जो व्यक्ति अपने प्रत्येक कार्य में कोई इच्छा या स्वार्थ नहीं रखता, और जिनके कर्म ज्ञान की अग्नि में भस्म हो चुके हैं — ऐसे ज्ञानी को विद्वान लोग बुद्धिमान कहते हैं। वह मनुष्य, जिसने कर्मों के फल के प्रति आसक्ति छोड़ दी है, सदैव संतुष्ट रहता है, किसी चीज़ पर निर्भर नहीं होता, और भले ही वह पूरी तरह से कर्म में लगा हो, वास्तव में कुछ करता नहीं है। ऐसा व्यक्ति, जिसकी अपेक्षा नहीं होती, जिसका मन और आत्मा नियंत्रित हैं, जिसने सभी वस्तुओं का त्याग कर दिया है, केवल शरीर से कर्म करता है, उस पर कोई दोष नहीं लगता। उसे जो भी वस्तु संयोगवश प्राप्त हो जाती है, उसमें वह संतुष्ट रहता है; वह द्वंद्व से परे, ईर्ष्या से मुक्त, सफलता और असफलता में समान रहता है — वह कर्म करता हुआ भी बंधता नहीं है। जिसका मन आसक्ति से मुक्त है, जो ज्ञान में स्थित है, और जो केवल यज्ञ के लिए कर्म करता है, उसके सभी कर्म पूर्णतः विलीन हो जाते हैं। यज्ञ में जो अर्पण किया जाता है, वह ब्रह्म है; अर्पण करने वाला भी ब्रह्म है; ब्रह्म ही अग्नि है जिसमें ब्रह्म द्वारा अर्पण किया जाता है। जो व्यक्ति अपने कर्मों को ब्रह्म रूप में देखता है, वह केवल ब्रह्म को प्राप्त करता है। कुछ योगी देवताओं की पूजा यज्ञ द्वारा करते हैं; अन्य योगी यज्ञ को ब्रह्म की अग्नि में यज्ञ के माध्यम से अर्पण करते हैं। कुछ योगी श्रवण आदि इंद्रियों को संयम की अग्नि में अर्पित करते हैं; अन्य योगी शब्द आदि इंद्रिय-विषयों को इंद्रियों की अग्नि में अर्पित करते हैं। कुछ योगी सभी इंद्रियों और प्राणों के कर्मों को आत्म-संयम की अग्नि में, जो ज्ञान से प्रज्वलित है, अर्पित करते हैं। कुछ लोग यज्ञ में भौतिक वस्तुओं का अर्पण करते हैं, कुछ तपस्या द्वारा, कुछ योग द्वारा, और कुछ अध्ययन तथा ज्ञान के माध्यम से यज्ञ करते हैं। कुछ लोग श्वास को श्वास में, अर्थात् बाहर जाती हुई श्वास को अंदर आने वाली श्वास में, और अंदर आने वाली श्वास को बाहर जाती हुई श्वास में अर्पित करते हैं; कुछ श्वास के नियंत्रण में लगे रहते हैं; कुछ लोग नियंत्रित आहार के साथ श्वास को श्वास में अर्पित करते हैं। इन सभी को यज्ञ का ज्ञान है, और यज्ञ के द्वारा उनके पाप नष्ट हो जाते हैं। जो यज्ञ के अमृत का सेवन करते हैं, वे सनातन ब्रह्म को प्राप्त करते हैं। जो यज्ञ नहीं करता, उसके लिए यह लोक नहीं है, फिर परलोक कैसे होगा, हे कुरुश्रेष्ठ? इस प्रकार, अनेक प्रकार के यज्ञ ब्रह्म के द्वार पर फैले हुए हैं; इन्हें सभी कर्मजन्य समझो। जब तुम इसको जानोगे, तब मुक्त हो जाओगे। हे शत्रुनाशक अर्जुन, ज्ञान-यज्ञ भौतिक अर्पण से श्रेष्ठ है; सभी कर्म अंततः ज्ञान में ही समाहित होते हैं। तुम श्रद्धा, सेवा और प्रश्न के साथ ज्ञानी जनों के पास जाओ; वे तुम्हें सत्य ज्ञान प्रदान करेंगे। जब तुम यह ज्ञान प्राप्त करोगे, तब कभी ऐसी मोह में नहीं पड़ोगे; तब तुम सभी जीवों को अपने में और मुझमें देखोगे। यदि तुम सबसे बड़े पापी भी हो, तो केवल ज्ञान की नौका से सभी पापों को पार कर जाओगे। जैसे प्रज्वलित अग्नि ईंधन को राख बना देती है, वैसे ही ज्ञान की अग्नि सभी कर्मों को भस्म कर देती है। संसार