भगवान श्रीकृष्ण अर्जुनाला सांगतात— ज्यांची बुद्धी, आत्मा, श्रद्धा आणि शरण एकाच परम तत्त्वात स्थिर आहेत, आणि ज्यांचे दोष ज्ञानाने नष्ट झाले आहेत, असे साधक या जन्ममृत्यूच्या फेर्यात परत येत नाहीत; त्यांना अंतिम मुक्ती मिळते. हे ज्ञानी पुरुष सर्वत्र समत्वाने पाहतात— विद्वान आणि नम्र ब्राह्मण, गाय, हत्ती, कुत्रा, अगदी कुत्रा खाणारा यांच्यातही ते भेद करत नाहीत. ज्यांची मनं समत्वात स्थिर आहेत, त्यांनी या जन्मातच जन्ममृत्यूवर विजय मिळवला आहे; कारण ब्रह्म परम शुद्ध आणि सम आहे, म्हणून असे लोक ब्रह्मातच स्थित असतात. जो ब्रह्माला जाणतो, ज्याची बुद्धी स्थिर आहे, ज्याला मोह होत नाही, तो सुखद गोष्टी मिळाल्यावर आनंदित होत नाही, किंवा दुःखद गोष्टी आल्यावर व्याकुळ होत नाही; तो ब्रह्मातच स्थित असतो. ज्याचे मन बाह्य विषयांपासून अलिप्त आहे, आणि जो अंतर्मुख होऊन आत्म्यातच आनंद शोधतो, तो ब्रह्मयोगाने अखंड, शाश्वत आनंद प्राप्त करतो. हे कुंतीपुत्रा, जे सुख विषयांच्या स्पर्शातून मिळते, ते खरेतर दुःखाचे कारण आहे; कारण त्यांना आरंभ आणि अंत असतो, म्हणून ज्ञानी त्यात रममाण होत नाहीत. जो मनुष्य, या देहाचा त्याग होण्याच्या आधी, इच्छा आणि क्रोध यांचा जोर सहन करू शकतो, तो खरा योगी, खरा सुखी मनुष्य आहे. जो अंतर्मुख आहे, ज्याचा आनंद, ज्याचे समाधान, आणि ज्याचे प्रकाश सर्व अंतःकरणात आहे, असा योगी ब्रह्मरूप होऊन ब्रह्मनिर्वाण प्राप्त करतो. ज्यांचे दोष नष्ट झाले आहेत, शंका दूर झाल्या आहेत, मन संयमित आहे, आणि जे सर्व प्राण्यांच्या कल्याणात रममाण आहेत, असे ऋषी ब्रह्मनिर्वाण प्राप्त करतात. जे संन्यासी इच्छा आणि क्रोधापासून मुक्त आहेत, ज्यांचे मन संयमित आहे आणि जे आत्मज्ञानाने युक्त आहेत, त्यांच्यासाठी ब्रह्मनिर्वाण सर्वत्र आहे. जेव्हा साधक बाह्य विषयांचे स्पर्श बाहेर ठेवतो, नजर भुवयांच्या मध्ये स्थिर करतो, आणि श्वासोच्छ्वास नाकातून सम प्रमाणात ठेवतो— जेव्हा त्याचे इंद्रिय, मन आणि बुद्धी पूर्णपणे संयमित असतात, आणि मुक्तीच्या इच्छेने, इच्छा, भीती, क्रोध यापासून मुक्त होऊन, तो नेहमीच मुक्त असतो. आणि जो मला सर्व यज्ञांचा आणि तपांचा भोक्ता, सर्व जगांचा महेश्वर, आणि सर्व प्राण्यांचा हितैषी जाणतो, तो खरा शांत होतो. श्रीभगवान पुढे सांगतात— जो मनुष्य फळाची अपेक्षा न करता कर्तव्यकर्म करतो, तोच खरा संन्यासी आणि योगी आहे; केवळ अग्निहोत्र किंवा कर्माचा त्याग करणारा नाही. जे संन्यास म्हणतात, तेच योग आहे, हे जाण, कारण इच्छा आणि संकल्पांचा त्याग केल्याशिवाय कोणीही योगी होऊ शकत नाही. योगाची इच्छा असणाऱ्यासाठी कर्म साधन आहे; पण योगात स्थित झाल्यावर शांती साधन ठरते. जो विषयांच्या किंवा कर्माच्या आसक्तीपासून मुक्त आहे, आणि सर्व संकल्पांचा त्याग केला आहे, तोच योगात स्थित मानला जातो. आपण स्वतःच स्वतःचा उध्दार