वे लोग, जिनकी बुद्धि, आत्मा, श्रद्धा और आश्रय उस परम तत्व में स्थिर हो जाती है, और जिनकी अशुद्धियाँ ज्ञान से नष्ट हो जाती हैं, वे जन्म-मरण के चक्र से मुक्त होकर उस परम मोक्ष को प्राप्त करते हैं, जहाँ से लौटना नहीं होता। ज्ञानीजन ब्रह्मज्ञानी होते हैं; वे विद्वान और विनम्र ब्राह्मण, गाय, हाथी, कुत्ता और यहाँ तक कि कुत्ते का भोजन करने वाले में भी समभाव रखते हैं। जिनका मन समता में स्थिर है, वे यहीं जन्म को जीत लेते हैं, क्योंकि ब्रह्म निष्कलंक और सम है, अतः वे ब्रह्म में ही स्थित रहते हैं। जो ब्रह्म को जानता है, जिसकी बुद्धि स्थिर और मोह से रहित है, वह सुखद को प्राप्त करके हर्षित नहीं होता और दुखद से विचलित नहीं होता; वह ब्रह्म में ही स्थित रहता है। जब आत्मा बाह्य संपर्कों से अनासक्त होकर भीतर ही आनंद खोजती है, तब वह ब्रह्म-योग से अविनाशी सुख प्राप्त करता है। अर्जुन, जो सुख संपर्क से उत्पन्न होते हैं, वे वास्तव में दुःख का कारण होते हैं; उनका आदि और अंत है, इसलिए ज्ञानीजन उनमें आसक्ति नहीं रखते। जो व्यक्ति इस शरीर को छोड़ने से पहले ही काम और क्रोध की तीव्रता को सहन करने में सक्षम है, वह योगी है, वह सुखी मनुष्य है। जिसका आनंद भीतर है, जिसकी प्रसन्नता भीतर है, जिसकी ज्योति भीतर है, वह योगी ब्रह्मरूप होकर ब्रह्म-निर्वाण को प्राप्त करता है। जिन ऋषियों की अशुद्धियाँ नष्ट हो चुकी हैं, जिनके संशय कट चुके हैं, जिनका मन नियंत्रित है, जो सभी जीवों के कल्याण में आनंदित रहते हैं, वे ब्रह्म-निर्वाण को प्राप्त करते हैं। जिन संन्यासियों की इच्छाएँ और क्रोध समाप्त हो चुके हैं, जिनका मन नियंत्रित है और जो आत्मा को जानते हैं, उनके चारों ओर ब्रह्म-निर्वाण है। योगी बाह्य संपर्कों को बाहर कर, दृष्टि को दोनों भौहों के मध्य स्थिर करके, श्वास-प्रश्वास को नासिका में बराबर गति में लाते हैं। जिनकी इंद्रियाँ, मन और बुद्धि नियंत्रित हैं, जो मुक्ति के लिए तत्पर हैं, जो इच्छा, भय और क्रोध से मुक्त हैं, वे सदा मुक्त रहते हैं। जो मुझे यज्ञ और तप का भोक्ता, सब लोकों का महेश्वर और सब जीवों का मित्र जानता है, वह शांति प्राप्त करता है। भगवान ने कहा: जो व्यक्ति आवश्यक कर्म को बिना फल की आशा के करता है, वही सच्चा संन्यासी और योगी है; केवल अग्नि या कर्म का त्याग करने वाला नहीं। अर्जुन, जिसे संन्यास कहते हैं, वही योग है; क्योंकि कोई भी योगी इच्छाओं और संकल्पों का त्याग किए बिना योगी नहीं बन सकता। योग की प्राप्ति के इच्छुक के लिए कर्म साधन है, और योग में स्थित के लिए शांति साधन है। जब कोई व्यक्ति विषयों और कर्मों से अनासक्त हो जाता है, और सभी संकल्पों का त्याग कर देता है, तब वह योग में स्थित कहलाता है। मनुष्य को अपने आप से अपने को ऊपर उठाना चाहिए, और अपने को गिराना नहीं चाहिए; क्योंकि आत्मा ही मित्र भी है और आत्मा ही शत्रु भी। जिसका मन आत्मा