അർജുനൻ, യോഗത്തിന്റെ ഗൗരവവും അതിന്റെ ആഴവും മനസ്സിലാക്കാൻ ശ്രമിച്ചുകൊണ്ടു, ശ്രീകൃഷ്ണനോടു ചോദിച്ചു. ശ്രീകൃഷ്ണൻ അർജുനനോട് സ്നേഹപൂർവ്വം വിശദീകരിച്ചു: “യോജിപ്പിച്ചിരിയ്ക്കുന്ന മനസ്സും, പ്രാണനിരോധനത്തിലൂടെ ശ്വാസം സമമായി മൂക്കിൽ പ്രവേശിപ്പിക്കുന്നതും, ദൃഷ്ടി ഭ്രൂമധ്യത്തിൽ ആക്കുന്നതും, ബാഹ്യബന്ധങ്ങൾ വിട്ട്, ഇന്ദ്രിയങ്ങൾ, മനസ്സ്, ബുദ്ധി എന്നിവയെ നിയന്ത്രിച്ചുള്ള സന്യാസി, മോക്ഷത്തിന് ഉദ്ദേശിച്ചവൻ, ആഗ്രഹം, ഭയം, ക്രോധം എന്നിവയിൽ നിന്ന് സ്വതന്ത്രനായി, എപ്പോഴും മോക്ഷം പ്രാപിച്ചിരിക്കുന്നു. എനിക്ക് യജ്ഞങ്ങൾക്കും തപസ്സിനും ആസ്വാദകനായി, ലോകങ്ങളുടെ മഹാദേവനായി, എല്ലാ ജീവികളുടെ സുഹൃത്തിനായി അറിയുന്നവൻ, ശാന്തിയെ പ്രാപിക്കുന്നു. ശ്രീകൃഷ്ണൻ തുടർന്നു പറഞ്ഞു: ‘കർമഫലത്തിൽ ആശ്രയിക്കാതെ നിർബന്ധിത കർമ്മങ്ങൾ ചെയ്യുന്നവൻ മാത്രമാണ് സന്യാസിയും യോഗിയും; യജ്ഞം ഉപേക്ഷിച്ചവനോ കർമ്മം ഉപേക്ഷിച്ചവനോ അല്ല. സന്യാസം എന്നത് യോജം തന്നെയാണ്, അർജുനാ; ആഗ്രഹങ്ങളും ഉദ്ദേശങ്ങളും ഉപേക്ഷിക്കാതെ യോഗി ആകാൻ കഴിയില്ല. യോഗം ആഗ്രഹിക്കുന്നവനു കർമ്മം വഴി യോഗം നേടാം; യോജിപ്പിച്ചവനു ശാന്തതയാണ് മാർഗം. ഇന്ദ്രിയാര്ഥങ്ങളിലോ കർമ്മങ്ങളിലോ ആസക്തിയില്ലാതെ, എല്ലാ ഉദ്ദേശങ്ങളും ഉപേക്ഷിച്ചാൽ, ആയാളാണ് യോജത്തിൽ സ്ഥിരതയുള്ളവൻ. വ്യക്തി താനെതാൻ ഉയർത്തണം, താനെതാൻ താഴ്ത്തരുത്; താനാണ് തന്റെ സുഹൃത്ത്, താനാണ് തന്റെ ശത്രു. ആത്മാവിനെ ജയിച്ചവനു ആത്മാവാണ് സുഹൃത്ത്; ആത്മാവിനെ ജയിക്കാത്തവനു അത് ശത്രുവാണ്. ആത്മനിയന്ത്രണം നേടിയവനു, തനിക്കുള്ള താപവും തണുപ്പും, സുഖവും ദുഃഖവും, ആദരവും അപമാനവും ഒരുപോലെയാണ്; പരമാത്മാവ് അവനിൽ നിലകൊള്ളുന്നു. ജ്ഞാനത്തിലും വിവേകത്തിലും തൃപ്തിയുള്ളവൻ, മനസ്സും ഇന്ദ്രിയങ്ങളും ജയിച്ചവൻ, ഭൂമി, കല്ല്, പൊന്ന് എന്നിവയെ ഒരുപോലെ കാണുന്ന യോജിയാണ്. സുഹൃത്തുക്കൾ, കൂട്ടുകാരൻ, ശത്രു, നിഷ്പക്ഷൻ, മധ്യസ്ഥൻ, ദ്വേഷികളോ, ബന്ധുക്കളോ, പുണ്യവാനോ, പാപവാനോ, എല്ലാവരോടും ഒരേ മനോഭാവം കാണുന്നവൻ ശ്രേഷ്ഠനാണ്. യോഗി എപ്പോഴും