श्रीकृष्ण अर्जुनाला सांगतात : जो श्रद्धावान आहे, भक्तिभावाने युक्त आहे आणि ज्याने आपल्या इंद्रियांवर विजय मिळवला आहे, तो ज्ञान प्राप्त करतो. आणि हे ज्ञान मिळाल्यावर तो लवकरच परमशांतीला प्राप्त होतो. परंतु जो अज्ञानी, श्रद्धाहीन आणि संशयात्मा आहे, त्याचा विनाश होतो; संशय करणाऱ्याला या जगात, पुढच्या जन्मात किंवा सुखात, काहीच मिळत नाही. योगाच्या साहाय्याने ज्याने कर्मांचा त्याग केला आहे, ज्याचे संशय ज्ञानाने छेदले गेले आहेत, आणि जो अंतर्मुख आहे, त्याला कर्म बांधून ठेवत नाहीत, हे धनंजया. म्हणून, अज्ञानातून उत्पन्न झालेला हा संशय आपल्या हृदयातून ज्ञानाच्या तलवारीने छाटून टाक; योगात स्थित हो आणि उभा राहा, हे भारत. तेव्हा अर्जुन विचारतो, "हे कृष्णा, तू एकीकडे कर्मसंन्यासाची, तर दुसरीकडे योगाची स्तुती करतोस; या दोन्हींपैकी नक्की श्रेष्ठ कोणते ते स्पष्ट सांग." श्रीभगवान म्हणतात, "कर्मसंन्यास आणि कर्मयोग दोन्हीही परमकल्याणाला नेणारे आहेत, पण या दोघांमध्ये कर्मयोग हा श्रेष्ठ आहे. जो व्यक्ती न आवडतो, न द्वेष करतो, द्वंद्वमुक्त आहे, त्याला नेहमी संन्यासी समज. जो योग्य प्रकारे कोणत्याही मार्गाचा अभ्यास करतो, त्याला दोन्हीचे फळ मिळते. संख्य आणि योग हे भिन्न आहेत असे बालिश लोक म्हणतात, पण ज्ञानी तसे मानत नाहीत; कारण दोन्ही मार्गाने एकच पद मिळते. योगाशिवाय संन्यास प्राप्त करणे कठीण आहे, पण योगयुक्त ऋषी लवकरच ब्रह्मात एकरूप होतो. योगयुक्त, शुद्धचित्त, संयमी, इंद्रियांवर विजय मिळवलेला, आणि ज्याचे आत्मा सर्व प्राण्यांच्या आत्म्यासारखा आहे, तो कर्म करतानाही कलुषित होत नाही. असा योगी सत्य जाणतो आणि म्हणतो, 'मी काहीच करीत नाही', जरी तो पाहतो, ऐकतो, स्पर्श करतो, वास घेतो, खातो, जातो, झोपतो, श्वास घेतो, बोलतो, सोडतो, धरतो, डोळे उघडतो किंवा बंद करतो—कारण तो जाणतो की इंद्रियेच त्यांच्या विषयात वावरतात. जो सर्व कर्मे ब्रह्मार्पण करून, आसक्ती सोडून करतो, त्याला पाप लागत नाही, जसे कमळाच्या पानाला पाणी लागत नाही. योगी शरीर, मन, बुद्धी, किंवा इंद्रियांनी, आसक्ती न ठेवता, आत्मशुद्धीसाठी कर्म करतात. फळाची आसक्ती न ठेवणारा, एकरूप झालेला, शाश्वत शांतीला प्राप्त होतो; पण जो फळाच्या इच्छेने बांधला आहे, तो अस्थिर राहतो. ज्याने सर्व कर्मे मनाने संन्यास घेतली आहेत, तो नवद्वारांच्या नगरीत (शरीरात) सुखाने राहतो, न स्वतः काही करतो, न दुसऱ्याला करवतो. परमेश्वर लोकांना कर्तेपणा, कर्म किंवा कर्मफळाचा संबंध निर्माण करीत नाही; हे सर्व निसर्गाने होते. सर्वव्यापी परमात्मा कोणाच्याही पाप किंवा पुण्याचा स्वीकार करीत नाही; अज्ञानामुळे ज्ञान झाकले जाते आणि त्यामुळे प्राणी भ्रमित होतात. परंतु ज्यांचे अज्ञान आत्मज्ञानाने नष्ट झाले आहे, त्यांना ते ज्ञान सूर्याप्रमाणे