करावा, स्वतःचा अपमान करू नये; कारण आत्माच स्वतःचा मित्र आहे आणि आत्माच स्वतःचा शत्रू. ज्याने स्वतःवर विजय मिळवला आहे, त्याच्यासाठी आत्मा मित्र आहे; पण ज्याचे मन असंयमित आहे, त्याच्यासाठी आत्माच शत्रू आहे. ज्याचे मन संयमित आणि शांत आहे, त्याच्यात परमात्मा स्थित होतो; तो थंडी-उष्णता, सुख-दुःख, मान-अपमान यांत सम असतो. ज्याचे मन ज्ञान आणि विवेकाने संतुष्ट आहे, जो स्थिर आहे, ज्याने इंद्रियांवर विजय मिळवला आहे, तो योगी पृथ्वी, दगड आणि सोन्यामध्ये समभावाने पाहतो. जो मित्र, सहकारी, शत्रू, तटस्थ, मध्यस्थ, द्वेषी, नातेवाईक, सज्जन आणि पापी— सर्वांमध्ये समदृष्टी ठेवतो, तोच श्रेष्ठ आहे. योगी नेहमी एकांतात, एकटा, मन आणि आत्मा संयमित ठेवून, इच्छा आणि संपत्तीपासून मुक्त राहून योगाभ्यास करावा. स्वच्छ जागी, फार उंच किंवा फार खाली नसलेली, कापड, मृगचर्म आणि कुशाच्या आसनावर बसावे. तिथे मन एकाग्र करून, विचार आणि इंद्रिये संयमित ठेवून, आत्मशुद्धीसाठी योगाभ्यास करावा. शरीर, मस्तक आणि मान सरळ ठेवून, नजरेला नाकाच्या टोकावर स्थिर ठेवावे, इतरत्र पाहू नये. शांत, निर्भय, ब्रह्मचर्य व्रतस्थ, मन संयमित, माझ्यात पूर्णपणे तल्लीन, भक्तिभावाने बसावे. अशा प्रकारे नेहमी योगाभ्यास करत, संयमित मनाने योगी माझ्यात स्थित होऊन परमशांती, सर्वोच्च मुक्ती प्राप्त करतो. हे अर्जुना, जो अति अन्न खातो, किंवा अन्नाचा पूर्णपणे त्याग करतो, जो खूप झोपतो किंवा सतत जागा असतो, त्याच्यासाठी योग नाही. जो आहार, विहार, कर्म, झोप आणि जागरण या सर्वात मध्यम मार्गाने वागतो, त्याचा योग दुःखाचा नाश करतो. जेव्हा संयमित मन आत्म्यातच स्थिर होते आणि सर्व इच्छा संपतात, तेव्हाच तो योगात एकरूप झाला असे म्हणतात. जसे वाऱ्याविना दिवा हलत नाही, तसेच संयमित मनाचा योगी आत्मसामर्थ्याने स्थित असतो. जेव्हा मन योगाभ्यासाने पूर्णपणे निवांत होते, आणि आत्म्यानेच आत्म्याला पाहून, आत्म्यातच समाधान मिळते— तेथे बोधगम्य, इंद्रियांच्या पलीकडील, अनंत आनंदाचा अनुभव होतो; त्या स्थितीत स्थिर झाल्यावर सत्यापासून तो कधीच विचलित होत नाही. ते मिळवल्यावर दुसरे कोणतेही लाभ श्रेष्ठ वाटत नाही, आणि त्या स्थितीत स्थिर झाल्यावर मोठ्या दुःखानेही तो दुखावत नाही. हेच खरे योग आहे—दुःखाच्या संयोगापासून पूर्णपणे विलग होणे; हे दृढ निश्चयाने आणि अचल मनाने साधावे. सर्व इच्छा आणि संकल्पांचा पूर्णपणे त्याग करून, इंद्रियांचे समूह मनाने सर्व बाजूंनी संयमित ठेवावेत. हळूहळू, पायरीपायरीने, स्थिर बुद्धीने शांती साधावी; मन आत्म्यात स्थिर करून, दुसरे काहीही विचारू नये. जेथे जेथे चंचल आणि अस्थिर मन जाते, तिथून तिथून ते पुन्हा आत्म्याच्या नियंत्रणाखाली आणावे. ज्याचे मन शांत आहे, ज्याची वासना निवळली आहे, जो ब्रह्मरूप झाला आहे आणि दोषरहित आहे, अशा योग्याला सर्वोच्च आनंद प्राप्त होतो.