भगवान श्रीकृष्ण अर्जुन से कहते हैं कि जो योगी निरंतर आत्मसंयम का अभ्यास करता है, वह अपने दोषों से मुक्त होकर ब्रह्म से एकाकार होकर असीम आनंद की प्राप्ति करता है। जब योगी का मन योग में स्थित हो जाता है, तब वह अपने भीतर सभी प्राणियों को और सभी प्राणियों में अपने आप को देखता है, और समदृष्टि से सबको एक समान देखता है। जो योगी मुझे हर जगह देखता है और सब कुछ मुझमें देखता है, उसके लिए न मैं कभी ओझल होता हूँ, न वह मुझसे दूर होता है। जो योगी इस एकता में स्थित होकर मुझमें स्थित सभी प्राणियों की पूजा करता है, वह चाहे जैसे भी जीवन जीए, वह सदा मुझमें ही स्थित रहता है। हे अर्जुन, जो योगी अपने आपको सबके स्थान पर रखकर, सुख-दुख में समानता से देखता है, वही परम योगी कहलाता है। यह सुनकर अर्जुन बोले—हे मधुसूदन, आपने जो समत्वयुक्त योग बताया है, उसमें मुझे स्थिरता दिखती नहीं, क्योंकि मन अत्यंत चंचल है। हे कृष्ण, मन सचमुच चंचल, प्रबल, बलवान और हठी है; उसे वश में करना तो वायु को रोकने जैसा कठिन लगता है। भगवान श्रीकृष्ण ने उत्तर दिया—निःसंदेह, हे महाबाहु, मन को वश में करना कठिन है, परंतु अभ्यास और वैराग्य से, हे कुन्तीपुत्र, इसे नियंत्रित किया जा सकता है। जिनका मन वश में नहीं है, उनके लिए योग कठिन है; किंतु जो अपने मन को वश में कर लेता है और उचित उपाय से प्रयत्न करता है, वह योग को प्राप्त कर सकता है। फिर अर्जुन ने पूछा—हे कृष्ण, यदि कोई श्रद्धावान योगी योग में पूर्णता नहीं पा सका और उसका मन मार्ग से विचलित हो गया, तो उसका क्या परिणाम होगा? क्या वह दोनों मार्गों से च्युत होकर, जैसे बादल का टुकड़ा बिखर जाता है, वैसे ही नष्ट हो जाता है? हे कृष्ण, यही मेरा संशय है, कृपया इसे पूर्णतः दूर कीजिए, क्योंकि आप ही इसे दूर कर सकते हैं। श्रीकृष्ण बोले—हे पार्थ, न यहाँ, न परलोक में, ऐसे योगभ्रष्ट का विनाश होता है। जो पुण्यात्मा है, उसका कभी अनिष्ट नहीं होता, प्रिय अर्जुन। ऐसा योगी पुण्यलोकों में बहुत काल तक निवास करता है, फिर शुद्ध और समृद्ध परिवार में जन्म लेता है। या फिर, वह ज्ञानी योगियों के कुल में जन्म लेता है—ऐसा जन्म संसार में अत्यंत दुर्लभ है। वहाँ उसे अपने पूर्वजन्म के बुद्धियोग की पुनः प्राप्ति होती है और वह फिर से सिद्धि के लिए प्रयत्न करता है। पूर्व जन्म के अभ्यास के कारण वह अनायास ही योग की ओर आकर्षित होता है, भले ही वह इच्छा न करे। योग को जानने की इच्छा रखने वाला भी शास्त्रों के वचनों से आगे बढ़ जाता है। परंतु जो योगी निरंतर प्रयास करता है, अपने पापों से शुद्ध होता है, और अनेक जन्मों में सिद्ध होकर परम गति को प्राप्त करता है। योगी तपस्वियों से, ज्ञानियों से और कर्मियों से भी श्रेष्ठ है। अतः, हे अर्जुन, तुम योगी बनो। और उन सब योगियों में जो श्रद्धा से मेरा भजन करता है, अपने अंतरात्मा से मुझमें लीन रहता है, वह मुझे सबसे अधिक प्रिय है। इसके बाद भगवान ने अर्जुन से कहा—हे अर्जुन, जब तुम मन को मुझमें लगाकर, मेरी शरण में रहकर योग का अभ्यास करोगे, तब मैं तुम्हें संपूर्ण रूप से, बिना संशय के, अपने स्वरूप का ज्ञान दूँगा। मैं तुम्हें वह ज्ञान और विज्ञान बताऊँगा, जिसे जान लेने पर संसार में जानने योग्य कुछ शेष नहीं रहता। हजारों में कोई एक सिद्धि के लिए प्रयत्न करता है, और उन प्रयत्नशील सिद्ध पुरुषों में भी कोई-कोई ही मुझे वास्तव में जानता है। पृथ्वी, जल, अग्नि, वायु, आकाश, मन, बुद्धि और अहंकार—ये आठ मेरी भिन्न-भिन्न प्रकृतियाँ हैं। लेकिन, हे महाबाहु, मेरी एक और श्रेष्ठ प्रकृति है—जीवात्मा, जिससे यह संसार धारण होता है। समझ लो कि समस्त प्राणी इन्हीं दोनों प्रकृतियों से उत्पन्न होते हैं। मैं ही इस समस्त जगत का आदि और अंत हूँ। हे धनंजय, मुझसे ऊपर कुछ भी नहीं है; यह सम्पूर्ण जगत मुझमें पिरोया हुआ है, जैसे माला में मोती। हे कौन्तेय, मैं जल में रस हूँ, चंद्रमा और सूर्य में तेज हूँ, समस्त वेदों में ओंकार हूँ, आकाश में शब्द हूँ, पुरुषों में पुरुषत्व हूँ। मैं पृथ्वी की शुद्ध सुगंध और अग्नि की ज्वाला हूँ। मैं सभी प्राणियों में जीवन हूँ और तपस्वियों में तप हूँ। हे अर्जुन, मैं समस्त प्राणियों का सनातन बीज हूँ; मैं बुद्धिमानों की बुद्धि और तेजस्वियों का तेज हूँ। मैं बलवानों की कामना और आसक्ति रहित शक्ति हूँ, और धर्म के विरुद्ध न हो, ऐसा इच्छा भी मैं ही हूँ। सत्व, रज, तम से उत्पन्न होने वाले जो भी भाव हैं, वे सब मुझसे ही उत्पन्न होते हैं, परंतु मैं उनमें नहीं हूँ—वे मुझमें हैं। यह सम्पूर्ण संसार इन तीनों गुणों से मोहित है, और मुझे, जो इन सबसे परे और अविनाशी हूँ, नहीं जानता। मेरी यह दैवी माया, जो गुणों से बनी है, अत्यंत कठिन है; पर जो मेरी शरण लेते हैं, वे इस माया को पार कर जाते हैं। जो दुष्कर्मी, मूढ़, नीच पुरुष और दैत्यस्वभाव वाले हैं, जिनका ज्ञान माया ने हर लिया है, वे मेरी शरण नहीं लेते। लेकिन चार प्रकार के पुण्यात्मा लोग मेरी उपासना करते हैं—आर्त (संकटग्रस्त), जिज्ञासु (ज्ञान की इच्छा रखने वाला), अर्थार्थी (धन की इच्छा रखने वाला) और ज्ञानी (सर्वोच्च सत्य को जानने वाला)। इनमें ज्ञानी, जो निरंतर एकत्व से मुझमें स्थित है, वह सर्वश्रेष्ठ है, क्योंकि वह मुझे अत्यंत प्रिय है और मैं भी उसे प्रिय हूँ। यद्यपि ये सभी उदार हैं, फिर भी ज्ञानी मेरा ही स्वरूप है, क्योंकि वह अपने चित्त को मुझमें स्थिर कर मुझे ही परम मानता है। अनेक जन्मों के अंत में ज्ञानी पुरुष मुझे ही सब कुछ मानकर मेरी शरण लेता है—ऐसा महात्मा अत्यंत दुर्लभ है। लेकिन जिनका ज्ञान अनेक इच्छाओं से हर लिया गया है, वे अपनी-अपनी प्रवृत्ति के अनुसार अन्य-देवताओं की उपासना करते हैं। इस प्रकार भगवान श्रीकृष्ण ने अर्जुन को योग, भक्ति और अपने तत्त्व का अद्भुत रहस्य बताया, जिससे अर्जुन के सभी संशय दूर हुए और उसके हृदय में भगवान के प्रति गहन श्रद्धा और समर्पण जागृत हुआ।