कृष्ण अर्जुनाला सांगू लागले— काही योगी आपल्या श्वासाचा प्रवाह नियंत्रित करून, श्वास आत घेण्याचा श्वास बाहेर सोडण्यात आणि बाहेरचा श्वास आत घेण्यात समर्पित करतात. काहीजण प्राणायाम साधून, श्वासाच्या गतीवर नियंत्रण मिळवतात. काहीजण संयमित आहार घेत, प्राणांना प्राणामध्येच समर्पित करतात. हे सर्व यज्ञ जाणणारे, यज्ञाच्या प्रभावाने आपले पाप नष्ट करतात. अशा प्रकारे, संयमित आहाराने प्राणांना प्राणांमध्ये समर्पित करणारेही आहेत. यज्ञ समजून घेणाऱ्यांचे दोष यज्ञाने भस्म होतात. जे यज्ञरूपी अमृताचा आस्वाद घेतात, ते सनातन ब्रह्म प्राप्त करतात. यज्ञ न करणाऱ्यांसाठी हा जगही नाही, मग परलोक कसा मिळेल, हे कुरूश्रेष्ठा? अनेक प्रकारचे यज्ञ ब्रह्माच्या द्वाराशी विस्तारले आहेत. हे सर्व कर्मातूनच उत्पन्न झाले आहेत, हे जाणून तू मुक्त होशील. हे शत्रू विजेत्या अर्जुना, ज्ञानयज्ञ हा द्रव्ययज्ञापेक्षा श्रेष्ठ आहे; कारण सर्व कर्मांचे अंतिम स्वरूप ज्ञानातच सामावते. ज्ञान मिळवण्यासाठी, तू विनयाने गुरूजवळ जा, त्यांना विचार विचार, सेवा कर; सत्यदर्शी ज्ञानी तुला हे ज्ञान शिकवतील. हे पांडवा, हे ज्ञान मिळविल्यावर तू पुन्हा अशा भ्रमात पडणार नाहीस; या ज्ञानाने सर्व प्राणी तुझ्यात आणि माझ्यातच असल्याचे तुला दिसेल. जरी तू सर्वात मोठा पापी असलास, तरीही ज्ञानरूपी नौकेने सर्व पापांचा तू सहजपणे पार जाशील. जसे प्रज्वलित अग्नी इंधन राख करतो, तसेच ज्ञानरूपी अग्नी सर्व कर्मे राख करतो. या जगात ज्ञानासारखे शुद्ध करणारे दुसरे काहीही नाही; योगसिद्ध झाल्यावर, मनुष्याला हे ज्ञान आपोआप प्रकट होते. ज्याच्या ठिकाणी श्रद्धा आहे, जो भक्त आहे, ज्याने इंद्रियांचे संयमन केले आहे, तो ज्ञान प्राप्त करतो; आणि मग तो लवकरच परम शांतिला पोहोचतो. परंतु अज्ञानी, श्रद्धाहीन आणि संशयी आत्मा नष्ट होतो; संशयीला ना हा जग मिळतो, ना परलोक, ना सुख. ज्याने योगाने कर्माचा त्याग केला आहे, ज्याची शंका ज्ञानाने छेदली आहे, जो स्वसंयमी आहे, त्याला कर्म बांधून ठेवत नाही. म्हणून, अज्ञानातून उत्पन्न झालेली हृदयातील शंका ज्ञानाच्या तलवारीने छेद, आणि योगात स्थित होऊन, हे भारत, तू उभा रहा. तेव्हा अर्जुन म्हणतो, "हे कृष्णा, तू कधी कर्मसंन्यासाची, तर कधी योगाची स्तुती करतोस; यातील श्रेष्ठ कोणते, ते निश्चितपणे सांग." श्रीभगवान म्हणाले, "कर्मसंन्यास आणि कर्मयोग, दोन्हीही श्रेष्ठ अवस्थेला नेतात; पण त्यापैकी कर्मयोग अधिक श्रेष्ठ आहे. जो न द्वेष करतो, न इच्छा करतो, द्वैतांपासून मुक्त आहे, तो नेहमीच संन्यासी समजावा; अशा व्यक्तीस बंधनातून सहज मुक्तता मिळते. मूढ लोक संख्यायोग (ज्ञान) आणि कर्मयोग वेगळे आहेत असे म्हणतात, पण ज्ञानी तसे मानत नाहीत; जो कोणत्याही एक मार्गाने योग्य प्रकारे जातो, तो दोन्हीचे फळ मिळवतो. संख्यांनी जे प्राप्त होते, तेच योगींना मिळते; म्हणून संख्य व योग एक आहेत, असे जे पाहतो, तोच खरा पाहतो. पण, हे महाबाहो, योगाविना संन्यास कठीण आहे; योगसंपन्न मुनि