द्वारा जीत लिया गया है, उसके लिए आत्मा मित्र है; परंतु जिसका मन असंयमित है, उसके लिए आत्मा शत्रु है। जो आत्मसंयमी और शांत है, उसके भीतर परमात्मा स्थित है; वह शीत और गरमी, सुख और दुःख, मान और अपमान में सम रहता है। जिसका मन ज्ञान और विज्ञान से संतुष्ट है, जो स्थिर है, जिसने इंद्रियों को जीत लिया है, उसे योगी कहते हैं; वह पृथ्वी, पत्थर और सोने में समभाव रखता है। जो मित्र, साथी, शत्रु, तटस्थ, मध्यस्थ, द्वेषी, संबंधी, पुण्यात्मा और पापी में समभाव रखता है, वह श्रेष्ठ है। योगी को एकांत में, अकेले, मन और आत्मा को नियंत्रित कर, इच्छाओं और संग्रह से मुक्त होकर सदा आत्म-योग का अभ्यास करना चाहिए। स्वच्छ स्थान में, न अधिक ऊँचा न अधिक नीचा, कपड़े, मृगचर्म और कुशा से आसन बनाकर, वहाँ एकाग्र मन से, इंद्रियों और विचारों को नियंत्रित कर, योग का अभ्यास आत्म-शुद्धि के लिए करना चाहिए। शरीर, सिर और गर्दन को सीधा और स्थिर रखकर, अपनी नाक के अग्रभाग पर दृष्टि स्थिर करनी चाहिए, और कहीं भी न देखना चाहिए। शांत मन से, भय से मुक्त होकर, ब्रह्मचर्य के व्रत में स्थित होकर, मन को नियंत्रित कर, मुझमें लीन रहकर, मेरी भक्ति में बैठना चाहिए। इस प्रकार सदा आत्म-योग का अभ्यास करते हुए, नियंत्रित मन वाला योगी, मुझमें स्थित होकर, परम शांति और परम मोक्ष प्राप्त करता है। योग न तो अत्यधिक खाने वाले के लिए है, न ही पूरी तरह उपवास करने वाले के लिए; न ही अत्यधिक सोने वाले के लिए, न ही सदा जागते रहने वाले के लिए। जो भोजन, मनोरंजन, कर्म, सोने-जागने में मध्यम है, उसके लिए योग दुःख का नाश करता है। जब नियंत्रित मन केवल आत्मा में विश्राम करता है, और सभी इच्छाओं से मुक्त हो जाता है, तब वह योग में स्थित कहलाता है। जैसे बिना हवा के स्थान में दीपक नहीं डोलता, वैसे ही नियंत्रित मन वाला योगी आत्म-योग में स्थित होता है। जब मन योगाभ्यास से नियंत्रित होकर विश्राम करता है, और आत्मा द्वारा आत्मा को देखकर भीतर ही संतुष्ट रहता है, तब वह बुद्धि द्वारा अनुभव होने वाला, इंद्रियों से परे, असीम आनंद प्राप्त करता है, और उस स्थिति में सत्य से विचलित नहीं होता। उस अवस्था को प्राप्त करके, कोई भी अन्य लाभ को उससे श्रेष्ठ नहीं मानता; उसमें स्थित होकर, वह महान दुःख से भी विचलित नहीं होता। यह योग दुःख के संयोग से छूट जाना है; इसे दृढ़ संकल्प और अडिग मन से अभ्यास करना चाहिए। सभी इच्छाओं का पूर्ण त्याग कर, इंद्रियों को केवल मन द्वारा सभी ओर से रोकना चाहिए। धीरे-धीरे, बुद्धि को स्थिर करके, मन को आत्मा में स्थिर करना चाहिए, और किसी अन्य वस्तु का विचार नहीं करना चाहिए। जहाँ-जहाँ चंचल और अस्थिर मन भटकता है, वहाँ-वहाँ से उसे नियंत्रित कर, आत्मा के अधीन लाना चाहिए। जिस योगी का मन शांत है, whose कामना शांत है, जो ब्रह्मरूप हो चुका है, और जो निष्कलंक है, उसे परम सुख प्राप्त होता है।