भगवान श्रीकृष्ण अर्जुनाला सांगतात, “जे लोक माझ्या या शिकवणीचा द्वेष करतात आणि तिचे पालन करत नाहीत, त्यांना तू सर्व ज्ञानात गोंधळलेले, मार्गभ्रष्ट आणि विवेकशून्य समज. प्रत्येक प्राणी आपली स्वभावानुसार वागतो; अगदी ज्ञानी व्यक्तीदेखील आपल्या स्वभावाप्रमाणेच वागतो. मग संयमाने काय साध्य होईल? प्रत्येक इंद्रियाला त्याच्या विषयांबद्दल आसक्ती आणि द्वेष असतात; हे बंधन आहेत, म्हणून त्याच्या नियंत्रणाखाली येऊ नये. आपली स्वतःची कर्तव्य, जरी त्यात दोष असला तरी, दुसऱ्याचे कर्तव्य उत्तमरीत्या पार पाडण्यापेक्षा श्रेष्ठ आहे; स्वतःच्या कर्तव्यात मृत्यूही श्रेष्ठ, दुसऱ्याच्या कर्तव्याने भय निर्माण होते. अर्जुन विचारतो, ‘हे वृष्णिवंशीय, माणूस अनिच्छेने, जणू काही बलपूर्वक, पाप करण्यास प्रवृत्त होतो, त्याचे कारण काय?’ श्रीकृष्ण उत्तर देतात, ‘हे काम आणि क्रोध, रजोगुणातून उत्पन्न झालेले, हेच मोठे भक्षक, मोठे पापी, आणि या जगातील शत्रू आहेत. जसे अग्नीवर धूर, आरशावर धूळ, गर्भात भ्रूण झाकलेले असते, तसेच ज्ञानावर कामाचा पडदा असतो. हे काम, ज्याचे समाधान कधीच होत नाही, हेच ज्ञानींचे शाश्वत शत्रू आहे. इंद्रिये, मन आणि बुद्धी हे कामाचे आसन आहेत; त्यांच्यामार्फत हे ज्ञान झाकते आणि जीवाला भ्रमित करते. म्हणून, हे भारतश्रेष्ठा, प्रथम इंद्रियांचे संयम कर आणि या ज्ञान व विवेक नष्ट करणाऱ्या दुष्ट शत्रूचा नाश कर. इंद्रिये श्रेष्ठ आहेत, त्यापेक्षा मन श्रेष्ठ, मनापेक्षा बुद्धी श्रेष्ठ, आणि बुद्धीपेक्षा श्रेष्ठ तो आत्मा आहे. म्हणून, बुद्धीपलीकडील आत्म्याला जाणून, स्वतःला स्थिर कर आणि या कामरूपी दुर्गम शत्रूचा नाश कर, हे महाबाहु. यानंतर श्रीकृष्ण म्हणतात, ‘हे अर्जुना, मी हे अविनाशी योग विवस्वताला सांगितले, विवस्वताने ते मनुला सांगितले, आणि मनुने इक्ष्वाकुला सांगितले. अशा प्रकारे राजर्षींनी परंपरेने हा योग समजून घेतला; पण कालांतराने, हे शत्रूंच्या संहारक, तो योग या पृथ्वीवर नष्ट झाला. आज मी तोच प्राचीन योग तुला सांगतो आहे; कारण तू माझा भक्त आणि मित्र आहेस, हेच सर्वोच्च रहस्य आहे. अर्जुन विचारतो, ‘तुझा जन्म अलीकडचा, विवस्वताचा जन्म फार जुना; मग तू प्रारंभात हे कसे सांगितले?’ श्रीकृष्ण उत्तर देतात, ‘अर्जुना, तुझ्या आणि माझ्या अनेक जन्म झाले; मी सर्व जाणतो, तू मात्र त्यांना ओळखत नाहीस. मी अजन्मा, अविनाशी, आणि सर्व प्राण्यांचा स्वामी असूनही, माझ्या स्वतःच्या शक्तीने, माझ्या स्वभावावर नियंत्रण ठेवून, मी स्वतःचा अवतार घेतो. जेव्हा धर्माचा ह्रास आणि अधर्माचा वाढ होतो, तेव्हा मी प्रकट होतो. सज्जनांचा रक्षण, दुष्टांचा नाश, आणि धर्माची स्थापना यासाठी प्रत्येक युगात मी जन्म घेतो. जो माझ्या दिव्य जन्म आणि कर्माचा खरा अर्थ जाणतो, तो शरीर