में ज्ञान से बढ़कर कोई शुद्ध करने वाली वस्तु नहीं है; योग में सिद्ध व्यक्ति समय आने पर इसे अपने भीतर पाता है। जिसके पास श्रद्धा है, जो ज्ञान के लिए समर्पित है, और जिसने इंद्रियों को जीत लिया है, वह ज्ञान प्राप्त करता है; ज्ञान पाकर वह शीघ्र परम शांति प्राप्त करता है। जो अज्ञानी, श्रद्धा-हीन और संदेहपूर्ण आत्मा वाले हैं, उनका विनाश होता है; संदेह करने वाले के लिए न यह लोक है, न परलोक, न सुख। जिसने योग के द्वारा कर्मों का त्याग किया है, जिसका संदेह ज्ञान से कट गया है, और जो आत्म-नियंत्रित है, उस पर कर्म बंधते नहीं हैं, हे धनंजय। इसलिए, ज्ञान की तलवार से अपने हृदय में उत्पन्न अज्ञानजन्य संदेह को काटो; योग में स्थित होकर उठो, हे भारत। तब अर्जुन ने पूछा, "हे कृष्ण, आप कभी कर्म-त्याग की प्रशंसा करते हैं, और कभी योग की; कृपया निश्चित रूप से बताइए कि इनमें श्रेष्ठ कौन है?" श्रीभगवान ने उत्तर दिया, "कर्म-त्याग और कर्म-योग दोनों ही परम कल्याणकारी हैं, किंतु इनमें कर्म-योग कर्म-त्याग से श्रेष्ठ है।" जो व्यक्ति न द्वेष करता है, न इच्छा करता है, और द्वंद्व से मुक्त है, उसे सदा संन्यासी जानो; ऐसे व्यक्ति को बंधन से आसानी से मुक्ति मिलती है। केवल बालक ही सांख्य और योग को अलग मानते हैं, ज्ञानी नहीं; जो किसी एक को सही ढंग से अपनाता है, वह दोनों का फल प्राप्त करता है। सांख्य द्वारा जो स्थिति प्राप्त होती है, वही योगियों द्वारा भी प्राप्त होती है; जो सांख्य और योग को एक देखता है, वही सही देखता है। लेकिन, हे महाबाहु, योग के बिना संन्यास कठिन है; योग से युक्त साधक शीघ्र ब्रह्म को प्राप्त करता है। जो योग में स्थित है, मन से शुद्ध है, आत्म-नियंत्रित है, इंद्रियों को जीत चुका है, और जिसकी आत्मा सभी प्राणियों की आत्मा है, वह कर्म करता हुआ भी दोष से मुक्त रहता है। योग में स्थित व्यक्ति, सत्य को जानकर, सोचता है — "मैं कुछ नहीं करता"; देखने, सुनने, छूने, सूँघने, खाने, चलने, सोने, सांस लेने में, बोलने, त्यागने, ग्रहण करने, आँख खोलने और बंद करने में — वह मानता है कि इंद्रियाँ ही अपने-अपने विषयों में संलग्न हैं। जो व्यक्ति अपने कर्मों को ब्रह्म को समर्पित कर, आसक्ति छोड़कर, कर्म करता है, वह पाप से नहीं लिप्त होता, जैसे कमलपत्र जल से नहीं भीगता। योगी शरीर, मन, बुद्धि, या केवल इंद्रियों से कर्म करते हैं, आसक्ति छोड़कर, आत्मा की शुद्धि के लिए। योग में स्थित व्यक्ति कर्मों के फल का त्याग करके शाश्वत शांति को प्राप्त करता है; जो फल की इच्छा से बंधा रहता है, वह बंध जाता है। जिसने मन से सभी कर्मों का त्याग कर दिया है, वह आत्म-नियंत्रित व्यक्ति नौ द्वारों वाले शरीर में सुखपूर्वक रहता है, न स्वयं कर्म करता है, न दूसरों से करवाता है। ईश्वर न तो कर्म करने की शक्ति देता है, न कर्म, न कर्मों के फल का संबंध; यह सब प्रकृति ही करती है। सर्वव्यापी परमात्मा किसी के पाप या पुण्य को नहीं अपनाता; ज्ञान अज्ञान से ढका रहता है, इसलिए प्राणी भ्रमित होते हैं। लेकिन जिनका अज्ञान आत्म-ज्ञान से नष्ट हो गया है, उनके लिए वह ज्ञान सूर्य के समान परम सत्य को प्रकट कर देता है।