ज्याच्या प्रत्येक कृतीत इच्छा किंवा हेतू नाही, ज्याचे सर्व कर्म ज्ञानाच्या अग्नीत दग्ध झालेले आहे, अशा व्यक्तीला ज्ञानी असे विद्वान लोक म्हणतात. असा ज्ञानी, कर्माच्या फळांपासून आसक्ती सोडून, नेहमी समाधानी राहतो, कोणत्याच गोष्टीवर अवलंबून राहत नाही; तो सर्व कर्मे करत असतानाही प्रत्यक्षात काहीच करत नाही. ज्याच्या मनात अपेक्षा नाहीत, मन व आत्मा संयमित आहेत, सर्व मालकीचे त्याग केलेले आहेत, आणि केवळ शरीरानेच कर्म करतो, त्याला काही दोष लागत नाही. तो जे काही सहज मिळेल त्यात समाधान मानतो, द्वैताच्या पलीकडे राहतो, मत्सररहित असतो, यश-अपयशात सम आहे; अशा व्यक्तीने कर्म केले तरी त्याला बंधन लागत नाही. जो आसक्तीपासून मुक्त आहे, ज्याचा मन ज्ञानात स्थिर झाले आहे, आणि जे कर्म केवळ यज्ञासाठी करतात, त्याची सर्व कर्मे पूर्णपणे नष्ट होतात. यज्ञात समर्पित केले जाणारे सर्व काही ब्रह्मच असते—होम, आहुती, आहुती देणारा, अग्नी—सर्व ब्रह्मच आहे; आणि जो आपली सर्व कर्मे ब्रह्मरूप समजून करतो, तो ब्रह्मच प्राप्त करतो. काही योगी देवांची यज्ञाने उपासना करतात; काही ब्रह्मरूप यज्ञातच यज्ञ समर्पित करतात. काहीजण आपल्या इंद्रियांना—ऐकणे, पाहणे, इ.—संयमाच्या अग्नीमध्ये अर्पण करतात; काहीजण इंद्रियांचे विषय—शब्द, स्पर्श, इ.—इंद्रियांच्या अग्नीत समर्पित करतात. काहीजण सर्व इंद्रियकर्मे आणि प्राणांना, ज्ञानाने प्रज्वलित झालेल्या आत्मसंयमाच्या अग्नीत अर्पण करतात. काहीजण धन, तप, योग, व्रत, अभ्यास आणि ज्ञान या मार्गांनी यज्ञ करतात. काहीजण श्वासाचा यज्ञ करतात—श्वासोच्छ्वास नियंत्रित करतात, प्राणायाम करतात, आहार मर्यादित ठेवतात, आणि प्राणांना प्राणातच अर्पण करतात. हे सर्व यज्ञ जाणणारे, यज्ञामुळे आपले पाप नष्ट करतात. यज्ञाचे अमृत जे ग्रहण करतात, ते शाश्वत ब्रह्म प्राप्त करतात. जो यज्ञ करत नाही, त्याला ह्या जगातही काही मिळत नाही, तर मग परलोकात कसे मिळेल, हे समज. अशा अनेक प्रकारचे यज्ञ ब्रह्माच्या द्वाराशी विस्तारले आहेत, हे सर्व कर्मजन्य आहेत, हे जाणून तू मुक्त होशील. हे अर्जुना, ज्ञानयज्ञ हा द्रव्ययज्ञापेक्षा श्रेष्ठ आहे; सर्व कर्मांचा शेवट ज्ञानातच होतो. हे ज्ञान प्राप्त करण्यासाठी नम्रतेने, प्रश्न विचारून, आणि सेवा करून ज्ञानी लोकांकडे जा; सत्यदर्शी ज्ञानी तुला हे ज्ञान देतील. हे पांडवा, हे ज्ञान मिळवल्यावर पुन्हा तू अशा मोहात पडणार नाहीस; या ज्ञानाने तू सर्व प्राणी स्वतःमध्ये आणि माझ्यातही पाहशील. जरी तू सर्वात मोठा पापी असलास, तरीही ज्ञानरूपी नौकेने सर्व पापांतून पार पडशील. जसा अग्नी इंधन भस्मसात करतो, तसा ज्ञानाचा अग्नी सर्व कर्मे भस्मसात करतो. या जगात ज्ञानासारखे शुद्ध करणारे दुसरे काही नाही; योगसिद्ध झाल्यावर, माणूस