जब मन पूरी तरह नियंत्रित हो जाता है और केवल आत्मा में ही स्थित रहता है, सभी इच्छाओं से मुक्त होकर, तब उस व्यक्ति को योग में स्थित कहा जाता है। ऐसे योगी का मन, जैसे बिना हवा के स्थान में दीपक की लौ स्थिर रहती है, वैसे ही स्थिर और शांत रहता है। जब योग के अभ्यास से मन शांत हो जाता है, और जब व्यक्ति आत्मा से ही आत्मा को देखता है, तब वह अपने भीतर संतुष्ट रहता है। उस अवस्था में, बुद्धि द्वारा अनुभव किया गया सुख अनंत होता है, जो इंद्रियों की सीमा से परे है, और उस स्थिति में स्थापित होकर व्यक्ति सत्य से कभी विचलित नहीं होता। उस सुख को प्राप्त करने के बाद, कोई और प्राप्ति उससे बड़ी नहीं लगती; और उस स्थिति में, भारी से भारी दुख भी व्यक्ति को विचलित नहीं कर सकता। यही योग है—दुख के संग से पूर्ण विच्छेद। इस योग को दृढ़ निश्चय और अडिग मन से अभ्यास करना चाहिए। सभी इच्छाओं को पूरी तरह त्यागकर, मन के द्वारा इंद्रियों के समूह को हर ओर से नियंत्रित करना चाहिए। बुद्धि को स्थिर रखते हुए, धीरे-धीरे, चरण दर चरण, व्यक्ति को शांति प्राप्त करनी चाहिए; मन को आत्मा में स्थित करके, अन्य किसी वस्तु का विचार नहीं करना चाहिए। जब भी चंचल और अस्थिर मन कहीं भटकता है, वहाँ से उसे वापस लाकर आत्मा के नियंत्रण में रखना चाहिए। ऐसे योगी, जिसका मन शांत है, जिसकी कामनाएँ शांत हो गई हैं, जो ब्रह्म के साथ एक हो गया है और दोषों से मुक्त है, उसे परम सुख प्राप्त होता है। निरंतर इस प्रकार अभ्यास करने वाला योगी, पापों से मुक्त होकर, ब्रह्म से जुड़कर सहज ही अनंत सुख को प्राप्त करता है। योग में स्थित मन से, वह सभी जीवों में आत्मा को और आत्मा में सभी जीवों को देखता है, और सबको समान दृष्टि से देखता है। जो व्यक्ति मुझे सर्वत्र देखता है और सब कुछ मुझमें देखता है, उसके लिए मैं कभी खोता नहीं और वह भी मेरे लिए कभी खोता नहीं। जो योगी, एकता में स्थित होकर, सभी जीवों में मुझे पूजता है, वह चाहे जैसे भी जीवन जीता हो, मुझमें ही रहता है। हे अर्जुन, जो योगी अपने आप को देखकर, सुख और दुख में सबको समान देखता है, वही श्रेष्ठ योगी माना जाता है। तब अर्जुन ने कहा, "हे मधुसूदन, आपने जो योग बताया है, जिसमें समभाव की बात है, मैं उसमें स्थिरता नहीं देखता, क्योंकि मन बड़ा चंचल है। वास्तव में, हे कृष्ण, मन चंचल, प्रबल, और जिद्दी है; इसे नियंत्रित करना वायु को रोकने जितना कठिन है।" भगवान ने उत्तर दिया, "निस्संदेह, हे महाबाहु, मन को नियंत्रित करना कठिन है, परंतु अभ्यास और वैराग्य से, हे कुन्तीपुत्र, इसे नियंत्रित किया जा सकता है। मेरे मत में, जिसका मन नियंत्रित नहीं है, उसके लिए योग कठिन है; लेकिन जिसने अपने मन को वश में कर लिया है और उचित साधन से प्रयास करता है, उसके लिए योग attainable है।" अर्जुन ने फिर पूछा, "हे कृष्ण, यदि कोई श्रद्धा के साथ योग का अभ्यास करता है, लेकिन मन का नियंत्रण नहीं कर पाता और योग में सिद्धि प्राप्त