भगवान श्रीकृष्ण अर्जुन से कहते हैं कि जो श्रद्धावान, भक्तिपूर्वक लगा रहता है और जिसने इंद्रियों को वश में कर लिया है, वह ज्ञान को प्राप्त करता है। जब यह ज्ञान प्राप्त हो जाता है, तो वह व्यक्ति शीघ्र ही परम शांति को प्राप्त कर लेता है। इसके विपरीत, जो अज्ञानी है, जिसमें श्रद्धा नहीं है, और जिसका मन सन्देहों से घिरा है, वह नष्ट हो जाता है। ऐसे संदेही व्यक्ति के लिए न तो यह लोक है, न परलोक, और न ही सुख की कोई संभावना है। हे धनंजय, जिसने योग के द्वारा अपने कर्मों का त्याग कर दिया है, जिसके संदेह ज्ञान द्वारा नष्ट हो गए हैं और जो आत्मसंयमी है, उसे कर्म बांध नहीं सकते। अतः, हे भरतवंशी, अज्ञान से उत्पन्न अपने हृदय के संदेह को ज्ञान की तलवार से काट दो और योग में स्थित होकर खड़े हो जाओ। तब अर्जुन भगवान श्रीकृष्ण से पूछते हैं, “हे कृष्ण! आप कभी कर्मों के त्याग की और कभी योग की प्रशंसा करते हैं। कृपया निश्चित रूप से बताइए कि इन दोनों में श्रेष्ठ कौन सा है?” भगवान मुस्कुराकर उत्तर देते हैं, “कर्म-त्याग और कर्मयोग दोनों ही परम कल्याणकारी हैं, किंतु इन दोनों में कर्मयोग कर्म-त्याग से श्रेष्ठ है। जो न तो किसी से द्वेष करता है, न किसी वस्तु की इच्छा करता है, वह सदा संन्यासी है। जो द्वंद्वों से रहित है, वह सहज ही बंधन से मुक्त हो जाता है। मूढ़ लोग ही सांख्य और योग को भिन्न मानते हैं, किंतु ज्ञानी लोग ऐसा नहीं करते। जो किसी एक को भी ठीक से अपनाता है, उसे दोनों का फल मिल जाता है। जो स्थिति सांख्य योगी प्राप्त करते हैं, वही कर्मयोगी भी प्राप्त करते हैं। जो सांख्य और योग को एक ही समझता है, वही वास्तव में देखता है। किंतु, हे महाबाहो! केवल त्याग से सिद्धि कठिन है, योगयुक्त मुनि शीघ्र ही ब्रह्म को प्राप्त करता है। जो योगयुक्त है, मन से शुद्ध है, इंद्रियों को वश में कर चुका है, और सभी प्राणियों में अपने आत्मा को ही देखता है, वह कर्म करता हुआ भी लिप्त नहीं होता। जो योग में स्थित है, सत्य को जानता है, वह समझता है कि ‘मैं कुछ नहीं करता’, चाहे वह देखे, सुने, छुए, सूंघे, खाए, चले, सोए, या सांस ले। बोलना, त्यागना, ग्रहण करना, आंखें खोलना या बंद करना—इन सब में वह मानता है कि इंद्रियां ही अपने विषयों में प्रवृत्त हो रही हैं। जो व्यक्ति अपने सभी कर्म ब्रह्म को अर्पित कर देता है और आसक्ति का त्याग करता है, वह पाप से नहीं लिप्त होता, जैसे कमल का पत्ता जल से नहीं भीगता। योगी लोग शरीर, मन, बुद्धि या केवल इंद्रियों से भी आसक्ति त्याग कर आत्मशुद्धि के लिए कर्म करते हैं। जो योग में स्थित है, वह कर्मों के फल का त्याग कर शाश्वत शांति को प्राप्त करता है; जबकि जो अनियतचित्त है, फल की इच्छा से बंधा रहता है। जिसने मन से सभी कर्मों का त्याग कर दिया है, वह आत्मसंयमी व्यक्ति नौ द्वारों वाले इस शरीर में सुखपूर्वक रहता है, न स्वयं कुछ करता है, न दूसरों से करवाता है। परमात्मा न तो किसी के लिए कर्तृत्व निर्माण करता है, न कर्म, न ही कर्मों के फलों का संयोग; यह सब प्रकृति ही करती है। सर्वव्यापी परमात्मा न तो किसी के पाप को स्वीकार करता है, न पुण्य को; किंतु ज्ञान के अभाव से जीव मोह में पड़ जाते हैं। परंतु जिनका अज्ञान आत्मज्ञान से नष्ट