ಶ್ರೀಕೃಷ್ಣನು ಅರ್ಜುನನಿಗೆ ಉಪದೇಶವನ್ನು ನೀಡುತ್ತಾನೆ: “ಅರ್ಜುನ, ನನ್ನ ಈ ಉಪದೇಶವನ್ನು ಅಸೂಯೆಯಿಂದ ಅನುಸರಿಸದವರು ಎಲ್ಲ ಜ್ಞಾನಗಳಲ್ಲಿ ಗೊಂದಲಗೊಂಡವರು, ದಿಕ್ಕು ತಪ್ಪಿದವರು, ವಿವೇಕವಿಲ್ಲದವರು ಎಂದು ತಿಳಿಯು. ಜ್ಞಾನಿಗಳು ಕೂಡ ತಮ್ಮ ಸ್ವಭಾವದಂತೆ ವರ್ತಿಸುತ್ತಾರೆ; ಎಲ್ಲ ಜೀವಿಗಳು ತಮ್ಮ ಸ್ವಭಾವವನ್ನು ಅನುಸರಿಸುತ್ತವೆ. ನಿಯಂತ್ರಣದಿಂದ ಏನು ಸಾಧಿಸಬಹುದು? ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಇಂದ್ರಿಯಕ್ಕೂ ಅದರ ವಿಷಯಗಳ ಬಗ್ಗೆ ಆಕರ್ಷಣೆ ಮತ್ತು ದ್ವೇಷವು ಸ್ಥಿರವಾಗಿದೆ; ಇವುಗಳ ವಶವಾಗಬಾರದು, ಏಕೆಂದರೆ ಅವು ಮಾರ್ಗದಲ್ಲಿ ಅಡ್ಡಿಯಾಗಿವೆ. ತನ್ನ ಸ್ವಧರ್ಮವನ್ನು, ಅದರಲ್ಲಿನ ದೋಷಗಳಿದ್ದರೂ, ಅನುಸರಿಸುವುದು ಉತ್ತಮ; ಪರಧರ್ಮವನ್ನು ಚೆನ್ನಾಗಿ ಪಾಲಿಸಿದರೂ ಅದು ಭಯವನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತದೆ. ಸ್ವಧರ್ಮದಲ್ಲಿ ಮರಣವು ಕೂಡ ಉತ್ತಮ. ಅರ್ಜುನ ಪ್ರಶ್ನಿಸುತ್ತಾನೆ: ‘ವೃಷ್ಣಿವಂಶದವರೇ, ಒಬ್ಬನು ಇಚ್ಛೆ ಇಲ್ಲದೆ, ಬಲವಂತವಾಗಿ ಪಾಪವನ್ನು ಮಾಡುವಂತೆ ಪ್ರೇರೇಪಿಸುವುದು ಯಾವುದು?’ ಶ್ರೀಕೃಷ್ಣನು ಉತ್ತರಿಸುತ್ತಾನೆ: ‘ಅದು ಕಾಮ ಮತ್ತು ಕ್ರೋಧ, ರಾಜಸ್ಸು ಗುಣದಿಂದ ಹುಟ್ಟಿದವು; ಇವು ಜ್ಞಾನವನ್ನು ನಾಶಮಾಡುವ ಮಹಾ ಶತ್ರು, ಮಹಾ ಪಾಪಿ. ಬೆಂಕಿಗೆ ಹೊಗೆ, ಕನ್ನಡಿಗೆ ಧೂಳು, ಗರ್ಭದಲ್ಲಿ ಭ್ರೂಣವನ್ನು ಮುಚ್ಚಿರುವಂತೆ, ಜ್ಞಾನವನ್ನು ಕಾಮವು ಮುಚ್ಚುತ್ತದೆ. ಕಾಮವು ಜ್ಞಾನಿಗಳ ಶಾಶ್ವತ ಶತ್ರು, ಅವನು ತೃಪ್ತಿಯಾಗದೆ ಬೆಂಕಿಯಂತೆ ಪ್ರಜ್ವಲಿಸುತ್ತಾನೆ. ಇಂದ್ರಿಯಗಳು, ಮನಸ್ಸು ಮತ್ತು ಬುದ್ಧಿ ಇವು ಕಾಮದ ಆಸನಗಳು; ಇವುಗಳ ಮೂಲಕ ಕಾಮವು ಜೀವಿಯನ್ನು ಮೋಹಗೊಳಿಸಿ ಜ್ಞಾನವನ್ನು ಮುಚ್ಚುತ್ತದೆ. ಆದ್ದರಿಂದ, ಅರ್ಜುನ, ಮೊದಲು ಇಂದ್ರಿಯಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸು ಮತ್ತು ಜ್ಞಾನವನ್ನು ನಾಶಮಾಡುವ ಈ ದುಷ್ಟ ಕಾಮವನ್ನು ನಾಶಮಾಡು. ಇಂದ್ರಿಯಗಳು ಶ್ರೇಷ್ಠ, ಅವುಗಳಿಗಿಂತ ಮನಸ್ಸು ಶ್ರೇಷ್ಠ, ಮನಸ್ಸಿಗಿಂತ ಬುದ್ಧಿ ಶ್ರೇಷ್ಠ, ಬುದ್ಧಿಗಿಂತ ಮೇಲಿರುವುದು ಆತ್ಮ. ಹೀಗಾಗಿ, ಆತ್ಮವನ್ನು ಅರಿತು, ಬುದ್ಧಿಯಿಂದ ಸ್ಥಿರವಾಗು ಮತ್ತು ಕಾಮ ರೂಪದ ಈ ದುಷ್ಟ ಶತ್ರುವನ್ನು ನಾಶಮಾಡು.’ ಶ್ರೀಕೃಷ್ಣನು ಮುಂದುವರೆಸುತ್ತಾನೆ: ‘ಅರ್ಜುನ, ನಾನು ಈ ಅಮರ ಯೋಗವನ್ನು ವಿವಸ್ವತಿಗೆ ಉಪದೇಶಿಸಿದ್ದೆ; ವಿವಸ್ವತ್ತು ಅದನ್ನು ಮನುವಿಗೆ ಹೇಳಿದನು, ಮನು ಅದನ್ನು ಇಕ್ಷ್ವಾಕುವಿಗೆ ತಿಳಿಸಿದನು. ಈ ಯೋಗವನ್ನು ರಾಜರಿಷಿಗಳು ಪರಂಪರೆಯಿಂದ ತಿಳಿದುಕೊಂಡರು; ಆದರೆ ಕಾಲಕ್ರಮದಲ್ಲಿ ಅದು ಇಲ್ಲಿಗೆ ನಾಶವಾಯಿತು. ಈ ಅದ್ಯಂತ ಯೋಗವನ್ನು ನಾನು ಇಂದು ನಿನಗೆ ಹೇಳುತ್ತಿದ್ದೇನೆ, ಏಕೆಂದರೆ ನೀನು ನನ್ನ ಭಕ್ತ ಮತ್ತು ಸ್ನೇಹಿತ; ಇದು ಪರಮ ರಹಸ್ಯ. ಅರ್ಜುನನು ಪ್ರಶ್ನಿಸುತ್ತಾನೆ: ‘ನಿನ್ನ ಜನ್ಮ ಇತ್ತೀಚಿನದು, ವಿವಸ್ವತ್ತಿನದು ಪುರಾತನ; ನೀನು ಆರಂಭದಲ್ಲಿ ಹೇಗೆ ಉಪದೇಶಿಸಿದೆ?’ ಶ್ರೀಕೃಷ್ಣನು ಹೇಳುತ್ತಾನೆ: ‘ನಾನು ಮತ್ತು ನೀನು ಅನೇಕ ಜನ್ಮಗಳನ್ನು ಅನುಭವಿಸಿದ್ದೇವೆ; ಅವುಗಳೆಲ್ಲಾ ನನಗೆ ತಿಳಿದಿವೆ, ಆದರೆ ನಿನಗೆ ತಿಳಿಯದು. ನಾನು ಅವ್ಯಕ್ತ, ಅಜ, ಅವಿನಾಶಿ ಮತ್ತು ಪ್ರಾಣಿಗಳ ಅಧಿಪತಿ; ನನ್ನ ಸ್ವಭಾವವನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಿ, ನನ್ನ ಶಕ್ತಿಯಿಂದ ಅವತಾರವನ್ನು ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳುತ್ತೇನೆ. ಯಾವಾಗ ಧರ್ಮದ ಹೀನತೆ ಮತ್ತು ಅಧರ್ಮದ ಹೆಚ್ಚಳವಾಗುತ್ತದೋ, ಆಗ ನಾನು ಅವತರಿಸುತ್ತೇನೆ. ಸದ್ಗುಣಿಗಳ ರಕ್ಷಣೆ, ದುಷ್ಟರ ನಾಶ ಮತ್ತು ಧರ್ಮ ಸ್ಥಾಪನೆಗಾಗಿ ಪ್ರತಿ ಯುಗದಲ್ಲೂ ನಾನು ಜನ್ಮವನ್ನು ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳುತ್ತೇನೆ. ನನ್ನ ದೈವಿಕ ಜನ್ಮ ಮತ್ತು ಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಯಾರು ಯಥಾರ್ಥವಾಗಿ ತಿಳಿಯುತ್ತಾರೋ, ಅವರು ದೇಹ ತೊರೆದು ಮತ್ತೆ ಜನ್ಮವನ್ನು ಪಡೆಯುವುದಿಲ್ಲ, ನನ್ನನ್ನು ಸೇರುತ್ತಾರೆ. ಅಸಕ್ತಿಯಿಂದ, ಭಯ ಮತ್ತು ಕ್ರೋಧದಿಂದ ಮುಕ್ತರಾಗಿ, ನನ್ನಲ್ಲಿ ಲೀನರಾಗಿದ್ದವರು, ನನ್ನಲ್ಲಿ ಶರಣಾಗಿದ್ದವರು ಜ್ಞಾನ ತಪಸ್ಸಿನಿಂದ ಶುದ್ಧರಾಗಿ ನನ್ನ ಸ್ಥಿತಿಯನ್ನು ಪಡೆದಿದ್ದಾರೆ. ಜನರು ನನಗೆ ಹೇಗೆ ಸಮೀಪಿಸುತ್ತಾರೋ, ನಾನು ಅವರನ್ನು ಹಾಗೆ ಸ್ವೀಕರಿಸುತ್ತೇನೆ; ಎಲ್ಲರೂ ನನ್ನ ಮಾರ್ಗವನ್ನು ಅನುಸರಿಸುತ್ತಾರೆ. ಈ ಲೋಕದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯದ ಫಲವನ್ನು ಬಯಸುವವರು ದೇವತೆಗಳನ್ನು ಪೂಜಿಸುತ್ತಾರೆ; ಮಾನವ ಲೋಕದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯದ ಫಲವು ಶೀಘ್ರವಾಗಿ ಲಭ್ಯವಾಗುತ್ತದೆ. ಗುಣ ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯದ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ನಾಲ್ಕು ವರ್ಣಗಳನ್ನು ನಾನು ಸೃಷ್ಟಿಸಿದ್ದೇನೆ; ಆದರೆ ನಾನು ಅವುಗಳ ಕರ್ತನಾಗಿದ್ದರೂ ಅಕ್ರಿಯ ಮತ್ತು ಅವಿನಾಶಿ ಎಂದು ತಿಳಿಯು. ಕಾರ್ಯಗಳು ನನಗೆ ಹತ್ತುವುದಿಲ್ಲ, ನಾನು ಅವುಗಳ ಫಲವನ್ನು ಬಯಸುವುದಿಲ್ಲ; ನನ್ನನ್ನು ಹೀಗೆ ತಿಳಿದವರು ಕಾರ್ಯದಿಂದ ಬಂಧಿತರಾಗುವುದಿಲ್ಲ. ಹೀಗಾಗಿ, ಮುಕ್ತಿಯನ್ನು ಬಯಸಿದವರು ಪೂರ್ವದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಮಾಡಿದವರು; ನೀನು ಕೂಡ ಅವರಂತೆ ಕಾರ್ಯ ಮಾಡು. ಕಾರ್ಯವೇನು, ಅಕಾರ್ಯವೇನು ಎಂಬುದನ್ನು ಜ್ಞಾನಿಗಳು ಕೂಡ ಗೊಂದಲಗೊಳ್ಳುತ್ತಾರೆ; ನಾನು ಕೆಲಸವನ್ನು ವಿವರಿಸುತ್ತೇನೆ, ಅದನ್ನು ತಿಳಿಯುವುದರಿಂದ ನೀನು ಪಾಪದಿಂದ ಮುಕ್ತನಾಗುತ್ತೀ. ಕಾರ್ಯ, ಅಕಾರ್ಯ ಮತ್ತು ದೋಷಕಾರಿ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ತಿಳಿಯಬೇಕು; ಕಾರ್ಯದ ಗತಿ ಗಂಭೀರವಾಗಿದೆ. ಅಕಾರ್ಯದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯದಲ್ಲಿ ಅಕಾರ್ಯವನ್ನು ಕಾಣುವವನು ಮಾನವರಲ್ಲಿ ಜ್ಞಾನಿ, ಎಲ್ಲ ಕಾರ್ಯಗಳಲ್ಲಿ ನಿಪುಣ. ಯಾರು ಎಲ್ಲ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಕಾಮನೆ ಮತ್ತು ಸಂಕಲ್ಪದಿಂದ ಮುಕ್ತವಾಗಿ, ಜ್ಞಾನಾಗ್ನಿಯಲ್ಲಿ ಕರಗಿಸಿದ್ದಾರೋ, ಅವರು ಜ್ಞಾನಿಗಳೆಂದು