नहीं करता, तो उसका क्या होता है? क्या वह दोनों मार्गों से गिरकर, टूटे हुए बादल की तरह नष्ट हो जाता है, बिना आधार के, ब्रह्म के मार्ग में भ्रमित होकर?" "हे कृष्ण, यह मेरा संदेह है; कृपया इसे पूरी तरह दूर करें, क्योंकि आपके सिवा कोई इसे दूर नहीं कर सकता।" भगवान ने कहा, "हे पार्थ, न यहाँ और न ही बाद में, उसका विनाश नहीं होता। जो पुण्यशील है, उसका कभी अनिष्ट नहीं होता, प्रिय अर्जुन। योग से गिरा हुआ व्यक्ति, पुण्यात्माओं के लोकों को प्राप्त करता है और वहाँ कई युगों तक वास करता है; फिर वह शुद्ध और समृद्ध घर में जन्म लेता है। या फिर, वह ज्ञानी योगियों के परिवार में जन्म लेता है, और ऐसा जन्म इस संसार में दुर्लभ है। वहाँ, वह अपने पूर्व जन्म की बुद्धि को प्राप्त करता है और फिर से सिद्धि के लिए प्रयास करता है, हे कुरुवंशी।" "अपने पूर्व अभ्यास के कारण, वह अनिच्छा से भी योग की ओर आकर्षित होता है। योग को जानने की इच्छा रखने वाला व्यक्ति भी शास्त्रों के शब्दों से आगे बढ़ जाता है। लेकिन जो योगी प्रयास करता है, दोषों से मुक्त होकर, अनेक जन्मों में सिद्ध होकर, वह परम पथ को प्राप्त करता है। योगी तपस्वियों से श्रेष्ठ है, ज्ञानियों से भी श्रेष्ठ है, और कर्मियों से भी श्रेष्ठ है; इसलिए, हे अर्जुन, योगी बनो। सभी योगियों में, जो श्रद्धा से मुझे भजता है, अपने अंतःकरण में मुझे स्थित करता है, वही मेरे अनुसार सबसे श्रेष्ठ योगी है।" फिर भगवान ने अर्जुन से कहा, "अपना मन मुझमें लगाकर, मेरे आश्रय में योग का अभ्यास करते हुए, सुनो कि तुम मुझे पूर्ण रूप से और बिना संदेह के कैसे जान सकते हो। मैं तुम्हें यह ज्ञान और विज्ञान पूरी तरह बताऊँगा; इसे जानने के बाद इस संसार में कुछ भी जानने योग्य नहीं रह जाता।" "हजारों मनुष्यों में शायद ही कोई सिद्धि के लिए प्रयास करता है; और उनमें भी जो प्रयास करते हैं और सिद्ध हो जाते हैं, उनमें भी कोई मुझे वास्तव में जानता है।" "पृथ्वी, जल, अग्नि, वायु, आकाश, मन, बुद्धि और अहंकार—ये आठ मेरी भौतिक प्रकृति के भिन्न-भिन्न रूप हैं। लेकिन, हे महाबाहु, मेरी दूसरी प्रकृति जानो, जो उच्च है—जीवों के रूप में, जिससे यह संसार स्थिर है।" "इन दोनों प्रकृतियों से ही सभी जीव उत्पन्न होते हैं; मैं ही सम्पूर्ण जगत का मूल और अंत हूँ।" "हे धनंजय, मुझसे ऊपर कुछ नहीं है; सब कुछ मुझमें ही गूंथा हुआ है, जैसे माला में मोती।" "हे कौन्तेय, मैं जल में स्वाद हूँ; मैं चंद्रमा और सूर्य में प्रकाश हूँ; मैं सभी वेदों में ओंकार हूँ, आकाश में ध्वनि हूँ, और पुरुषों में शक्ति हूँ।" "मैं पृथ्वी में शुद्ध सुगंध हूँ, अग्नि में चमक हूँ; मैं सभी जीवों में जीवन हूँ, और तपस्वियों में तप हूँ।" "हे अर्जुन, मुझे सभी जीवों का शाश्वत बीज जानो; मैं बुद्धिमानों में बुद्धि हूँ, और तेजस्वियों में तेज हूँ।" इस प्रकार श्रीकृष्ण ने अर्जुन को योग, आत्मसंयम, और अपने स्वरूप की दिव्य महिमा का विस्तार से वर्णन किया।