യുക്തിയും ജ്ഞാനവും കൊണ്ട് സംതൃപ്തനായ മനസ്സും, ദൃഢമായ നിലപാടും, ഇന്ദ്രിയങ്ങളെ ജയിച്ചവനും, ഭൂമി, കല്ല്, പൊന്നു എന്നിവയെ ഒരേപോലെ കാണുന്നവനെയും യോജിയായി വിളിക്കുന്നു. സുഹൃത്തുക്കളോടും സഹയാത്രികരോടും ശത്രുക്കളോടും ഉദാസീനരോടും മധ്യസ്ഥരോടും ദ്വേഷമുള്ളവരോടും ബന്ധുക്കളോടും സദ്വൃത്തിയുള്ളവരോടും പാപികളോടും ഒരേ മനസ്സോടെ പെരുമാറുന്നവനാണ് സവിശേഷനായ യോജി. യോജി സദാ ഏകാന്തതയിലും നിരാലംബതയിലും മനസ്സും ശരീരവും നിയന്ത്രിച്ച്, ആഗ്രഹങ്ങളെയും സമ്പത്തിനെയും ഉപേക്ഷിച്ച് ആത്മയോഗം അഭ്യസിക്കണം. ശുദ്ധമായ സ്ഥലത്ത്, അതിയായി ഉയർന്നോ താഴ്ന്നോ അല്ലാത്ത വിധത്തിൽ, കുശാഗ്രവും മൃഗചർമ്മവും വസ്ത്രവും അടിസ്ഥാനം വച്ച് ഉറച്ച ഇരിപ്പിടം ഒരുക്കണം. അവിടെ, മനസ്സും ഇന്ദ്രിയങ്ങളും നിയന്ത്രിച്ച് ഏകാഗ്രതയോടെ ആസനത്തിൽ ഇരുന്നു ആത്മശുദ്ധിക്കായി യോഗം അഭ്യസിക്കണം. ശരീരം, തല, കഴുത്ത് നേരെ നിവർത്തി, കണ്ണുകൾ തങ്ങളുടെ മൂക്കിന്റെ അഗ്രത്തിൽ നിലനിൽക്കണം; മറ്റേതൊരു ദിശയിലേക്കും നോക്കരുത്. ഭയമില്ലാത്ത മനസ്സോടെ, ബ്രഹ്മചാര്യവ്രതത്തിൽ ഉറച്ചു, മനസ്സിനെ നിയന്ത്രിച്ച്, പരമാത്മാവിൽ ലയിച്ചിരിക്കുന്നവനായി ഭക്തിയോടെ ഇരിക്കണം. ഈവിധം സദാ ആത്മയോഗം അഭ്യസിക്കുന്ന യോജി, നിയന്ത്രിതമായ മനസ്സോടെ, പരമശാന്തിയും, പരമമോക്ഷവും, കൃഷ്ണനിൽ സ്ഥിരമായി നിലനിൽക്കുന്നു. അർജുനാ, അധികം ഭക്ഷിക്കുന്നവർക്കും, അക്ഷമമായി ഉപവസിക്കുന്നവർക്കും, അധികം ഉറങ്ങുന്നവർക്കും, ഉറങ്ങാതിരിക്കുന്നവർക്കും യോഗം അനുയോജ്യമല്ല. ഭക്ഷണത്തിലും വിനോദത്തിലും പ്രവൃത്തികളിലും ഉറക്കത്തിലും ഉണരുന്നതിലും മിതമായവനാകുമ്പോൾ, യോഗം ദുഃഖങ്ങളെ നശിപ്പിക്കുന്നു. മനസ്സു നിയന്ത്രിതമായി, എല്ലാ ആഗ്രഹങ്ങളും വിട്ട്, ആത്മാവിൽ മാത്രം വിശ്രമിക്കുമ്പോൾ, അവനെയാണ് യോഗത്തിൽ ഏകീകരിച്ചവൻ എന്ന് പറയുന്നത്. കാറ്റില്ലാത്ത സ്ഥലത്തുള്ള ദീപം കുലുങ്ങാത്തതുപോലെ, മനസ്സു നിയന്ത്രണത്തിൽ ആക്കി ആത്മയോഗം അഭ്യസിക്കുന്ന യോജിയുടെ അവസ്ഥയും അങ്ങനെ തന്നെയാണ്. യോഗാഭ്യാസത്തിലൂടെ നിയന്ത്രിതമായ മനസ്സ് വിശ്രമിക്കുമ്പോൾ, ആത്മാവിനാൽ ആത്മാവിനെ കാണുന്നവൻ, അകത്തുള്ള സംതൃപ്തി അനുഭവിക്കുന്നു. അവിടെ, ബുദ്ധിയാൽ ഗ്രഹിക്കാവുന്ന, ഇന്ദ്രിയങ്ങൾക്കതീതമായ അതുല്യമായ സൗഖ്യം അവൻ അനുഭവിക്കുന്നു; ആ നിലയിൽ അവൻ സത്യം വിട്ട് ചലിക്കാറില്ല. അതു നേടിയാൽ, അതിനേക്കാൾ വലിയ നേട്ടം ഒന്നുമില്ലെന്ന് അവൻ കരുതുന്നു; ആ നിലയിൽ, വലിയ ദുഃഖം വന്നാലും അവൻ അകമ്പടിയാകുന്നില്ല. ദുഃഖം കൊണ്ടുള്ള ബന്ധം പൂര്ണ്ണമായും വിച്ഛേദിക്കുന്നതിനെ തന്നെ യോഗം എന്നു അറിയുക; ഈ യോഗം ദൃഢനിശ്ചയത്തോടും അചഞ്ചലമായ മനസ്സോടും കൂടി അഭ്യസിക്കണം. മനസ്സിൽ ഉദിച്ച ആഗ്രഹങ്ങൾ മുഴുവൻ ഉപേക്ഷിച്ച്, ഇന്ദ്രിയങ്ങളെ എല്ലാ ദിക്കിലും മനസ്സുകൊണ്ട് നിയന്ത്രിക്കണം. ബുദ്ധി സ്ഥിരമാക്കി, ക്രമേണ ക്രമേണ ശാന്തതയിലേക്കെത്തണം; മനസ്സിനെ ആത്മാവിൽ സ്ഥാപിച്ച് മറ്റൊന്നും ചിന്തിക്കരുത്. അശാന്തവും അചഞ്ചലവുമായ മനസ്സു എവിടെയേക്കും അലയുമ്പോഴും, അവിടെ നിന്ന് തന്നെ അതിനെ പിൻവലിച്ച് ആത്മനിയന്ത്രണത്തിലാക്കണം. ശാന്തമായ മനസ്സും, ശമിച്ച കാമവും, പാപരഹിതനും, ബ്രഹ്മമായി ലയിച്ചവനും ആയ യോജിക്ക് പരമാനന്ദം ലഭിക്കുന്നു. ഈ വിധത്തിൽ സദാ ആത്മസംയമനം ചെയ്യുന്ന യോജി, ദോഷരഹിതനായ്, ബ്രഹ്മസമ്പർക്കത്തിലൂടെ അനന്തമായ സൗഖ്യം എളുപ്പത്തിൽ പ്രാപിക്കുന്നു. യോഗത്തിൽ ഏകീകരിച്ച മനസ്സോടെ, എല്ലാ ജീവികളിലും ആത്മാവിനെ കാണുകയും, എല്ലാ ജീവികളെയും ആത്മാവിൽ കാണുകയും ചെയ്യുന്നവൻ, എല്ലാറ്റിനെയും സമദർശനത്തോടെ കാണുന്നു. എന്നെ എല്ലായിടത്തും കാണുന്നവനും, എല്ലാം എന്നിൽ കാണുന്നവനുമാണ്, അവനിൽ ഞാൻ നഷ്ടമാകുന്നില്ല; അവനും എന്നിൽ നിന്ന് നഷ്ടമാകുന്നില്ല. ഏകതയിൽ നിലനിൽക്കുന്നവനും, എല്ലാ ഭാവികളിലും എന്നിൽ അധിഷ്ഠിതനായവനും, എങ്ങനെയായാലും, ആ യോജി എന്നിൽ ജീവിക്കുന്നു. അർജുനാ, സ്വയം അനുഭവിക്കുന്നതുപോലെ, സന്തോഷത്തിലും ദുഃഖത്തിലും സമദർശനം പുലർത്തുന്നവനാണ് പരമയോജി. ഇവിടെ അർജുൻ ചോദിക്കുന്നു: "മധുസൂദനാ, ഈ യോഗം, സമത്വം എന്നതുപോലെ നിങ്ങൾ വിശദീകരിച്ചിരിക്കുന്നു; എന്നാൽ, മനസ്സിന്റെ അശാന്തത കാരണം അതിന് ദൃഢമായ അടിസ്ഥാനമുണ്ടെന്ന് ഞാൻ കാണുന്നില്ല." അർജുൻ വീണ്ടും പറയുന്നു: "കൃഷ്ണാ, മനസ്സു അശാന്തവും പ്രക്ഷുബ്ധവും ശക്തവുമാണ്; അതിനെ നിയന്ത്രിക്കുക കാറ്റിനെ പിടിക്കുന്നതുപോലെയാണ്." ഭഗവാൻ മറുപടി പറയുന്നു: "കൃത്യമായും, മഹാബാഹുവേ, മനസ്സിനെ നിയന്ത്രിക്കുക ദുഷ്കരമാണ്; എന്നാൽ അഭ്യാസത്താലും വൈരാഗ്യത്താലും അതിനെ നിയന്ത്രിക്കാം." "സ്വയം നിയന്ത്രണമില്ലാത്തവർക്കു യോഗം പ്രാപിക്കാനാവില്ല; എന്നാൽ ആത്മസംയമനം ഉള്ളവനും, യുക്തമായ ശ്രമം ചെയ്യുന്നവനും, അത് പ്രാപ്യമാണ്." അർജുൻ വീണ്ടും ചോദിക്കുന്നു: "കൃഷ്ണാ, വിശ്വാസമുണ്ടെങ്കിലും സ്വയം നിയന്ത്രണം ഇല്ലാത്തവൻ, യോഗത്തിൽ മനസ്സു തെറ്റിപ്പോയി, യോഗസിദ്ധി നേടാതെ പോയാൽ അവന്റെ സ്ഥിതി എന്താണ്? ഇങ്ങനെയുള്ളവൻ ഇരുവഴികളും നഷ്ടപ്പെട്ട്, മേഘം പിളർന്നുപോകുന്നതുപോലെ, അടിസ്ഥാനമില്ലാതെ നശിക്കുന്നുവോ? ഈ സംശയം ദൂരീകരിക്കാൻ നിങ്ങളല്ലാതെ ആരുമില്ല." ഭഗവാൻ ഉത്തരം പറയുന്നു: "പാർഥാ, അവനു ഇവിടെ അല്ലെങ്കിൽ പരലോകത്തും നാശമില്ല; ധാർമ്മികമായി പ്രവർത്തിക്കുന്നവൻ ദുർഗതിയിൽ പെടാറില്ല, പ്രിയവേ." "യോഗത്തിൽ നിന്ന് വീണുപോയവൻ, ധാർമ്മികരുടെ ലോകങ്ങൾ പ്രാപിച്ച്, അവിടെ ദീർഘകാലം കഴിഞ്ഞ്, വിശുദ്ധരും സമ്പന്നരുമായ കുടുംബത്തിൽ ജനിക്കുന്നു. അല്ലെങ്കിൽ, ജ്ഞാനികളായ യോഗികളുടെ കുടുംബത്തിൽ ജനിക്കുന്നു; ഈ ജനനം ലോകത്തിൽ അത്യന്തം ദുർലഭമാണ്. അവിടെ, മുൻജന്മത്തിലെ ബുദ്ധിസംബന്ധം അവനു ലഭിക്കുന്നു; പിന്നെയും യോഗസിദ്ധിക്കായി ശ്രമിക്കുന്നു." "മുൻജന്മത്തിലെ അഭ്യാസ് അവനെ അനിഷ്ടമായാലും ആകർഷിക്കുന്നു; യോഗം അറിയാൻ ആഗ്രഹിക്കുന്നവനും ശാസ്ത്രവാക്യങ്ങളെ അതിജീവിക്കുന്നു. എന്നാൽ, പരിശ്രമത്തോടെ പാപങ്ങൾ ശുദ്ധീകരിച്ച യോജി, അനേകം ജന്മങ്ങളിലൂടെ യുക്തനായി, പരമഗതിയെ പ്രാപിക്കുന്നു." "യോഗി തപസ്സുകാരിലും ജ്ഞാനികളിലും കർമികളിലും ഉന്നതനാണ്; അതുകൊണ്ട്, അർജുനാ, നീ യോജി ആകുക." "എല്ലാ യോഗികളിലും, വിശ്വാസത്തോടുകൂടി, അകത്തെ ആത്മാവു കൊണ്ട് എന്നിൽ ലയിച്ച് എന്നെ ഭജിക്കുന്നവനാണ്, ഞാൻ ഏറ്റവും ഏകീകരിച്ചവനായി കരുതുന്നത്.