सोडून पुन्हा जन्म घेत नाही, माझ्या समीप येतो. आसक्ती, भय, आणि क्रोधातून मुक्त होऊन, माझ्यात पूर्णपणे तल्लीन राहून, माझ्या आश्रयाने, ज्ञानाच्या तपाने शुद्ध झालेले अनेक लोक माझ्या स्थितीला पोहोचले आहेत. लोक जसे माझ्या जवळ येतात, तसा मी त्यांना स्वीकारतो; प्रत्येकजण माझ्या मार्गावर चालतो. कर्मात यश मिळवण्यासाठी लोक येथे देवांची पूजा करतात; कारण मानवजगतात कर्माच्या फळाचे यश लवकर मिळते. मीच गुण आणि कर्मानुसार चार वर्णांची व्यवस्था निर्माण केली; पण त्याचा कर्ता असूनही, मी निष्क्रिय आणि अविनाशी आहे. कर्म मला बांधत नाही, मी त्याचे फळ इच्छित नाही; जो मला अशा रीतीने ओळखतो, तो कर्मात बांधला जात नाही. हे जाणून, पूर्वी मुक्तीच्या इच्छेने साधकांनी कर्म केले; म्हणून, तूही पूर्वजांसारखे कर्म कर. कर्म काय आणि अकर्म काय, हे अगदी ज्ञानी देखील गोंधळतात; मी तुला कर्माचे रहस्य सांगतो, त्याचे ज्ञान मिळाल्यावर तू पापातून मुक्त होशील. कर्म, विकर्म आणि अकर्म हे समजून घेतले पाहिजे; कर्माचा मार्ग अत्यंत गूढ आहे. जो कर्मात अकर्म आणि अकर्मात कर्म पाहतो, तो मानवांमध्ये ज्ञानी आहे, आणि सर्व कर्मात कुशल आहे. ज्याचे सर्व कार्य इच्छा आणि हेतूपासून मुक्त आहे, ज्याचे कर्म ज्ञानाच्या अग्नीत जळले आहे, त्याला विद्वान ज्ञानी म्हणतात. कर्माच्या फळाचा आसक्ती सोडून, नेहमी समाधानी, कोणत्याही आधारावर न राहून, पूर्णपणे कर्मात गुंतलेला असूनही, तो काहीच करत नाही. अपेक्षा नसलेला, मन आणि आत्म्यावर नियंत्रण ठेवलेला, सर्व वस्तू सोडून, केवळ शरीराच्या आवश्यक कर्मात गुंतलेला, त्याला दोष लागत नाही. जे सहज मिळते त्यात संतुष्ट, द्वंद्वांच्या पलीकडे, द्वेषमुक्त, यश-अपयशात सम, कर्म करूनही तो बांधला जात नाही. आसक्तीमुक्त, मुक्त, ज्याचे मन ज्ञानात स्थिर आहे, जो केवळ यज्ञासाठी कर्म करतो, त्याचे सर्व कर्म पूर्णपणे विरघळते. यज्ञात ब्रह्मच आहे, यज्ञाचा पदार्थ ब्रह्मच आहे, ब्रह्मच अग्नीत ब्रह्मने अर्पण केले जाते; ब्रह्मरूपी कर्मात तल्लीन झालेला ब्रह्मच प्राप्त करतो. काही योगी देवांची पूजा करून यज्ञ करतात; काही ब्रह्मरूपी यज्ञात यज्ञाच्या माध्यमाने अर्पण करतात. काही इंद्रिय, जसे ऐकणे इत्यादी, संयमाच्या अग्नीत अर्पण करतात; काही इंद्रियांचे विषय, जसे आवाज, इंद्रियांच्या अग्नीत अर्पण करतात. काही सर्व इंद्रियांचे आणि प्राणांचे कर्म, ज्ञानाने प्रज्वलित आत्मसंयमाच्या अग्नीत अर्पण करतात. काही पदार्थांच्या अर्पणाने, काही तपस्येने, काही योगाने, तर काही व्रतस्थ, अध्ययन आणि ज्ञानाने यज्ञ करतात. अशा प्रकारे, श्रीकृष्ण अर्जुनाला कर्म, ज्ञान, आणि यज्ञाचे गूढ सांगतात, त्याच्या मनातील शंका दूर करतात, आणि त्याला धर्माच्या मार्गावर चालण्याचे महत्त्व पटवून देतात.