भगवान श्रीकृष्ण अर्जुन से कहते हैं—मन की शांति, सौम्यता, मौन, आत्मसंयम और स्वभाव की पवित्रता—ये मानसिक तप कहलाते हैं। जब कोई व्यक्ति इस तीन प्रकार के तप—शारीरिक, वाणी और मानसिक तप—को परम श्रद्धा के साथ, बिना किसी फल की इच्छा के, निरंतर करता है, तो वह सात्त्विक तप कहलाता है। लेकिन यदि कोई तप सम्मान, प्रतिष्ठा या पूजा पाने के लिए या दिखावे के लिए किया जाए, तो वह रजसिक, अस्थिर और कपटपूर्ण माना जाता है। और जो तप भ्रमित बुद्धि से, स्वयं को कष्ट देकर या दूसरों को हानि पहुँचाने के लिए किया जाता है, वह तमसिक कहा गया है। इसी प्रकार, वह दान जो उचित स्थान, उचित समय और योग्य व्यक्ति को, यह सोचकर दिया जाए कि ‘दान देना चाहिए’, और जिसके बदले में कोई सेवा या प्रत्युपकार न हो, वह शुद्ध दान है। लेकिन जो दान बदले की इच्छा, फल की कामना या अनिच्छा से दिया जाए, वह रजसिक माना गया है। और जो दान अनुचित स्थान या समय पर, अयोग्य व्यक्ति को, बिना आदर या तिरस्कार के साथ दिया जाए, वह तमसिक कहा गया है। फिर श्रीकृष्ण बताते हैं—‘ॐ तत् सत्’—ये ब्रह्म का त्रिविध नाम है, जिससे पहले ब्राह्मण, वेद और यज्ञ की व्यवस्था की गई थी। इसलिए जो ब्रह्म को जानते हैं, वे ‘ॐ’ का उच्चारण करके शास्त्रानुसार यज्ञ, दान और तप प्रारंभ करते हैं। ‘तत्’ का उच्चारण करके, वे लोग जो मोक्ष की कामना रखते हैं, बिना फल की इच्छा के यज्ञ, तप और दान करते हैं। ‘सत्’ शब्द सच्चाई और शुभता के अर्थ में प्रयुक्त होता है, और उत्तम कार्यों के लिए भी यही शब्द कहा जाता है। यज्ञ, तप और दान में दृढ़ता को भी ‘सत्’ कहा गया है; और इन उद्देश्यों के लिए किया गया कार्य भी ‘सत्’ कहलाता है। लेकिन जो भी कार्य, दान या तप श्रद्धा के बिना किया जाता है, वह ‘असत्’ कहलाता है—ऐसा कार्य न इस लोक में फल देता है, न परलोक में। इसके बाद अर्जुन प्रश्न करते हैं—हे हृषीकेश, मैं संन्यास और त्याग का यथार्थ और उनमें भेद जानना चाहता हूँ। भगवान उत्तर देते हैं—ज्ञानीजन कामना से किए गए कर्मों का त्याग करना संन्यास मानते हैं, और विद्वान लोग सभी कर्मों के फलों के त्याग को त्याग कहते हैं। कुछ विचारक मानते हैं कि कर्मों का त्याग करना बुरा है, जबकि अन्य कहते हैं कि यज्ञ, दान और तप जैसे कार्यों का कभी त्याग नहीं करना चाहिए। फिर श्रीकृष्ण कहते हैं—हे अर्जुन, त्याग के विषय में मेरी अंतिम बात सुनो। त्याग तीन प्रकार का होता है। यज्ञ, दान और तप का त्याग नहीं करना चाहिए; ये तो ज्ञानी को भी पवित्र करते हैं। लेकिन इन्हें भी आसक्ति और फल की कामना छोड़कर करना चाहिए—यही मेरा श्रेष्ठ मत है। जो नियत कर्मों का त्याग केवल मोहवश करता