भगवान श्रीकृष्ण अर्जुन से कहते हैं—जो योगी ज्ञान और विवेक से संतुष्ट रहता है, जिसका मन स्थिर है, जिसने इन्द्रियों को वश में कर लिया है, वह मिट्टी, पत्थर और सोने को समान दृष्टि से देखता है। ऐसा योगी सच्चा योगी कहलाता है। वह अपने मित्रों, शुभचिन्तकों, शत्रुओं, तटस्थ लोगों, मध्यस्थों, द्वेष करने वालों, संबंधियों, पुण्यात्माओं और पापियों—सबके प्रति एक-सा व्यवहार करता है। यही उसकी विशेषता है। ऐसा योगी सदा एकांत में, अकेले, मन और आत्मा को नियंत्रित रखते हुए, इच्छाओं और संपत्ति से रहित होकर निरंतर योगाभ्यास करे। उसे चाहिए कि स्वच्छ स्थान में, न बहुत ऊँचे न बहुत नीचे, कुशा, मृगछाला और वस्त्र बिछाकर एक स्थिर आसन बनाए। उस आसन पर बैठकर, मन और इन्द्रियों को वश में रखते हुए, चित्त को एकाग्र कर आत्मशुद्धि के लिए योगाभ्यास करे। शरीर, सिर और गर्दन को सीधा और स्थिर रखते हुए, दृष्टि को नाक के अग्रभाग पर स्थिर करे, इधर-उधर न देखे। मन को शांत और भय से रहित रखते हुए, ब्रह्मचर्य का पालन करते हुए, मन को मेरे में स्थिर कर, पूर्ण श्रद्धा से मेरी उपासना करे। इस प्रकार निरंतर अभ्यास करते हुए, संयमित चित्त वाला योगी परम शांति और परम मोक्ष को प्राप्त करता है, जो मुझमें स्थित है। हे अर्जुन, योग न तो अधिक खाने वाले के लिए है, न ही पूर्णतः उपवास करने वाले के लिए; न ही बहुत सोने वाले के लिए, न ही सदैव जागने वाले के लिए। जो खाने-पीने, चलने-फिरने, कर्म, सोने और जागने में संयम रखता है, उसके लिए योग दुःख का नाश करता है। जब संयमित चित्त केवल आत्मा में ही स्थित हो जाता है, और सब इच्छाओं से मुक्त हो जाता है, तब उसे योग में स्थित कहा जाता है। जैसे बिना हवा के स्थान में दीपक की लौ नहीं डगमगाती, वैसे ही संयमित मन वाला योगी भी आत्मसंयम में स्थिर रहता है। जब योगाभ्यास द्वारा मन शांत हो जाता है, और स्वयं द्वारा आत्मा का साक्षात्कार कर आत्मा में ही संतुष्ट हो जाता है, तब वह असीम आनंद का अनुभव करता है, जो केवल बुद्धि से ही जाना जा सकता है, इन्द्रियों से नहीं। उस स्थिति में स्थित योगी सत्य से कभी विचलित नहीं होता। ऐसा योग प्राप्त करने के बाद, योगी उसे सबसे बड़ा लाभ मानता है; और उस स्थिति में स्थित होकर, महान से महान दुःख भी उसे विचलित नहीं कर सकता। यही योग है—दुःख से संबंध का छेदन। इस योग को दृढ़ निश्चय और अडिग मन से साधना चाहिए। योगी को चाहिए कि वह सब इच्छाओं को पूरी तरह त्याग दे, और मन के द्वारा इन्द्रियों के समूह को चारों ओर से वश में करे। धीरे-धीरे, बुद्धि द्वारा, मन को स्थिर करता हुआ, उसे आत्मा में स्थिर करे और किसी अन्य वस्तु का विचार न करे। जब चंचल और अस्थिर मन इधर-उधर भटकने लगे, तो उसे वहीं से वापस लाकर आत्मा के अधीन कर दे। जिस योगी का मन शांत है, जिसकी वासनाएँ शांत हो गई हैं, जो ब्रह्म में स्थित है और दोषरहित है, उसे