भगवद्गीता के इन श्लोकों में श्रीकृष्ण योग और आत्मसंयम की गहराई से चर्चा करते हैं। वे बताते हैं कि जो साधक अपनी इन्द्रियों को बाहर के विषयों से हटाकर, दृष्टि को दोनों भौंहों के बीच स्थिर कर, और श्वास-प्रश्वास को बराबर रूप से नासिका में नियंत्रित करता है, वह योग की ओर अग्रसर होता है। ऐसा मुनि, जिसने अपनी इन्द्रियाँ, मन और बुद्धि को वश में कर लिया है, जो मोक्ष की ओर दृढ़ है, और कामना, भय तथा क्रोध से मुक्त है, वह सदैव मुक्त रहता है। श्रीकृष्ण आगे कहते हैं कि जब कोई मुझे यज्ञों और तपों का भोक्ता, समस्त लोकों का महेश्वर, तथा सभी जीवों का मित्र जानता है, तब वह शांति को प्राप्त करता है। फिर श्रीकृष्ण स्पष्ट करते हैं कि जो व्यक्ति अपने कर्तव्य को बिना फल की आशा के करता है, वही सच्चा संन्यासी और योगी है; केवल अग्नि या कर्म का त्याग करने वाला योगी नहीं है। अर्जुन, जिसे संन्यास कहा जाता है, वही योग है, क्योंकि इच्छाओं और संकल्पों का त्याग किए बिना कोई योगी नहीं बन सकता। योग की साधना के लिए कर्म ही साधन है, और योग में स्थित होने पर शांति ही साधन है। जब कोई व्यक्ति इन्द्रिय विषयों और कर्मों में आसक्त नहीं रहता, तथा सभी संकल्पों का त्याग कर देता है, तब वह योग में स्थित कहलाता है। श्रीकृष्ण कहते हैं कि प्रत्येक व्यक्ति को अपने आप को स्वयं ऊपर उठाना चाहिए, गिराना नहीं चाहिए, क्योंकि आत्मा ही अपना मित्र है और आत्मा ही अपना शत्रु है। जो आत्मा द्वारा अपने को जीत लेता है, उसके लिए आत्मा मित्र है, और जो आत्मसंयम नहीं करता, उसके लिए आत्मा शत्रु बन जाती है। जो व्यक्ति आत्मसंयमी और शांत है, उसमें परमात्मा स्थित रहता है; वह सर्दी-गर्मी, सुख-दुख, मान-अपमान में सम रहता है। जिसका मन ज्ञान और विज्ञान से संतुष्ट है, जो दृढ़ है, जिसने इन्द्रियों को जीत लिया है, वह योगी कहलाता है और मिट्टी, पत्थर, सोना में सम दृष्टि रखता है। जो मित्र, शत्रु, मध्यस्थ, द्वेषी, बंधु, साधु और पापी में समान दृष्टि रखता है, वह उत्तम योगी है। योगी को चाहिए कि वह अकेले, एकांत में, मन और आत्मा को नियंत्रित करके, इच्छा और संग्रह से मुक्त होकर, सदैव आत्म-संयम का अभ्यास करे। शुद्ध स्थान में, न अधिक ऊँचे न अधिक नीचे, कपड़े, मृगछाला और कुशा से आसन बनाकर, मन को एकाग्र करके, विचार और इन्द्रियों को नियंत्रित करके, योग का अभ्यास करे। शरीर, सिर और गर्दन को सीधा और स्थिर रखे, अपनी नाक के अग्रभाग पर दृष्टि स्थिर करे, किसी ओर न देखे। शांत मन, भय से मुक्त, ब्रह्मचर्य का पालन करते हुए, मन को नियंत्रित कर, श्रीकृष्ण में ध्यानस्थ होकर, योग का अभ्यास करे। इस प्रकार, योग का निरंतर अभ्यास करने वाला, मन को नियंत्रित करके, परम शांति और परम मोक्ष को प्राप्त करता है, और श्रीकृष्ण में स्थित हो जाता है। श्रीकृष्ण कहते हैं, योग न तो अधिक खाने वाले के लिए है, न ही पूर्ण रूप से उपवास करने वाले के लिए; न ही बहुत सोने