्रह्मरूप झाला आहे आणि दोषरहित आहे, त्याला परम आनंद मिळतो. या प्रकारे सतत आत्मशुद्धीसाठी साधना करून, योगी, दोषमुक्त होऊन, ब्रह्माच्या स्पर्शाने सहज अमर्याद आनंद प्राप्त करतो. योगात मन एकरूप करून, सर्व प्राण्यांत आत्म्याला आणि आत्म्यात सर्व प्राणी पाहतो; तो सर्वकाही समान दृष्टिकोनाने पाहतो. जो मला सर्वत्र पाहतो आणि सर्वकाही माझ्यात पाहतो, त्याच्यासाठी मी हरवलेला नाही, आणि तो माझ्यासाठी हरवलेला नाही. जो माझ्या एकरूपतेत स्थित राहून, सर्व प्राण्यांत माझ्या भक्तीने पूजा करतो, तो योगी, त्याचा जीवनमार्ग काहीही असो, माझ्यातच राहतो. अर्जुना, जो स्वतःशी तुलना करून, सुखात किंवा दुःखात, सर्वत्र समानता पाहतो, तो योगी सर्वोत्तम मानला जातो. अर्जुना म्हणतो: हे मधुसूदना, आपण सांगितलेला समत्वाचा योग मला स्थिर वाटत नाही, कारण मन फार अस्थिर आहे. खरेच, कृष्णा, मन अस्थिर, जोरदार, बलवान आणि हट्टी आहे; त्याचे नियंत्रण वाऱ्याचे नियंत्रण करण्याइतके कठीण आहे असे मला वाटते. भगवान म्हणतात: हे महाबाहो, मन नियंत्रण कठीण आणि अस्थिर आहे, परंतु सराव आणि वैराग्याने, हे कुंतीपुत्रा, ते नियंत्रणात ठेवता येते. माझ्या मते, ज्याचा आत्मा नियंत्रित नाही, त्याला योग मिळणे कठीण आहे; पण ज्याने आत्म्यावर प्रभुत्व मिळवले आहे आणि योग्य मार्गाने प्रयत्न करतो, त्याला योग प्राप्त होतो. अर्जुना विचारतो: हे कृष्णा, ज्याच्या मनात श्रद्धा आहे, पण आत्मसंयम नाही, ज्याचे मन योगापासून विचलित होते आणि योगात पूर्णता मिळत नाही, त्याचे काय होईल?