है, उसका त्याग तमसिक कहलाता है। जो कर्म केवल कष्ट या शरीर की पीड़ा के डर से छोड़ दिए जाएँ, वह रजसिक त्याग है और उससे त्याग का फल नहीं मिलता। लेकिन जो कर्म केवल कर्तव्य समझकर, बिना आसक्ति और फल की इच्छा के किए जाएँ, वह सात्त्विक त्याग है। जो व्यक्ति शुद्ध, बुद्धिमान और संशय-रहित है, वह न तो अकुशल कर्म से घृणा करता है, न कुशल कर्म में आसक्त होता है—ऐसा त्यागी सात्त्विक है। शरीरधारी जीव के लिए सभी कर्मों का पूर्ण त्याग असंभव है, लेकिन जो कर्मों के फलों का त्याग करता है, वही सच्चा त्यागी कहलाता है। जो त्यागी नहीं हैं, उन्हें कर्मों के तीन प्रकार के फल—प्रिय, अप्रिय और मिश्रित—मृत्यु के बाद मिलते हैं, लेकिन त्यागियों को ये फल नहीं मिलते। फिर श्रीकृष्ण अर्जुन से कहते हैं—हे महाबाहो, कर्म की सिद्धि के लिए ज्ञान की शास्त्रों में पाँच कारण बताए गए हैं: शरीर (कर्म का स्थान), कर्ता, विभिन्न इंद्रियाँ, विविध प्रकार की चेष्टाएँ, और पाँचवाँ—दैव। जो भी कार्य मनुष्य शरीर, वाणी या मन से करता है—चाहे वह उचित हो या अनुचित—इन पाँच कारणों से ही होता है। इसलिए जो अज्ञानी केवल आत्मा को ही कर्ता मानता है, वह सही नहीं देखता और उसकी बुद्धि विकृत है। जो अहंकार से रहित है, जिसकी बुद्धि शुद्ध है, वह—even यदि वह सबको मार भी डाले—न तो मारता है, न ही बंधन में पड़ता है। ज्ञान, ज्ञेय (जिसे जाना जाए) और ज्ञाता—ये तीन कर्म के प्रेरक हैं; साधन, कर्म और कर्ता—ये तीन कर्म के आधार हैं। ज्ञान, कर्म और कर्ता—ये तीनों गुणों के अनुसार तीन प्रकार के होते हैं। वह ज्ञान, जिससे सब प्राणियों में एक अविभाज्य, अविनाशी सत्ता देखी जाती है, वह सात्त्विक है। लेकिन वह ज्ञान, जिससे भिन्न-भिन्न जीवों में भिन्नता और पृथकता देखी जाती है, वह रजसिक है। और वह ज्ञान, जो केवल एक कार्य में ही सम्पूर्णता मानकर, बिना तर्क, असत्य और तुच्छ हो, वह तमसिक है। जो कर्म शास्त्रानुसार, बिना आसक्ति, बिना राग-द्वेष और बिना फल की कामना के किया जाए, वह सात्त्विक है। जो कर्म फल की इच्छा, घमंड और अत्यधिक प्रयास से किया जाए, वह रजसिक है। जो कर्म अज्ञानवश, बिना परिणाम, हानि, हानि या अपनी शक्ति की परवाह किए बिना किया जाए, वह तमसिक है। सात्त्विक कर्ता वह है जो बिना आसक्ति, बिना ‘मैं करता हूँ’ के भाव, उत्साह और धैर्य के साथ, सफलता या विफलता में सम रहता है। रजसिक कर्ता फल की कामना से, लोभ, हिंसा, अशुद्धता और सुख-दुःख के वशीभूत होकर कार्य करता है। इस प्रकार, श्रीकृष्ण ने अर्जुन को तप, दान, त्याग, ज्ञान, कर्म और कर्ता के भेद विस्तार से समझाए—जिससे अर्जुन सच्चे धर्म और कर्तव्य का मार्ग जान सके।