ഏകാന്തതയിൽ, മനസ്സും ആത്മാവും നിയന്ത്രിച്ചുകൊണ്ട്, ആഗ്രഹവും വസ്തുവുമില്ലാതെ, സ്വയം യോജം അഭ്യസിക്കണം. ശുദ്ധമായ സ്ഥലത്ത്, കുശാഗ്രസ്സും മൃഗചർമ്മവും തുണിയും ഉപയോഗിച്ച്, അതിനോതിയുള്ള, ഉയർന്നതോ താഴ്ന്നതോ അല്ലാത്ത, ഉറച്ച asiento ഒരുക്കണം. അവിടെ, മനസ്സും ചിന്തയും ഇന്ദ്രിയങ്ങളും ഏകാഗ്രമാക്കി, ആ asiento-ൽ ഇരുന്ന്, ആത്മശുദ്ധിക്കായി യോഗം അഭ്യസിക്കണം. ശരീരവും തലയും കഴുത്തും നേരെ, സ്ഥിരമായി, കണ്ണ് മൂക്കിന്റെ ടിപ്പിൽ, വേറൊന്നും നോക്കാതെ, ഭയമില്ലാതെ, ശാന്തമായ മനസ്സോടെ, ബ്രഹ്മചാര്യവ്രതത്തിൽ, മനസ്സും നിയന്ത്രിച്ച്, എന്നിൽ ലയിക്കണം. ഇങ്ങനെ, ആത്മയോഗം എപ്പോഴും അഭ്യസിക്കുന്ന യോജിക്ക്, നിയന്ത്രിത മനസ്സോടെ, പരമോന്നത മോക്ഷവും ശാന്തിയും ലഭിക്കുന്നു. അർജുനാ, അധികം ഭക്ഷിക്കുന്നവർക്കും, തീരെ ഭക്ഷണമില്ലാത്തവർക്കും, അധികം ഉറങ്ങുന്നവർക്കും, എപ്പോഴും ഉണർന്നിരിക്കുന്നവർക്കും യോഗം അനുയോജ്യമല്ല. ഭക്ഷണത്തിൽ, വിനോദത്തിൽ, പ്രവർത്തനത്തിൽ, ഉറക്കത്തിൽ, ഉണർന്നിരിക്കുന്നതിൽ, മിതത്വം പുലർത്തുന്നവൻ, യോഗം വഴി ദുഃഖം നശിപ്പിക്കുന്നു. മനസ്സിനെ നിയന്ത്രിച്ച്, എല്ലാ ആഗ്രഹങ്ങൾ വിട്ട്, മനസ്സിൽ മാത്രം ആത്മാവിൽ ലയിച്ചാൽ, അവൻ യോജത്തിൽ ലയിച്ചവൻ എന്നാണ് പറയുന്നത്. കാറ്റില്ലാത്ത സ്ഥലത്ത് ദീപം ചിമ്മാത്തിരിക്കുന്നതുപോലെ, ആത്മയോഗം അഭ്യസിക്കുന്ന യോജിയുടെ മനസ്സ് ചിമ്മാതെ നിലകൊള്ളുന്നു. യോഗാഭ്യസത്തിലൂടെ നിയന്ത്രിതമായ മനസ്സ് വിശ്രമിച്ചപ്പോൾ, ആത്മാവിനെ ആത്മാവിലൂടെ കണ്ടു, ആത്മാവിൽ തൃപ്തനായപ്പോൾ, അത്രയും ആഴത്തിലുള്ള ആനന്ദം, ബുദ്ധിയിലൂടെ പിടിച്ചെടുക്കാവുന്ന, ഇന്ദ്രിയങ്ങൾക്കു അപ്പുറമുള്ള ആനന്ദം അനുഭവിക്കുന്നു; ആ നിലയിൽ, സത്യം വിട്ടു പോകുന്നില്ല. അത് പ്രാപിച്ചാൽ, അതിനേക്കാൾ വലിയ നേട്ടം ഒന്നുമില്ലെന്ന് കരുതുന്നു; ആ നിലയിൽ, വലിയ ദുഃഖം വന്നാലും അപ്രതിഭാഗം വരില്ല. ദുഃഖത്തോടുള്ള ബന്ധം വിച്ഛേദിക്കുന്നതിനെ യോഗം എന്ന് അറിയുക; ഈ യോഗം ദൃഢതയോടും അചഞ്ചലമായ മനസ്സോടും അഭ്യസിക്കണം. ആഗ്രഹങ്ങൾ മുഴുവനും ഉപേക്ഷിച്ച്, ഇന്ദ്രിയങ്ങൾ മനസ്സിന്റെ നിയന്ത്രണത്തിൽ കൊണ്ടു വരണം. ബുദ്ധി സ്ഥിരമായി പിടിച്ചു, മനസ്സിനെ ആത്മാവിൽ ആകാംക്ഷയോടെ ലയിപ്പിച്ച്, മറ്റൊന്നും ചിന്തിക്കരുത്. അശാന്തമായ മനസ്സു എങ്ങോട്ടു എങ്ങോട്ടു പോകുമ്പോൾ, അതിനെ വീണ്ടും ആത്മാവിന്റെ നിയന്ത്രണത്തിൽ കൊണ്ടുവരണം. ശാന്തമായ മനസ്സും, ആഗ്രഹങ്ങൾ അടങ്ങിയതും, ബ്രഹ്മത്തിൽ ലയിച്ചതും, പാപരഹിതനായ യോജിക്ക് പരമാനന്ദം ലഭിക്കുന്നു. ഈ രീതിയിൽ ആത്മയോഗം അഭ്യസിക്കുന്ന യോജിക്ക്, പാപങ്ങൾ വിട്ടു, ബ്രഹ്മം സ്പർശിച്ച് അനന്തമായ ആനന്ദം എളുപ്പത്തിൽ ലഭിക്കുന്നു. മനസ്സിനെ യോഗത്തിൽ ലയിപ്പിച്ചയോജിക്ക്, എല്ലാ ജീവികളിലും ആത്മാവിനെ കാണാനും, എല്ലാ ജീവികളും ആത്മാവിൽ ലയിച്ചിരിക്കുന്നു എന്ന് കാണാനും, സമദർശനം ഉണ്ടാകും. എന്നെ എല്ലായിടത്തും കാണുന്നവനും, എല്ലാം എന്നിൽ കാണുന്നവനും, ഞാനവനിൽ നഷ്ടപ്പെടുന്നില്ല, അവൻ എന്നിൽ നഷ്ടപ്പെടുന്നില്ല. എന്നെ ഏകതയിൽ പൂജിക്കുന്നവൻ, എല്ലാ ജീവികളിലും നിലകൊള്ളുന്നവൻ, അവൻ എങ്ങനെയായാലും എന്നിൽ ജീവിക്കുന്നു. അർജുനാ, സ്വയം താരതമ്യം ചെയ്ത്, സുഖത്തിലും ദുഃഖത്തിലും ഒരേ മനോഭാവം കാണുന്ന യോജിയാണ് ശ്രേഷ്ഠൻ. അർജുനൻ ചോദിച്ചു: “മധുസൂദനാ, താങ്കൾ പറഞ്ഞ ഈ സമദർശന യോഗം, മനസ്സിന്റെ അശാന്തത കാരണം ഞാൻ അതിൽ സ്ഥിരത കാണുന്നില്ല. കൃഷ്ണാ, മനസ്സു അശാന്തവും, ശക്തവും, ഉരുത്തിരിയുന്നതും, പിടിക്കാനാവാത്തതും ആണ്; കാറ്റ് പിടിക്കുന്നതുപോലെ അതിനെ നിയന്ത്രിക്കാനാവില്ലെന്ന് ഞാൻ കരുതുന്നു.” ശ്രീകൃഷ്ണൻ മറുപടി നൽകി: “നിശ്ചയമായും, അർജുനാ, മനസ്സു നിയന്ത്രിക്കാൻ പ്രയാസമാണ്; എന്നാൽ അഭ്യസവും നിരാസവും കൊണ്ട് അതിനെ നിയന്ത്രിക്കാനാവും. ആത്മാവിനെ നിയന്ത്രിക്കാത്തവനു യോഗം പ്രാപിക്കാൻ പ്രയാസമാണ്; ആത്മാവിനെ നിയന്ത്രിച്ചവനും, യഥോചിതമായ പരിശ്രമം ചെയ്യുന്നവനും, യോഗം പ്രാപിക്കാൻ കഴിയും.” അർജുനൻ വീണ്ടും ചോദിച്ചു: “കൃഷ്ണാ, വിശ്വാസം ഉള്ളെങ്കിലും, ആത്മനിയന്ത്രണം ഇല്ലാതെ, മനസ്സു യോഗത്തിൽ നിന്ന് വഴിതിരിയുന്നവൻ, യോഗത്തിൽ പൂർണ്ണത പ്രാപിക്കാതെ പോയാൽ, അവന്റെ സ്ഥിതി എന്തായിരിക്കും?