योगाने एकरूप झालेला, मनाने शुद्ध, इंद्रिय आणि मनावर संयम ठेवणारा, सर्व प्राण्यांमध्ये आपलेच स्वरूप पाहणारा पुरुष कर्म करत असतानाही त्यावर कोणताही दोष लागत नाही. असा योगी, सत्य जाणणारा, आपल्याला ‘मी काहीच करत नाही’ असे समजतो. तो पाहतो, ऐकतो, स्पर्श करतो, वास घेतो, खातो, चालतो, झोपतो, श्वास घेतो—हे सर्व तो केवळ इंद्रियांच्या वस्तूंमध्ये इंद्रियेच फिरतात, असे मानतो. बोलणे, सोडणे, धरून ठेवणे, डोळे उघडणे आणि बंद करणे, हे सर्व तो इंद्रियांकडूनच घडते, असे समजतो. जो मनुष्य आपली सर्व कर्मे ब्रह्माला अर्पण करतो, आसक्ती सोडतो, त्याच्यावर पापाचा डाग लागत नाही, जसे कमळाच्या पानावर पाणी टिकत नाही. शरीर, मन, बुद्धी, किंवा केवळ इंद्रिये यांच्या द्वारे योगी आसक्ती सोडून केवळ आत्मशुद्धीसाठी कर्म करतात. असा योगी, कर्मफळाचा त्याग करून, शाश्वत शांती प्राप्त करतो; पण जो फळांची आस धरतो, तो मोहात अडकतो. मनाने सर्व कृती सोडून, संयमी पुरुष नऊ दरवाजांच्या या शरीररूपी नगरीत सुखाने राहतो, तो स्वतः काहीच करत नाही, इतरांकडून करवूनही घेत नाही. परमेश्वर कोणालाही कर्तेपणा, कर्म किंवा कर्मफळाची संगती देत नाही; हे सर्व प्रकृतीच करते. सर्वव्यापी परमात्मा कोणाच्याही पाप वा पुण्याचा स्वीकार करत नाही; पण अज्ञानामुळे ज्ञान झाकले जाते आणि त्यामुळेच जीव भ्रमित होतात. पण ज्यांचे अज्ञान आत्मज्ञानाने नष्ट झाले आहे, त्यांना हे ज्ञान सूर्याप्रमाणे परमात्म्याचे तेज दाखवते. ज्यांची बुद्धी, मन, श्रद्धा आणि आश्रय त्या परमात्म्यात एकरूप झाले आहेत, ज्यांचे दोष ज्ञानाने नष्ट झाले आहेत, ते जन्ममृत्यूच्या फेरातून मुक्त होतात. ज्ञानी पुरुष ब्राह्मण, गाय, हत्ती, कुत्रा किंवा कुत्रा खाणारा—या सर्वांमध्ये समदृष्टी ठेवतात. ज्यांचे मन समत्वात स्थिर झाले आहे, त्यांनी या जन्मातच जन्माचा पराभव केला आहे—कारण ब्रह्म निरुपद्रवी आणि सम आहे, म्हणून ते ब्रह्मातच स्थित असतात. जो ब्रह्मला जाणतो, ज्याची बुद्धी स्थिर आहे, तो सुखप्राप्तीत आनंदित होत नाही, दुःखप्राप्तीत व्याकुळ होत नाही, तो ब्रह्मातच स्थित असतो. ज्याचा आत्मा बाह्य विषयांमध्ये आसक्त नाही, जो अंतःकरणातच आनंद शोधतो, तो ब्रह्मयोगाने अविनाशी आनंद प्राप्त करतो. हे कुंतीपुत्रा, स्पर्शातून मिळणारे सुख दुःखाचेच कारण असतात, त्यांना आरंभ आणि अंत असतो, म्हणून ज्ञानी त्यात आसक्त होत नाहीत. जो मनुष्य या देहाचा त्याग होण्यापूर्वीच, इच्छा आणि राग यांचा वेग सहन करू शकतो, तो खरा योगी आहे, खरा सुखी आहे. ज्याचा आनंद, समाधान आणि प्रकाश सर्व अंतःकरणात आहे, असा योगी ब्रह्मस्वरूप होऊन ब्रह्मनिर्वाण प्राप्त करतो. ज्यांचे दोष नष्ट झाले आहेत, संशय छेदले गेले आहेत, मन संयमित आहे, जे सर्व प्राण्यांच्या कल्याणात आनंद मानतात, ते ब्रह्मनिर्वाण प्राप्त करतात. ज्यांनी इच्छा आणि राग सोडले