स्वतःच त्याचा अनुभव घेतो. जो श्रद्धावान आहे, इंद्रियसंयमित आहे, आणि ज्ञान मिळवण्यास तत्पर आहे, तो लवकरच परमशांती प्राप्त करतो. पण जो अज्ञानी, श्रद्धाहीन आणि संशयात्मा आहे, त्याचा नाश होतो; संशय करणाऱ्याला ना ह्या जगात, ना परलोकात, ना सुख मिळते. ज्याने योगाने कर्मांचा त्याग केला आहे, ज्याचे संशय ज्ञानाने छेदले गेले आहेत, आणि जो आत्मनिष्ठ आहे, त्याला कर्मे बांधून ठेवू शकत नाहीत. म्हणून, हे भारत, अज्ञानातून उत्पन्न झालेल्या हृदयातील संशयाला ज्ञानरूपी तलवारीने छाटून टाक, योगात स्थिर हो आणि उठ. अर्जुन म्हणाला, "हे कृष्णा, तू कधी कर्मत्यागाची व कधी योगाची स्तुती करतोस; यापैकी श्रेष्ठ कोणते, ते ठामपणे सांग." श्रीभगवान म्हणाले, "कर्मत्याग आणि कर्मयोग दोन्हीही श्रेष्ठ कल्याण देतात; परंतु कर्मत्यागापेक्षा कर्मयोग श्रेष्ठ आहे. जो द्वेषही करीत नाही आणि इच्छा ही करीत नाही, तो नेहमी संन्यासी आहे; द्वैतापासून मुक्त झाल्याने तो सहज बंधनातून सुटतो. संख्या (ज्ञानमार्ग) आणि योग (कर्ममार्ग) वेगळे आहेत असे बालिश लोक म्हणतात; ज्ञानी तसे मानत नाहीत. योग्य पद्धतीने दोन्ही मार्ग पाळला तर, दोन्हीचे फळ मिळते. संख्या मार्गाने जे प्राप्त होते, तेच योगीही प्राप्त करतात; जो संख्या व योग एकच आहे असे पाहतो, तो खरोखरच पाहतो. परंतु, योगाशिवाय संन्यास कठीण आहे; योगयुक्त मुनी लवकरच ब्रह्म प्राप्त करतो. जो योगयुक्त, मनशुद्ध, आत्मसंयमी, इंद्रियजित, सर्व प्राण्यांमध्ये आपले आत्मरूप पाहणारा आहे, तो कर्म करीत असूनही लिप्त होत नाही. योगस्थित ज्ञानी माणूस, 'मी काहीच करत नाही' असे जाणतो—तो पाहतो, ऐकतो, स्पर्श करतो, वास घेतो, खातो, फिरतो, झोपतो, श्वास घेतो, बोलतो, त्याग करतो, पकडतो, डोळे उघडतो-बंद करतो—हे सर्व इंद्रियेच त्यांच्या विषयांमध्ये फिरत आहेत, असे समजतो. जो आपल्या सर्व कर्मे ब्रह्माला अर्पण करतो, आसक्ती सोडतो, त्याला पाप लागत नाही, जसे कमळाच्या पानाला पाणी लागत नाही. योगी लोक शरीर, मन, बुद्धी, किंवा केवळ इंद्रिये वापरून, आसक्ती सोडून, केवळ आत्मशुद्धीसाठी कर्म करतात. फलत्यागी योगी शाश्वत शांती प्राप्त करतो; परंतु जो फळाच्या इच्छेने आसक्त आहे, तो बांधला जातो. आत्मसंयमी, सर्व कर्मे मनाने त्याग करून, नवद्वारांच्या नगरीत (शरीरात) सुखाने राहतो—ना तो स्वतः काही करतो, ना कुणाला करवतो. प्रभू लोकांना कर्तेपणा, कर्म किंवा कर्मफळांची संगती निर्माण करीत नाही; हे सर्व प्रकृतीच करते. सर्वव्यापी परमात्मा कुणाचेही पाप किंवा पुण्य स्वीकारत नाही; पण अज्ञानामुळे ज्ञान झाकले जाते आणि त्यामुळे प्राणी भ्रमित होतात. पण ज्यांचे अज्ञान आत्मज्ञानाने नष्ट झाले आहे, त्यांच्यासाठी ते ज्ञान सूर्याप्रमाणे परमात्म्याला प्रकट करते.