लवकरच ब्रह्म प्राप्त करतो. जो योगयुक्त, अंतःकरणाने शुद्ध, स्वसंयमी, इंद्रियांचे दमन केलेला, सर्व प्राण्यांमध्ये आपलेच आत्मा पाहणारा आहे, तो कर्म करीत असूनही लिप्त होत नाही. योगस्थित ज्ञानी, पाहणे, ऐकणे, स्पर्श करणे, वास घेणे, खाणे, फिरणे, झोपणे, श्वास घेणे—या सर्व क्रियांमध्ये 'मी काहीच करीत नाही' असे जाणतो. बोलणे, त्याग करणे, ग्रहण करणे, डोळे उघडणे आणि मिटणे—या सर्वांमध्येही त्याला खात्री असते की, इंद्रिये त्यांच्या विषयांमध्येच वावरतात. जो आपली सर्व कर्मे ब्रह्मार्पण करून, आसक्ती सोडून करतो, तो पापाने लिप्त होत नाही, जसे कमळाचे पान पाण्याने ओलावत नाही. योगी शरीर, मन, बुद्धी किंवा केवळ इंद्रियांनीही आसक्ती सोडून, आत्मशुद्धीसाठी कर्म करतात. जो एकत्वाने कर्माचे फळ सोडतो, तो शाश्वत शांतीला प्राप्त होतो; पण जो अनिश्चित आहे, फळाची आसक्ती ठेवतो, तो बंधनात राहतो. सर्व कर्मांचा त्याग मनाने करून, संयमी पुरुष नऊ दरवाजांच्या या नगरीत (शरीरात) सुखाने राहतो, तो न काही करतो, न करवतो. प्रभू लोकांमध्ये कर्तेपणा, कर्म किंवा कर्मफळाची संगती निर्माण करत नाही; हे सर्व निसर्गाने घडते. सर्वव्यापी परमात्मा कोणाच्याही पाप-पुण्याचा स्वीकार करीत नाही; पण अज्ञानामुळे ज्ञान झाकले जाते आणि त्यामुळे जीव भ्रमित होतो. पण ज्यांचे अज्ञान आत्मज्ञानाने नष्ट झाले आहे, त्यांना ते ज्ञान सूर्याप्रमाणे परम तत्व दर्शवते. ज्यांची बुद्धी, आत्मा, श्रद्धा व शरण त्या परमात आहे, ज्यांचे दोष ज्ञानाने नष्ट झाले आहेत, ते पुनर्जन्माला न येता मुक्त होतात. ज्ञानी ब्राह्मण, गाय, हत्ती, कुत्रा, किंवा अगदी श्वानभक्षक—या सर्वांना समदृष्टीने पाहतात. ज्यांची बुद्धी समत्वात स्थित आहे, त्यांनी या जगातच जन्ममरण जिंकले आहे; कारण ब्रह्म निर्दोष, सम आहे, म्हणून ते ब्रह्मात स्थित आहेत. जो ब्रह्म जाणतो, ज्याची बुद्धी स्थिर व भ्रमरहित आहे, तो सुखप्राप्तीने उन्मत्त होत नाही, दु:खात खचत नाही, तो ब्रह्मात स्थित असतो. बाह्य विषयांशी अनासक्त राहून, अंतर्मुख होऊन जो आत्म्यातच आनंद अनुभवतो, तो ब्रह्मयोगयुक्त पुरुष अक्षय आनंद प्राप्त करतो. हे कुंतीपुत्रा, संसर्गातून उत्पन्न होणारे सुख हे दु:खाचे मूळ आहे; त्यांना आरंभ व अंत आहे, म्हणून ज्ञानी त्यात आसक्त होत नाहीत. जो मनुष्य शरीर सोडण्याच्या आधीही, इच्छा व क्रोधाच्या वेगावर संयम ठेवतो, तो खरा योगी, सुखी मनुष्य आहे. ज्याचा आनंद, समाधान आणि प्रकाश सर्व अंतर्गत आहे, असा योगी ब्रह्मरूप होऊन ब्रह्मनिर्वाण प्राप्त करतो. ज्यांचे दोष नष्ट झाले आहेत, शंका छेदल्या आहेत, मन संयमित आहे, जे सर्व प्राण्यांच्या कल्याणात रममाण आहेत, ते ब्रह्मनिर्वाण प्राप्त करतात. कामना व क्रोधरहित, मन संयमित, आत्मज्ञान असलेले संन्यासी सर्वत्र ब्रह्मनिर्वाण अनुभवतात. अशा प्रकारे, श्रीकृष्ण अर्जुनाला विविध यज्ञ, ज्ञान, त्याग, योग, कर्म, समत्व आणि ब्रह्मसाक्षात्काराचा मार्ग सांगतात, त्यातच खऱ्या मुक्तीचे रहस्य सामावलेले आहे.