हो गया है, उनका ज्ञान सूर्य के समान परम तत्त्व को प्रकाशित कर देता है। जिनकी बुद्धि, आत्मा, श्रद्धा और आश्रय सब उसी में स्थित हैं, और जिनकी अशुद्धियाँ ज्ञान से नष्ट हो गई हैं, वे पुनर्जन्म को प्राप्त नहीं होते—वे मोक्ष को प्राप्त कर लेते हैं। ज्ञानी व्यक्ति विद्वान विनम्र ब्राह्मण, गाय, हाथी, कुत्ते और चांडाल में समदृष्टि रखते हैं। जिनका मन समत्व में स्थित है, वे इसी जीवन में जन्म-मरण पर विजय पा लेते हैं, क्योंकि ब्रह्म निष्कलंक और समभाव वाला है, अतः वे ब्रह्म में स्थित रहते हैं। जो ब्रह्म को जानता है, जिसकी बुद्धि स्थिर है, जो मोह से रहित है, वह सुखद वस्तु प्राप्त होने पर हर्षित नहीं होता, न अप्रिय मिलने पर दुखी होता है—वह ब्रह्म में स्थित रहता है। जो आत्मा बाह्य संपर्कों से मुक्त है, और अंतर्मुखी होकर भीतर ही आनंद पाता है, वह ब्रह्म-योग से अविनाशी सुख प्राप्त करता है। हे कुन्तीपुत्र! जो सुख संपर्क से उत्पन्न होते हैं, वे वास्तव में दुख का कारण होते हैं, क्योंकि उनका आदि और अंत है; इसलिए ज्ञानी व्यक्ति उनमें आसक्ति नहीं रखते। जो व्यक्ति इसी जीवन में, शरीर छोड़ने से पूर्व, काम और क्रोध की शक्ति को सहन कर सकता है, वही योगी और सुखी मनुष्य है। जिसका आनंद भीतर है, जिसकी प्रीति भीतर है, जिसका प्रकाश भीतर है, वह योगी ब्रह्म बनकर ब्रह्म-निर्वाण को प्राप्त करता है। जिन ऋषियों की अशुद्धियाँ नष्ट हो गई हैं, जिनके संदेह दूर हो गए हैं, जिनका मन संयमित है, और जो सभी प्राणियों के कल्याण में रत रहते हैं, वे ब्रह्म-निर्वाण को प्राप्त करते हैं। जो वीतराग, वीतक्रोध, संयमी और आत्मज्ञानी संन्यासी हैं, उनके लिए ब्रह्म-निर्वाण सर्वत्र विद्यमान है। जो व्यक्ति बाह्य संपर्कों को बाहर कर लेता है, दृष्टि को दोनों भौंहों के बीच स्थिर करता है, और श्वास-प्रश्वास को नासिका में सम करता है—ऐसा मुनि, जिसकी इंद्रियां, मन और बुद्धि वश में हैं, जो मुक्त होने के लिए तत्पर है, जो इच्छा, भय और क्रोध से मुक्त है, वह सदा मुक्त रहता है। जो मुझे यज्ञ और तप का भोक्ता, समस्त लोकों का महेश्वर, और सब प्राणियों का सखा जानता है, वह शांति को प्राप्त करता है। भगवान आगे कहते हैं—जो व्यक्ति नियत कर्म करता है, किंतु उसके फल पर निर्भर नहीं रहता, वही सच्चा संन्यासी और योगी है; केवल अग्नि का त्याग या कर्म का त्याग ही संन्यास नहीं है। हे पाण्डव! जिसे संन्यास कहते हैं, वही वास्तव में योग है, क्योंकि बिना कामना और संकल्प का त्याग किए कोई योगी नहीं बन सकता। योग की अभिलाषा रखने वाले के लिए कर्म साधन है, परंतु जिसको योग प्राप्त हो गया है, उसके लिए शांति ही साधन है। जब व्यक्ति विषयों और कर्मों में आसक्त नहीं रहता, और सभी संकल्पों का त्याग कर देता है, तब वह योग में स्थित कहा जाता है। मनुष्य को स्वयं अपने द्वारा अपना उद्धार करना चाहिए, स्वयं को गिराना नहीं चाहिए, क्योंकि स्वयं ही अपना मित्र है और स्वयं ही अपना शत्रु। जिसका मन वश में है, उसके लिए वह मित्र है; किंतु जिसका मन वश में नहीं है, उसके लिए वह शत्रु के समान है। जिसका मन संयमित है, जो शांति में स्थित है, उसके लिए परमात्मा प्रकट हो जाता है; वह सर्दी-गर्मी, सुख-दुख, मान-अपमान में सम रहता है।