परम सुख की प्राप्ति होती है। इस प्रकार निरंतर स्वयं को साधते हुए, योगी पापरहित होकर ब्रह्म के संसर्ग से सहज ही असीम आनंद को प्राप्त करता है। योग में स्थित मन से योगी सब प्राणियों में आत्मा को और सब प्राणियों को आत्मा में देखता है, और सबको समदृष्टि से देखता है। जो मुझे सर्वत्र देखता है और सब कुछ मुझमें देखता है, उसके लिए मैं कभी ओझल नहीं होता और वह भी मुझसे कभी दूर नहीं होता। जो योगी एकता में स्थित होकर, सब प्राणियों में मेरा निवास समझता है, वह चाहे जैसे भी जीवन व्यतीत करे, मुझमें ही स्थित रहता है। और, हे अर्जुन, जो योगी सुख-दुःख में अपने समान ही सबको देखता है, वही श्रेष्ठ योगी माना गया है। यह सुनकर अर्जुन बोले—हे मधुसूदन, आपने जो समत्वयुक्त योग बताया है, उसमें मुझे दृढ़ता नहीं दिखती, क्योंकि मन अत्यंत चंचल है। हे कृष्ण, मन चंचल, बलवान, और हठी है; उसे वश में करना वायु को रोकने जितना कठिन प्रतीत होता है। भगवान श्रीकृष्ण ने उत्तर दिया—निस्संदेह, हे महाबाहु, मन को वश में करना कठिन है, परंतु अभ्यास और वैराग्य से, हे कुन्तीपुत्र, यह संभव है। मेरा मत है कि जिसने आत्मसंयम नहीं किया उसके लिए योग कठिन है; लेकिन जिसने आत्मा को वश में कर लिया और उचित साधन से प्रयास करता है, उसके लिए योग सुलभ है। तब अर्जुन ने पूछा—हे कृष्ण, यदि कोई श्रद्धावान योगी, संयम में असमर्थ होकर, योग से विचलित हो जाए और सिद्धि न प्राप्त कर सके, तो उसका क्या परिणाम होता है? क्या वह दोनों मार्गों से च्युत होकर, जैसे बिखरा हुआ बादल, नष्ट हो जाता है और ब्रह्ममार्ग में भ्रमित रह जाता है? हे कृष्ण, मेरा यह संशय है, कृपया इसे पूरी तरह दूर करें; आपके सिवा कोई इसका समाधान नहीं कर सकता। भगवान श्रीकृष्ण ने कहा—हे पार्थ, न तो इस लोक में और न परलोक में उसका विनाश होता है। हे प्रिय, जो पुण्यात्मा है, उसका कभी अमंगल नहीं होता। योग से विच्युत हुआ साधक पुण्यलोकों को प्राप्त कर, वहाँ दीर्घकाल तक निवास करता है, फिर शुद्ध और संपन्न परिवार में जन्म लेता है। या फिर, वह बुद्धिमान योगियों के परिवार में जन्म लेता है, जो इस संसार में अत्यंत दुर्लभ है। वहाँ उसे पूर्वजन्म की बुद्धि सहज ही प्राप्त हो जाती है और वह सिद्धि के लिए पुनः प्रयास करता है। पूर्वसंचित साधना के कारण वह अनिच्छा से भी योग की ओर आकर्षित होता है। योग की इच्छा रखने वाला साधक भी शास्त्रों के पार चला जाता है। परंतु जो योगी पूर्ण प्रयास करता है, दोषों से शुद्ध होता है और अनेक जन्मों में सिद्धि प्राप्त कर, परम गति को प्राप्त कर लेता है। योगी तपस्वियों से श्रेष्ठ है, ज्ञानियों से श्रेष्ठ है, और कर्मियों से भी श्रेष्ठ है—इसलिए, हे अर्जुन, योगी बनो। सभी योगियों में, जो श्रद्धा से मेरी उपासना करता है, और अपने अंतरात्मा से मुझमें लीन रहता है, वही मेरे दृष्टि में सर्वोत्तम योगी है।