ಹೇಳಲಾಗುತ್ತದೆ. ಫಲದ ಆಸೆಯನ್ನು ತೊರೆದು, ಸದಾ ತೃಪ್ತನಾಗಿ, ಯಾವುದಕ್ಕೂ ಆಧಾರವಾಗದೆ, ಕಾರ್ಯದಲ್ಲಿ ತೊಡಗಿದ್ದರೂ ಅವನು ಏನನ್ನೂ ಮಾಡುತ್ತಿಲ್ಲ. ನಿರೀಕ್ಷೆಯಿಲ್ಲದೆ, ಮನಸ್ಸು ಮತ್ತು ಆತ್ಮವನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಿ, ಎಲ್ಲ ಆಸ್ತಿಗಳನ್ನು ಬಿಟ್ಟು, ಶರೀರದ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ಮಾತ್ರ ಮಾಡುವವನು ದೋಷವನ್ನು ಹೊಂದುವುದಿಲ್ಲ. ಯಾವುದೇ ಲಭಿಸಿದುದರಲ್ಲಿ ತೃಪ್ತನಾಗಿ, ದ್ವಂದ್ವಗಳಾಚೆ, ಅಸೂಯೆಯಿಂದ ಮುಕ್ತ, ಯಶ-ಅಪಯಶಗಳಲ್ಲಿ ಸಮನಾಗಿ, ಕಾರ್ಯ ಮಾಡಿದರೂ ಅವನು ಬಂಧಿತನಾಗುವುದಿಲ್ಲ. ಅಸಕ್ತಿಯಿಂದ, ಮುಕ್ತನಾಗಿ, ಜ್ಞಾನದಲ್ಲಿ ಸ್ಥಿತನಾಗಿ, ಯಜ್ಞದ ದೃಷ್ಟಿಯಿಂದ ಕಾರ್ಯ ಮಾಡಿದವರ ಕಾರ್ಯಗಳು ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ಕರಗುತ್ತವೆ. ಬ್ರಹ್ಮನೇ ಅರ್ಪಣ, ಬ್ರಹ್ಮನೇ ಹೋಮದ ದ್ರವ್ಯ, ಬ್ರಹ್ಮನೇ ಅಗ್ನಿಯಲ್ಲಿ ಅರ್ಪಣೆ, ಬ್ರಹ್ಮನೇ ಕಾರ್ಯದಲ್ಲಿ ಲೀನರಾಗಿರುವವರು ಬ್ರಹ್ಮವನ್ನು ಪಡೆಯುತ್ತಾರೆ. ಕೆಲವು ಯೋಗಿಗಳು ದೇವತೆಗಳನ್ನು ಯಜ್ಞದ ಮೂಲಕ ಪೂಜಿಸುತ್ತಾರೆ; ಇನ್ನು ಕೆಲವರು ಯಜ್ಞದ ಮೂಲಕ ಬ್ರಹ್ಮನ ಅಗ್ನಿಯಲ್ಲಿ ಅರ್ಪಣೆ ಮಾಡುತ್ತಾರೆ. ಕೆಲವರು ಶ್ರವಣ ಮತ್ತು ಇತರ ಇಂದ್ರಿಯಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಣದ ಅಗ್ನಿಯಲ್ಲಿ ಅರ್ಪಣೆ ಮಾಡುತ್ತಾರೆ; ಇನ್ನು ಕೆಲವರು ಶಬ್ದಾದಿ ವಿಷಯಗಳನ್ನು ಇಂದ್ರಿಯಗಳ ಅಗ್ನಿಯಲ್ಲಿ ಅರ್ಪಣೆ ಮಾಡುತ್ತಾರೆ. ಮತ್ತೊಬ್ಬರು ಎಲ್ಲ ಇಂದ್ರಿಯಗಳ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಮತ್ತು ಪ್ರಾಣಗಳನ್ನು ಜ್ಞಾನದಿಂದ ಪ್ರಜ್ವಲಿತವಾದ ಆತ್ಮ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಅಗ್ನಿಯಲ್ಲಿ ಅರ್ಪಣೆ ಮಾಡುತ್ತಾರೆ. ಕೆಲವರು ದ್ರವ್ಯಯಜ್ಞ, ಇನ್ನು ಕೆಲವರು ತಪಸ್ಸು, ಇನ್ನು ಕೆಲವರು ಯೋಗ, ಮತ್ತೊಬ್ಬರು ವ್ರತದಲ್ಲಿ ಸ್ಥಿರವಾಗಿ ಪಾಠ ಮತ್ತು ಜ್ಞಾನ ಯಜ್ಞವನ್ನು ಮಾಡುತ್ತಾರೆ.