वाले के लिए, न ही हमेशा जागने वाले के लिए। जो खाने, मनोरंजन, कर्म, सोने और जागने में संयम रखता है, उसके लिए योग दुखों का नाश करता है। जब नियंत्रित मन केवल आत्मा में स्थित हो जाता है, और सभी इच्छाओं से मुक्त हो जाता है, तब वह योग में स्थित कहलाता है। जैसे बिना हवा के स्थान में दीपक नहीं डोलता, वैसे ही योगी का मन आत्म-संयम में स्थिर रहता है। योग के अभ्यास से जब मन शांत हो जाता है, और आत्मा में आत्मा को देखकर व्यक्ति आत्मा में संतुष्ट रहता है, तब वह बुद्धि से ग्रहण की जा सकने वाली, इन्द्रियों से परे, अनंत सुख का अनुभव करता है, और उस अवस्था में सत्य से विचलित नहीं होता। उस सुख को प्राप्त कर व्यक्ति किसी अन्य लाभ को बड़ा नहीं मानता; उस अवस्था में वह बड़ी से बड़ी विपत्ति में भी विचलित नहीं होता। यही योग है—दुख के संयोग से छुटकारा—और इसे दृढ़ निश्चय और अडोल मन से अभ्यास करना चाहिए। श्रीकृष्ण कहते हैं, सभी इच्छाओं का पूर्ण त्याग करके, केवल मन से इन्द्रियों को सब ओर से नियंत्रित करके, बुद्धि को धीरे-धीरे स्थिर करते हुए, मन को आत्मा में स्थिर कर, और कुछ और न सोचकर, जहां-जहां चंचल मन भटकता है, वहां-वहां से उसे आत्मा में लाकर नियंत्रित करे। ऐसा योगी, जिसका मन शांत है, जिसकी कामनाएँ शांत हैं, जो ब्रह्मरूप हो गया है और दोषों से मुक्त है, उसे परम सुख प्राप्त होता है। इस प्रकार निरंतर आत्म-संयम का अभ्यास करने वाला योगी, दोषों से मुक्त होकर, ब्रह्म से संपर्क में अनंत सुख प्राप्त करता है। योग में मन को एकीकृत करके, जब वह सभी प्राणियों में आत्मा को और सभी प्राणियों को आत्मा में देखता है, तब वह समदृष्टि रखता है। जो मुझे हर जगह देखता है और सब कुछ मुझ में देखता है, उसके लिए मैं कभी खोता नहीं और वह भी मेरे लिए खोता नहीं। जो योगी मुझ में स्थित होकर, सभी प्राणियों में एकता का अनुभव करता है, वह चाहे जैसे भी जीवन जीता हो, मुझ में ही रहता है। अर्जुन, जो योगी सुख-दुख में अपने को आधार बनाकर सबमें समानता देखता है, वह सर्वोत्तम योगी है। यह सुनकर अर्जुन कहते हैं, "हे मधुसूदन, आपने जो समत्वयुक्त योग बताया है, मुझे इसमें स्थिरता नहीं दिखती, क्योंकि मन बड़ा चंचल है।" अर्जुन आगे कहता है, "हे कृष्ण, मन अत्यंत चंचल, प्रबल, दृढ़ और हठी है; इसे नियंत्रित करना वायु को रोकने जितना कठिन है।" श्रीकृष्ण उत्तर देते हैं, "निस्संदेह, हे महाबाहो, मन को नियंत्रित करना कठिन है, परंतु अभ्यास और वैराग्य से, हे कुन्तीपुत्र, इसे नियंत्रित किया जा सकता है।" श्रीकृष्ण कहते हैं, "मेरा मत है कि जिसका आत्मा वश में नहीं है, उसके लिए योग कठिन है; पर जिसने आत्मा को वश में कर लिया है और उचित साधन से प्रयत्न करता है, उसके लिए योग साध्य है।" अर्जुन प्रश्न करता है, "हे कृष्ण, यदि कोई श्रद्धा से युक्त तो है, पर आत्म-संयम में असफल हो जाता है और योग में स्थिर नहीं रह पाता, तो उसका क्या परिणाम होगा?