भगवान श्रीकृष्ण अर्जुन से कहते हैं—जो योग में स्थित है, जिसका मन शुद्ध है, जिसने इंद्रियों को वश में कर लिया है और जिसका आत्मा सभी प्राणियों में समाया हुआ है, वह कर्म करते हुए भी किसी पाप से लिप्त नहीं होता। ऐसा योगी सत्य को जानकर यह समझता है कि "मैं कुछ भी नहीं करता"; वह देखता, सुनता, स्पर्श करता, सूंघता, खाता, चलता, सोता, साँस लेता है, फिर भी जानता है कि ये सब केवल इंद्रियों के ही कार्य हैं, आत्मा का नहीं। बोलना, त्यागना, ग्रहण करना, आँखें खोलना या बंद करना—इन सब में भी वह यही मानता है कि इंद्रियाँ ही अपने विषयों में प्रवृत्त हैं। जो व्यक्ति अपने सभी कर्म ब्रह्म को अर्पित कर देता है और आसक्ति का त्याग करता है, वह पाप से उसी प्रकार अछूता रहता है जैसे जल से कमलपत्र। योगी अपने शरीर, मन, बुद्धि और यहाँ तक कि केवल इंद्रियों द्वारा भी आसक्ति का त्याग कर आत्मशुद्धि के लिए कर्म करता है। जो योग में स्थित है, वह कर्म के फलों का त्याग कर सदा शांति को प्राप्त करता है; जबकि जो फल की आशा में बँधा रहता है, वह मोह में फँसा रहता है। जो आत्मसंयमी है, वह मन में सारे कर्मों का त्याग कर नौ द्वारों वाले इस शरीर में सुखपूर्वक रहता है, न स्वयं कुछ करता है, न दूसरों से करवाता है। भगवान न तो किसी के लिए कर्तापन, न कर्म, न ही कर्मों के फल का संयोग रचते हैं; ये सब प्रकृति के गुणों से ही होते हैं। सर्वव्यापी परमात्मा न किसी के पाप को ग्रहण करता है, न पुण्य को; परंतु अज्ञान के कारण ज्ञान ढँक जाता है और जीव मोह में पड़ जाते हैं। किंतु जिनका अज्ञान आत्मज्ञान से नष्ट हो गया है, उनके लिए यह ज्ञान सूर्य की भाँति परम तत्व को प्रकाशित कर देता है। जिनका बुद्धि, आत्मा, श्रद्धा और आश्रय परमात्मा में स्थित है, जिनकी सभी कल्मष ज्ञान से नष्ट हो गई है, वे मुक्ति को प्राप्त होते हैं और फिर संसार में लौटते नहीं। ज्ञानी पुरुष विद्या-विनययुक्त ब्राह्मण, गाय, हाथी, कुत्ता और चांडाल—इन सब में समदृष्टि रखते हैं। जिनका मन समत्व में स्थित है, वे इसी जीवन में जन्म-मरण के बंधन से मुक्त हो जाते हैं, क्योंकि ब्रह्म निष्कलंक और सम है, अतः वे ब्रह्म में ही स्थित रहते हैं। जो ब्रह्म को जानता है, जिसकी बुद्धि स्थिर है, वह सुखद या दुःखद स्थिति में न हर्षित होता है, न विचलित; वह ब्रह्म में स्थित रहता है। जिसका आत्मा बाह्य विषयों से असक्त है, जो भीतर ही आनंद पाता है, वह ब्रह्म-योग से अमर आनंद को प्राप्त करता है। हे कुन्तीपुत्र, जो सुख विषय-संपर्क से उत्पन्न होते हैं, वे दुःख का कारण हैं, उनका आदि और अंत होता है; इसलिए ज्ञानी उन में आसक्त नहीं होते। जो मनुष्य शरीर छूटने से पहले, यहाँ ही, काम और क्रोध के वेग को सहन कर लेता है, वही योगी, वही सुखी है। जिसका सुख, आनंद और प्रकाश भीतर है, वह योगी ब्रह्मरूप होकर ब्रह्म-निर्वाण को प्राप्त होता है। जिन मुनियों के दोष नष्ट हो गए हैं, संदेह कट गए हैं, मन संयमित है, और जो सब प्राणियों के कल्याण में रत रहते हैं, वे भी ब्रह्म-निर्वाण