भगवान श्रीकृष्ण अर्जुनाला सांगतात, “लोक म्हणतात की इंद्रिये श्रेष्ठ आहेत, परंतु मन इंद्रियांच्या पुढे आहे; बुद्धी मनापेक्षा श्रेष्ठ आहे आणि बुद्धीच्या पलीकडे जे आहे, तेच खरे श्रेष्ठ आहे. हे जाणून, तू आपल्या आत्म्याच्या बळावर स्थिर हो, आणि या कठीण शत्रू रूपी कामाचा नाश कर, हे महाबाहो. मग श्रीकृष्ण पुढे अर्जुनाला सांगतात, “ही अविनाशी योगविद्या मी प्रथम विवस्वानला दिली; विवस्वानने ती मनुला सांगितली आणि मनुने ती इक्ष्वाकुला दिली. अशा प्रकारे, परंपरेने या योगाचा स्वीकार होत गेला आणि राजर्षींनी या योगाचे खरे ज्ञान मिळवले. परंतु काळाच्या ओघात, हे योगज्ञान या जगात हरवले गेले. म्हणून मी आज तुझ्याजवळ हेच प्राचीन योगज्ञान पुन्हा सांगतो आहे, कारण तू माझा भक्त आणि मित्र आहेस; आणि हेच खरे गूढ ज्ञान आहे. हे ऐकून अर्जुन विचारतो, ‘तुझा जन्म तर अलीकडचा आहे, आणि विवस्वानाचा जन्म फार प्राचीन आहे; मग तू हे ज्ञान त्याला कसे दिलेस, हे मला कसे कळावे?’ त्यावर भगवान म्हणतात, ‘हे अर्जुना, माझे आणि तुझे असंख्य जन्म झाले आहेत; मला त्या सर्व जन्मांची आठवण आहे, पण तुला नाही. मी अजन्मा आणि अविनाशी असूनही, सर्व प्राण्यांचा स्वामी असूनही, मी माझ्या स्वतःच्या शक्तीने आणि प्रकृतीच्या नियंत्रणाने जन्म घेतो. जेव्हा धर्माचा ह्रास आणि अधर्माचा प्रादुर्भाव होतो, तेव्हा मी स्वतः प्रकट होतो, हे भारत. सज्जनांच्या रक्षणासाठी, दुष्टांचा नाश करण्यासाठी आणि धर्माची स्थापना करण्यासाठी मी प्रत्येक युगात जन्म घेतो. जो कोणी माझ्या दिव्य जन्माचे आणि कर्माचे खरे ज्ञान प्राप्त करतो, तो शरीर सोडल्यावर पुन्हा जन्म घेत नाही, तर माझ्यातच विलीन होतो, हे अर्जुना. अनेकांनी आसक्ती, भीती आणि क्रोध सोडून, माझ्यात मन लावून, माझा आश्रय घेऊन, ज्ञानाच्या तपश्चर्येने स्वतःला शुद्ध केले आणि माझ्या अवस्थेला प्राप्त झाले. लोक जसे माझ्याकडे येतात, तसे मी त्यांना स्वीकारतो; सर्वजण माझ्या मार्गावरच चालतात, हे पार्थ. या पृथ्वीवर लोक आपल्या कर्मात यश मिळवण्यासाठी देवांची पूजा करतात; कारण मनुष्यलोकात कर्माचे फळ लवकर मिळते. गुण आणि कर्म यांच्या आधारे मीच चार वर्णांची निर्मिती केली; मी त्याचा कर्ता असलो तरी, मी अकर्ता आणि अविनाशी आहे, हे जाण. माझ्यावर कर्म चिकटत नाहीत, आणि मला त्याच्या फळाची इच्छा नाही; जो मला अशा प्रकारे ओळखतो, तो कर्माने बांधला जात नाही. हे जाणून, पूर्वीच्या मुक्तिसाधकांनीही कर्म केले; म्हणून तूही त्यांच्या मार्गाने कर्म कर. कर्म काय आणि अकर्म काय, याबद्दल ज्ञानी लोकही गोंधळतात; मी तुला कर्म समजावून सांगतो, ते जाणल्यावर तू पापमुक्त होशील. कर्म, विकर्म (अनुचित कर्म) आणि अकर्म (कर्माचा अभाव) हे जाणून घेणे आवश्यक आहे; कारण कर्माचा मार्ग अतिशय गूढ आहे. जो माणूस अकर्मात कर्म आणि कर्मात अकर्म पाहतो, तो खरा ज्ञानी आहे आणि सर्व कर्मांमध्ये कुशल आहे. ज्याच्या