परम तत्त्व प्रकट करते. ज्यांची बुद्धी, आत्मा, श्रद्धा आणि आश्रय त्या परमात्म्यात स्थिर आहेत, आणि ज्यांची मलिनता ज्ञानाने नष्ट झाली आहे, ते जन्ममरणातून मुक्त होतात. ज्ञानी पुरुष ब्राह्मण, गायी, हत्ती, कुत्रा किंवा चांडाळ—सर्वांकडे समत्वाने पाहतात. ज्यांचे मन समत्वात स्थिर आहे, त्यांनी जन्मावर विजय मिळवला आहे; कारण ब्रह्म निर्विकार आणि सम आहे, म्हणून ते ब्रह्मातच स्थित आहेत. जो ब्रह्माला जाणतो, ज्याची बुद्धी स्थिर आणि भ्रमरहित आहे, तो सुखप्राप्तीने फुलत नाही, दुःखाने खचत नाही, आणि ब्रह्मातच स्थित राहतो. ज्याचा आत्मा बाह्य विषयांपासून अलिप्त आहे, आणि जो अंतःकरणातच आनंद शोधतो, तो ब्रह्मयोगाने अक्षय आनंद प्राप्त करतो. हे कुंतीपुत्रा, विषयसुखे दुःखाची मूळं आहेत; ती प्रारंभ आणि अंत असणारी आहेत, म्हणून ज्ञानी त्यात आसक्त होत नाहीत. जो येथेच, शरीर सोडण्यापूर्वी, काम व क्रोधाच्या वेगावर विजय मिळवू शकतो, तो खरा योगी आणि खरा सुखी आहे. ज्याचे सुख, आनंद आणि प्रकाश अंतःकरणात आहे, असा योगी ब्रह्मरूप होऊन ब्रह्मनिर्वाण प्राप्त करतो. ज्यांचे दोष नष्ट झाले आहेत, संशय छेदले गेले आहेत, मन संयमित आहे, आणि सर्व प्राण्यांच्या कल्याणात रमणारे आहेत, असे ऋषी ब्रह्मनिर्वाण प्राप्त करतात. जे संन्यासी इच्छा व क्रोधरहित आहेत, मन संयमित आहे, आत्मज्ञानाने युक्त आहेत, त्यांना सर्वत्र ब्रह्मनिर्वाण प्राप्त आहे. ज्याने बाह्य विषयांपासून मन हटवले आहे, ज्याची दृष्टि भ्रूमध्ये स्थिर केली आहे, आणि श्वासावर नियंत्रण ठेवले आहे, असा योगी, सर्व इंद्रिये, मन आणि बुद्धी संयमित करून, मुक्तीच्या इच्छेने, इच्छा, भय आणि क्रोधरहित राहून, नेहमीच मुक्त असतो. जो मला यज्ञ, तपाचा भोक्ता, सर्व जगांचा महेश्वर आणि सर्व प्राण्यांचा सखा म्हणून जाणतो, तो परमशांतीला प्राप्त होतो. श्रीभगवान पुढे सांगतात : जो अनिवार्य कर्म फळाची आस न ठेवता करतो, तो खरा संन्यासी व योगी आहे; केवळ अग्निहोत्र किंवा कर्माचा त्याग करणारा नव्हे. पांडवा, जे संन्यास म्हणतात, तेच योग आहे; कारण इच्छा आणि संकल्पांचा त्याग केल्याशिवाय कोणीही योगी होऊ शकत नाही. योगाची आकांक्षा करणाऱ्यासाठी कर्म हे साधन आहे; पण योगात स्थिर झाल्यावर शांती हेच साधन होते. जेव्हा माणूस विषयांमध्ये आणि कर्मात आसक्त राहत नाही, आणि सर्व संकल्पांचा त्याग करतो, तेव्हा तो योगी म्हणवतो. माणसाने स्वतःला स्वतःच्या प्रयत्नाने उंचावले पाहिजे, आणि स्वतःला अपमानित करू नये; कारण स्वतःच आपला मित्र आहे, आणि स्वतःच शत्रू. ज्याने स्वतःवर विजय मिळवला आहे, त्याला स्वतःच मित्र आहे; पण ज्याने आत्मसंयम साधला नाही, त्याला स्वतःच शत्रू आहे. जो संयमी आणि शांत आहे, त्याच्यात परमात्मा स्थित होतो; तो थंडी-उष्णता, सुख-दुःख, मान-अपमान यांत सम राहतो.