ആ മഹാത്മാക്കൾ അവരുടെ ബുദ്ധിയും ആത്മാവും വിശ്വാസവും ആശ്രയവും അതിൽ ഏകാഗ്രമാക്കി, ജ്ഞാനത്തോടെ അശുദ്ധികൾ നശിപ്പിച്ച്, അവിശ്വരൂപമായ മോക്ഷം പ്രാപിക്കുന്നു. ജ്ഞാനികൾക്ക് സമദർശനം ഉണ്ടാകുന്നു—വിദ്വാൻ ബ്രാഹ്മണനും, പശുവും, ആനയും, നായയും, നായഭക്ഷകനും ഒരുപോലെ കാണപ്പെടുന്നു. സമത്വത്തിൽ മനസ്സ് സ്ഥാപിച്ചവർ ഈ ലോകത്തുതന്നെ ജന്മം ജയിക്കുകയും, നിർമലനും സമദർശിയുമായ ബ്രഹ്മണിൽ അവിടെ തന്നെ നിലകൊള്ളുകയും ചെയ്യുന്നു. ബ്രഹ്മത്തെ spരിചയിച്ച, സ്ഥിരബുദ്ധിയുള്ള, മോഹരഹിതനായ ആൾക്ക് ഇഷ്ടം ലഭിച്ചാലും ദു:ഖം സംഭവിച്ചാലും ആഹ്ലാദമോ വിഷാദമോ ഉണ്ടാകുന്നില്ല; അവൻ ബ്രഹ്മണിൽ സ്ഥിരമായിരിക്കുന്നു. ബാഹ്യവിഷയങ്ങളിൽ ആസ്വാദനമില്ലാതെ, ആന്തരികമായ ആനന്ദം കണ്ടെത്തുന്നവൻ ബ്രഹ്മയോഗത്താൽ അക്ഷയമായ ആനന്ദം പ്രാപിക്കുന്നു. ബാഹ്യസ്പർശങ്ങളിൽ നിന്നുള്ള ആനന്ദങ്ങൾ ദു:ഖത്തിന്റെ കാരണമാകുന്നു; അവയ്ക്ക് ആരംഭവും അവസാനവും ഉണ്ട്, അതിനാൽ ജ്ഞാനികൾ അതിൽ ആനന്ദിക്കുന്നില്ല. ഈ ശരീരം ഉപേക്ഷിക്കുന്നതിനു മുമ്പ് തന്നേ, ആഗ്രഹവും ക്രോധവും ജയിക്കാൻ കഴിയുന്നവൻ യോജിയാണ്, സുഖിയായ മനുഷ്യനാണ്. ആനന്ദം ഉള്ളിൽ, ആനന്ദം ഉള്ളിൽ, പ്രകാശം ഉള്ളിൽ ഉള്ളവൻ, അത്തരം യോഗി ബ്രഹ്മമായ് ബ്രഹ്മനിർവാണം പ്രാപിക്കുന്നു. അശുദ്ധികൾ നശിച്ച, സംശയങ്ങൾ വിട്ട, മനസ്സു നിയന്ത്രിച്ച, എല്ലാ ജീവരാശികളുടെ ഹിതത്തിൽ ആനന്ദം കണ്ടെത്തുന്ന ഋഷികൾ ബ്രഹ്മനിർവാണം പ്രാപിക്കുന്നു. വാഞ്ഛയും ക്രോധവും വിട്ട്, മനസ്സു നിയന്ത്രിച്ച്, ആത്മാവിനെ spരിചയിച്ച സന്ന്യാസികൾക്ക് ചുറ്റും എല്ലായിടത്തും ബ്രഹ്മനിർവാണം ലഭ്യമാണ്. ബാഹ്യസ്പർശങ്ങൾ പുറത്താക്കി, കണ്നോട്ടം ക眉ക്കിടയിൽ നിശ്ചലമാക്കി, ശ്വാസോച്ച്വാസം തുല്യമായി നാസാരന്ധ്രങ്ങളിൽ ചലിപ്പിച്ച്, ഇന്ദ്രിയങ്ങൾ, മനസ്സ്, ബുദ്ധി എന്നിവ നിയന്ത്രിച്ച്, മോക്ഷത്തിൽ മനസ്സു ഏകാഗ്രമാക്കി, വാഞ്ഛ, ഭയം, ക്രോധം എന്നിവ വിട്ട്, അത്തരം മুনি എപ്പോഴും മോക്ഷം പ്രാപിച്ചവനാണ്. യജ്ഞങ്ങൾക്കും തപസ്സിനും ഭോക്താവും, ലോകങ്ങളുടെ മഹേശ്വരനും, എല്ലാ ജീവികൾക്കും സ്നേഹിതനുമായ എന്നെ അറിയുന്നവൻ ശാന്തി പ്രാപിക്കുന്നു. ശ്രീഭഗവാൻ അര്ജുനനോട് പറഞ്ഞു: നിർബന്ധമായ കർമ്മം ഫലാശയില്ലാതെ നിർവഹിക്കുന്നവനാണ് യഥാർത്ഥ സന്ന്യാസിയും യോജിയും; അഗ്നിയാഗം ഉപേക്ഷിച്ചവനോ കർമ്മം ഉപേക്ഷിച്ചവനോ അല്ല. സന്ന്യാസമെന്നു പറയുന്നത് തന്നെ യോഗം ആണെന്ന് അറിഞ്ഞിരിക്കുക, പാണ്ഡവാ; ആഗ്രഹങ്ങളും സങ്കല്പങ്ങളും ഉപേക്ഷിക്കാതെ യാതൊരു യോജിക്കും കഴിയില്ല. യോഗം ആഗ്രഹിക്കുന്നവർക്കു കർമ്മം വഴിയാണ് മാർഗം; യോഗത്തിൽ നിലകൊള്ളുന്നവർക്കു ശാന്തി വഴിയാണ് മാർഗം. ഇന്ദ്രിയാർത്ഥങ്ങളിൽ ആസക്തിയില്ലാതെ, കർമ്മങ്ങളിൽ ആഗ്രഹം ഇല്ലാതെ, എല്ലാ സങ്കല്പങ്ങളും ഉപേക്ഷിച്ചാൽ, അത്തരം വ്യക്തി യോഗത്തിൽ സ്ഥിരനാണെന്ന് പറയുന്നു. സ്വയം തന്നെ ഉയർത്തണം, സ്വയം തന്നെ താഴ്ത്തരുത്; ആത്മാവാണ് സ്വന്തം സ്നേഹിതനും ശത്രുവുമാണ്. ആത്മാവ് ആത്മാവാൽ ജയിച്ചവർക്കു ആത്മാവ് സ്നേഹിതനാണ്; ആത്മനിയന്ത്രണമില്ലാത്തവർക്കു ആത്മാവ് ശത്രുവാണ്. ആത്മനിയന്ത്രണമുള്ളവനും ശാന്തനുമായവനിൽ പരമാത്മാവ് സ്ഥിരമായി നിലകൊള്ളുന്നു; തണുപ്പിലും ചൂടിലും, സുഖത്തിലും ദു:ഖത്തിലും, അപമാനത്തിലും മാനത്തിലും അവൻ ഒരുപോലെയാണ്. ജ്ഞാനത്തിലും വിജ്ഞാനത്തിലും തൃപ്തനായ, സ്ഥിരബുദ്ധിയുള്ള, ഇന്ദ്രിയജയിയായവൻ, മണ്ണിലും കല്ലിലും പൊന്നിലും സമദർശിയാകുന്നു. സ്നേഹിതന്മാർക്കും കൂട്ടുകാർക്കും ശത്രുക്കൾക്കും, മധ്യസ്ഥന്മാർക്കും ദ്വേഷികൾക്കും ബന്ധുക്കൾക്കും പുണ്യവാന്മാർക്കും പാപികൾക്കും ഒരുപോലെ കാണുന്നവനാണ് ഉത്തമൻ. യോഗി എപ്പോഴും ഏകാന്തതയിൽ, മനസ്സും ആത്മാവും നിയന്ത്രിച്ച്, ആഗ്രഹങ്ങളും സമ്പത്തും വിട്ട്, സ്വയം യോഗം അഭ്യാസിക്കണം. ശുദ്ധമായ സ്ഥലത്ത്, അത്യധികം ഉയരമോ താഴ്വരയോ ഇല്ലാത്ത വിധത്തിൽ, കൂശ, മൃഗചർമ്മം, വസ്ത്രം എന്നിവയുടെ അടിസ്ഥാനം ഉപയോഗിച്ച്, ഉറപ്പുള്ള ഇരിപ്പിടം ഒരുക്കണം. അവിടെ, മനസ്സിനെ ഏകാഗ്രമാക്കി, ചിന്തയും ഇന്ദ്രിയങ്ങളും നിയന്ത്രിച്ച്, ആ സീറ്റിൽ ഇരുന്നു, ആത്മശുദ്ധിക്കായി യോഗം അഭ്യാസിക്കണം. ശരീരം, തല, കഴുത്ത് നേരെ നിശ്ചലമായി നിലനിർത്തി, കണ്നോട്ടം മൂക്കിന്റെ അഗ്രത്തിൽ നിര്ത്തി, ചുറ്റും നോക്കാതിരിക്കുക. ഭയമില്ലാതെ, മനസ്സിൽ ശാന്തി നിറച്ച്, ബ്രഹ്മചാര്യ വ്രതത്തിൽ സ്ഥിരമായി, മനസ്സു നിയന്ത്രിച്ച്, എന്നിൽ ഏകാഗ്രതയോടെ ഇരിക്കണം. ഇങ്ങനെ സ്വയം യോഗം അഭ്യാസിച്ചു, മനസ്സു നിയന്ത്രിച്ച്, എന്നിൽ നിലകൊണ്ട യോഗി പരമശാന്തിയും പരമമോക്ഷവും പ്രാപിക്കുന്നു. അര്ജുനാ, അത്യധികം ഭക്ഷിക്കുന്നവർക്കും, ഭക്ഷണം പൂർണ്ണമായും ഉപേക്ഷിക്കുന്നവർക്കും, അതികം ഉറങ്ങുന്നവർക്കും, എപ്പോഴും ഉണർന്നിരിക്കുന്നവർക്കും യോഗം അനുയോജ്യമല്ല. ഭക്ഷണത്തിലും വിനോദത്തിലും, പ്രവർത്തികളിലും ഉറക്കത്തിലും ഉണരുവിലും മിതമായവർക്ക് യോഗം ദു:ഖം നശിപ്പിക്കുന്നു. മനസ്സു പൂർണ്ണമായി നിയന്ത്രിച്ച്, എല്ലാ ആഗ്രഹങ്ങളും വിട്ട്, ആത്മാവിൽ മാത്രം മനസ്സു വിശ്രമിക്കുമ്പോൾ, അത്തരം വ്യക്തി യോഗത്തിൽ ഏകീകരിച്ചവനെന്നു പറയുന്നു. കാറ്റില്ലാത്ത സ്ഥലത്ത് ദീപം കുലുങ്ങാത്തതുപോലെ, മനസ്സു നിയന്ത്രിച്ച് സ്വയം യോഗം അഭ്യാസിക്കുന്ന യോഗിയുടെ അവസ്ഥയും അങ്ങനെ തന്നെയാണ്. യോഗാഭ്യാസത്താൽ നിയന്ത്രിച്ച മനസ്സു ആത്മാവിൽ വിശ്രമിക്കുമ്പോൾ, സ്വയം ആത്മാവിനെ കണ്ടു, ആത്മാവിൽ തൃപ്തനാകുന്നു. അവിടെ, ബുദ്ധിയാൽ ഗ്രഹിക്കാവുന്ന, ഇന്ദ്രിയങ്ങൾക്കപ്പുറമുള്ള, അതുല്യമായ ആനന്ദം അനുഭവപ്പെടുന്നു; ആ നിലയിൽ നിന്ന് യഥാർത്ഥത്തിൽ ഒരിക്കലും തളരുന്നില്ല. അതിനെക്കാൾ വലിയ ഗതിയില്ലെന്ന് തിരിച്ചറിഞ്ഞ്, വലിയ ദു:ഖം വന്നാലും അപ്രഭാവിക്കാത്ത അവസ്ഥയിലാകും. ദു:ഖത്തോടുള്ള ഐക്യം വിട്ട്, അതിനെ യോഗം എന്നു അറിയണം; ഈ യോഗം ദൃഢമായ മനസ്സോടെ അഭ്യാസിക്കണം. എല്ലാ ആഗ്രഹങ്ങളും പൂർണ്ണമായും ഉപേക്ഷിച്ച്, മനസ്സുകൊണ്ട് എല്ലാ ഇന്ദ്രിയങ്ങളെ നിയന്ത്രിച്ച്, ബുദ്ധിയെ സ്ഥിരമായി പിടിച്ചുപിടിച്ച്, ക്രമേണ ശാന്തിയിലേക്കു എത്തണം; മനസ്സു ആത്മാവിൽ സ്ഥിതി ചെയ്ത്, മറ്റൊന്നും ചിന്തിക്കരുത്. മനസ്സു അശാന്തമായി എവിടെയേക്കെങ്കിലും ചലിക്കുമ്പോൾ, അവിടെ നിന്ന് തന്നെ നിയന്ത്രിച്ച്, ആത്മാവിന്റെ അധീനതയിലാക്കണം. ശാന്തമായ മനസ്സുള്ള, രാഗം ശമിച്ച, ബ്രഹ്മമായ്, പാപരഹിതനായ യോഗിക്ക് പരമാനന്ദം ലഭിക്കുന്നു.