को प्राप्त होते हैं। जिन संन्यासियों की इच्छाएँ और क्रोध शांत हो गए हैं, जिन्होंने आत्मा को जान लिया है, उनके लिए चारों ओर ब्रह्म-निर्वाण है। जो योगी बाह्य विषयों का त्याग कर, दृष्टि को भ्रूमध्य में स्थिर कर, प्राण और अपान को नासिका के भीतर सम कर लेता है, जिसकी इंद्रियाँ, मन और बुद्धि वश में हैं, जो मोक्ष के लिए तत्पर है, राग, भय और क्रोध से मुक्त है—वह सदा मुक्त रहता है। जो मुझे समस्त यज्ञों और तपस्याओं के भोक्ता, समस्त लोकों के महेश्वर, और समस्त प्राणियों का सखा जानता है, वही शांति को प्राप्त करता है। फिर श्रीकृष्ण कहते हैं—जो मनुष्य नियत कर्म करता है, लेकिन कर्म के फल पर आश्रित नहीं होता, वही सच्चा संन्यासी और योगी है; केवल अग्नि या कर्म का त्याग करने वाला नहीं। जिसे संन्यास कहते हैं, वही योग है, हे पाण्डव! क्योंकि बिना इच्छा और संकल्प का त्याग किए कोई योगी नहीं बन सकता। जो योग की आरंभिक अवस्था में है, उसके लिए कर्म साधन है; लेकिन जो योग में स्थित हो गया है, उसके लिए शांति ही साधन है। जब कोई व्यक्ति न तो इंद्रियों के विषयों में आसक्त होता है, न कर्मों में, और सभी संकल्पों का त्याग कर देता है, तभी वह योग में स्थित कहलाता है। मनुष्य को स्वयं अपने द्वारा ही अपना उद्धार करना चाहिए, स्वयं को गिराना नहीं चाहिए, क्योंकि आत्मा ही अपना मित्र है और आत्मा ही अपना शत्रु। जिसने अपने आत्मा को वश में कर लिया है, उसके लिए आत्मा मित्र है; लेकिन जिसने आत्मा को वश में नहीं किया, उसके लिए आत्मा शत्रु के समान है। जो आत्मसंयमी और शांतचित्त है, उसके लिए परमात्मा स्थापित हो जाता है; वह सर्दी-गर्मी, सुख-दुःख, मान-अपमान में सम रहता है। जिसका मन ज्ञान और विज्ञान से संतुष्ट है, जो अडिग है, जिसने इंद्रियों को जीत लिया है, वह योगी मिट्टी, पत्थर और सोने में समभाव रखता है। जो मित्र, शत्रु, उदासीन, मध्यस्थ, द्वेषी, संबंधी, पुण्यात्मा और पापी—सबके प्रति समदृष्टि रखता है, वही श्रेष्ठ योगी है। योगी को चाहिए कि वह एकांत में अकेले, मन और आत्मा को वश में रखते हुए, इच्छा और संपत्ति से रहित होकर निरंतर आत्मसाधना करे। स्वच्छ स्थान में, न अधिक ऊँचे और न अधिक नीच स्थान पर, कुश, मृगछाला और वस्त्र बिछाकर आसन बनाए। वहाँ मन को एकाग्र कर, विचार और इंद्रियों को संयमित कर, आसन पर बैठकर आत्मशुद्धि के लिए योग का अभ्यास करे। शरीर, सिर और गर्दन को सीधा और स्थिर रखे, दृष्टि को नासिका के अग्रभाग पर स्थिर करे, इधर-उधर न देखे। मन को शांत, भय रहित, ब्रह्मचर्य का पालन करता हुआ, मन को मुझमें स्थिर कर, मुझमें लीन होकर बैठे। इस प्रकार निरंतर आत्मसंयम का अभ्यास करता हुआ, संयमित मन वाला योगी, मुझमें स्थित होकर परम शांति, परम मोक्ष को प्राप्त करता है। हे अर्जुन, योग न तो अधिक खाने वाले का है, न ही जो एकदम उपवास करता है; न अधिक सोने वाले का है, न जो सदा जागता रहता है। जो आहार, विहार, कर्म, सोना और जागना—इन सब में संयमित है, उसके लिए योग सब दुःखों का नाश कर देता है।