आहेत, मनावर संयम मिळवला आहे, आत्मज्ञान लाभले आहे, त्यांना सर्वत्र ब्रह्मनिर्वाण सहज उपलब्ध आहे. जो बाह्य विषयांचा त्याग करतो, दृष्टी भ्रू-मध्यावर स्थिर करतो, श्वासोच्छ्वास सम प्रमाणात नाकातून फिरवतो, ज्याचे इंद्रिये, मन आणि बुद्धी संयमित आहेत, जो मुक्तीच्या इच्छेने प्रेरित आहे, इच्छा, भय आणि राग यांना पार करून, तो नेहमीच मुक्त असतो. जो मला सर्व यज्ञांचा आणि तपांचा भोक्ता, सर्व लोकांचा महेश्वर आणि सर्व प्राण्यांचा मित्र म्हणून ओळखतो, तो शांती प्राप्त करतो. श्रीभगवान म्हणाले—जो मनुष्य अपेक्षित कर्म फळावर अवलंबून न राहता आपले कर्तव्य पार पाडतो, तो खरा संन्यासी आणि खरा योगी आहे; केवळ अग्निहोत्र किंवा कर्मांचा त्याग करणारा नव्हे. जे संन्यास म्हणतात, तेच योग आहे, हे जाण; कारण इच्छा आणि संकल्पांचा त्याग केल्याशिवाय कोणीही योगी होत नाही. योगाची इच्छा असणाऱ्यासाठी कर्म हेच साधन आहे; पण योगी झाल्यावर शांती, स्थैर्य हेच साधन आहे. जो विषयांमध्ये आणि कर्मांमध्ये आसक्त नाही, ज्याने सर्व संकल्पांचा त्याग केला आहे, तोच खरा योगी मानला जातो. प्रत्येकाने स्वतःच्या आत्म्याने स्वतःला उन्नत करावे, स्वतःला अधोगतीस नेऊ नये; कारण आत्माच आपला मित्र आहे आणि आत्माच आपला शत्रू आहे. ज्याचा आत्मा जिंकला आहे, त्याचा आत्मा त्याचा मित्र होतो; पण ज्याने आत्म्यावर संयम मिळवलेला नाही, त्याचा आत्माच त्याचा शत्रू होतो. जो संयमी, शांत आहे, त्याच्यात परमात्मा स्थित आहे; तो थंडी-उष्णता, सुख-दुःख, मान-अपमान या सर्वांत सम असतो. ज्याचे मन ज्ञान आणि विवेकाने संतुष्ट आहे, जो स्थिर आहे, ज्याने इंद्रिये जिंकली आहेत, तो योगी पृथ्वी, दगड, सोनं या सर्वांकडे समदृष्टीने पाहतो. जो मित्र, सहकारी, शत्रू, तटस्थ, मध्यस्थ, द्वेषी, नातेवाईक, सज्जन आणि पापी—सर्वांकडे समदृष्टीने पाहतो, तोच श्रेष्ठ आहे. योगी नेहमी एकांतात, एकटा, मन आणि आत्मा संयमित ठेवून, इच्छा आणि मालकी सोडून, योगाभ्यास करावा. स्वच्छ जागी, फार उंच किंवा फार खाली नसलेल्या जागी, कुसा गवत, मृगचर्म आणि वस्त्र यांचा आसन म्हणून वापर करावा. त्या आसनावर, मन एकाग्र करून, विचार आणि इंद्रिये संयमित ठेवून, आत्मशुद्धीसाठी योगाभ्यास करावा. शरीर, डोके आणि मान सरळ ठेवून, स्थिर बसावे, दृष्टी नाकाच्या टोकावर ठेवावी, इतरत्र पाहू नये. मन शांत, भयमुक्त ठेवावे, ब्रह्मचर्य व्रत पाळावे, मनावर संयम ठेवावा, माझ्यात पूर्णपणे लीन व्हावे, माझ्या भक्तीत मग्न व्हावे. असा योगाभ्यास नेहमी करणारा, मनावर संयम मिळवणारा योगी, माझ्यात स्थित होऊन, परमशांती, परममुक्ती प्राप्त करतो. हे अर्जुना, जो खूप खातो, किंवा अजिबात खात नाही, जो खूप झोपतो किंवा अजिबात झोपत नाही, त्याला योग साध्य होत नाही. जो आहार, विहार, कर्म, झोप आणि जागरण या सर्वांत मध्यम मार्ग धरतो, त्याचा योग दुःखांचा नाश करतो.