सर्व कृती इच्छा आणि हेतूशून्य आहेत, आणि ज्याच्या कर्मांना ज्ञानरूपी अग्नीने जाळून टाकले आहे, त्याला पंडित ज्ञानी म्हणतात. जो फळाची आसक्ती सोडून नेहमी संतुष्ट असतो, कोणत्याही आधारावर अवलंबून नसतो, तो सर्व कर्म करत असला तरी काहीच करत नाही. ज्याला अपेक्षा नाही, ज्याचे मन आणि आत्मा संयमित आहेत, ज्याने सर्व संपत्ती सोडली आहे, आणि जो केवळ शरीराने कर्म करतो, त्याला दोष लागत नाही. जो जे मिळेल त्यात संतुष्ट राहतो, द्वैतांपलीकडे आहे, मत्सररहित आहे, यशापयशात सम आहे, तो कर्म करीत असला तरी बांधला जात नाही. जो आसक्तिरहित, मुक्त, ज्ञानस्थ आहे आणि यज्ञाच्या हेतूने कर्म करतो, त्याच्या सर्व कर्मांचे फळ पूर्णपणे विरघळून जाते. यज्ञ म्हणजेच ब्रह्म, आहुती ब्रह्म, ब्रह्मरूपी अग्नीत ब्रह्मरूपी आहुती अर्पण केली जाते; अशा ब्रह्मरूप कर्मात तल्लीन झालेल्याला फक्त ब्रह्मच प्राप्त होते. काही योगी देवांची उपासना म्हणून यज्ञ करतात; काही ब्रह्मरूपी अग्नीत यज्ञरूप आहुती अर्पण करतात. काही इंद्रिये, जसे ऐकणे इत्यादी, संयमरूपी अग्नीत अर्पण करतात; तर काही विषय, जसे शब्द वगैरे, इंद्रियांच्या अग्नीत अर्पण करतात. काही सर्व इंद्रियांचे आणि प्राणांचे कर्म, ज्ञानाने प्रज्वलित झालेल्या आत्मसंयमरूपी अग्नीत अर्पण करतात. काही द्रव्ययज्ञ करतात, काही तपयज्ञ, काही योगयज्ञ करतात; काही व्रतस्थ, स्वाध्याय व ज्ञानयज्ञ करतात. काही प्राणायामाद्वारे, म्हणजेच बाह्यश्वास अंतःश्वासात, आणि अंतःश्वास बाह्यश्वासात अर्पण करतात; काही प्राणनिग्रहात तल्लीन असतात; काही नियमित आहाराद्वारे प्राणांची प्राणातच अर्पण करतात. हे सर्व यज्ञज्ञानाने युक्त असून, यज्ञामुळे त्यांचे पाप नष्ट होते. जे यज्ञामृताचे सेवन करतात, ते सनातन ब्रह्माला प्राप्त होतात. यज्ञ न करणाऱ्याला ह्या जगातही काही मिळत नाही; मग परलोकात तर नाहीच, हे कुरूश्रेष्ठ. अशा अनेक प्रकारचे यज्ञ ब्रह्माच्या मुखाशी विस्तारले आहेत; हे सर्व कर्मातूनच उत्पन्न झाले आहेत. हे जाणल्यावर तू मुक्त होशील. सर्व यज्ञांमध्ये ज्ञानयज्ञ श्रेष्ठ आहे, कारण सर्व कर्मांचे अंतिम स्वरूप ज्ञान होय, हे अर्जुना. हे जाणण्यासाठी नम्रतेने, प्रश्न विचारून आणि सेवाभावाने ज्ञानी महात्म्यांना जवळ जा; सत्यदर्शी ज्ञानी तुला ज्ञान देतील. हे ज्ञान मिळाल्यावर, तू पुन्हा अशा मोहात पडणार नाहीस; या ज्ञानाने तू सर्व जीवांना स्वतःमध्ये आणि माझ्यातही पाहशील. जरी तू सर्व पाप्यांतला सर्वात मोठा असलास, तरी केवळ ज्ञानरूपी नौकेने सर्व पापांच्या पार जाऊ शकतोस. जसा प्रज्वलित अग्नी इंधन राख करून टाकतो, तसेच ज्ञानरूपी अग्नी सर्व कर्मे राख करतो, हे अर्जुना. या जगात ज्ञानासारखे पवित्र दुसरे काही नाही; योगसिद्ध झालेला मनुष्य हे ज्ञान आपोआप आपल्या अंतरात्म्यात अनुभवतो.” अशा प्रकारे, श्रीकृष्णाने अर्जुनाला आत्मज्ञान, कर्म, यज्ञ आणि मुक्ती यांचे गूढ सांगितले.