भगवान श्रीकृष्ण अर्जुन से कहते हैं—“जो लोग ईर्ष्या के वशीभूत होकर मेरी इस शिक्षा का पालन नहीं करते, उन्हें तुम सब ज्ञानों में भ्रमित, मार्ग से भटके और विवेकहीन समझो। वास्तव में, बुद्धिमान व्यक्ति भी अपनी प्रकृति के अनुसार ही आचरण करता है; सभी प्राणी अपनी-अपनी प्रकृति के अनुसार चलते हैं—ऐसे में संयम से क्या लाभ? प्रत्येक इंद्रिय के विषयों के प्रति आकर्षण और द्वेष स्वाभाविक रूप से स्थित हैं; मनुष्य को उनके अधीन नहीं होना चाहिए, क्योंकि यही सबसे बड़े बाधक हैं। अपने कर्तव्य का पालन करना, भले ही वह कम योग्यतापूर्ण हो, दूसरों के कर्तव्य को उत्तम ढंग से करने से कहीं श्रेष्ठ है। अपने कर्तव्य में मृत्यु भी कल्याणकारी है, परंतु दूसरों के धर्म का पालन भय उत्पन्न करता है। यह सुनकर अर्जुन ने पूछा—‘हे वृष्णि वंशज! किसके प्रभाव से मनुष्य, इच्छा न होते हुए भी, जैसे बलात् खींचा जा रहा हो, पाप करने के लिए विवश हो जाता है?’ तब भगवान ने उत्तर दिया—‘यह काम है, यह क्रोध है, जो रजोगुण से उत्पन्न होता है—इसे ही तुम महान् भक्षक, महान् पापी और इस संसार का शत्रु जानो।’ जैसे अग्नि धुएँ से, दर्पण धूल से और गर्भ शिशु से ढका रहता है, वैसे ही ज्ञान भी इस काम से ढका रहता है। अर्जुन, ज्ञानियों का ज्ञान इस शाश्वत शत्रु—काम—से ढक जाता है, जो अग्नि की भाँति कभी तृप्त नहीं होता। इंद्रियाँ, मन और बुद्धि—इन्हीं को इसका निवास स्थान कहा गया है; इन्हीं के माध्यम से यह काम, ज्ञान को ढककर, जीव को मोह में डालता है। इसलिए, हे भरतश्रेष्ठ, तुम पहले इंद्रियों को वश में करो और इस ज्ञान तथा विवेक को नष्ट करने वाले पापी शत्रु—काम—को नष्ट करो। कहा जाता है कि इंद्रियाँ श्रेष्ठ हैं, उनसे श्रेष्ठ मन है, मन से श्रेष्ठ बुद्धि है, और बुद्धि से भी परे जो है, वह ‘स्वयं’ है। इस प्रकार, जो बुद्धि से भी परे है, उसे जानकर, आत्मा से अपने को स्थिर करो, और हे महाबाहु, इस कठिन शत्रु—काम—का नाश करो।” इसके बाद भगवान ने अर्जुन को बताया—“यह अविनाशी योग मैंने सबसे पहले विवस्वान (सूर्य) को दिया था, विवस्वान ने इसे मनु को, और मनु ने इसे इक्ष्वाकु को बताया। इस प्रकार, परंपरा से यह योग राजर्षियों द्वारा जाना गया, परंतु कालांतर में यह योग पृथ्वी पर लुप्त हो गया। वही प्राचीन योग आज मैं तुम्हें बता रहा हूँ, क्योंकि तुम मेरे भक्त और मित्र हो; यह अत्यंत गूढ़ रहस्य है।” अर्जुन ने आश्चर्य से पूछा—“आपका जन्म तो अभी हुआ है, जबकि विवस्वान का जन्म बहुत पहले हुआ था; तो मैं कैसे मानूं कि आपने आदि में उसे यह उपदेश दिया?” भगवान ने उत्तर दिया—“अर्जुन, मेरे और तुम्हारे अनेक जन्म बीत चुके हैं; मैं उन सबको जानता हूँ, परंतु तुम नहीं जानते। यद्यपि मैं अजन्मा, अविनाशी और समस्त प्राणियों का स्वामी हूँ, फिर भी अपनी योगमाया से, अपनी प्रकृति को वश में कर, मैं प्रकट होता हूँ। जब-जब धर्म की हानि और अधर्म की वृद्धि होती है, तब-तब मैं स्वयं को प्रकट करता हूँ। सज्जनों की रक्षा, दुष्टों के विनाश और धर्म की स्थापना के लिए मैं प्रत्येक युग में प्रकट होता हूँ। जो मेरे दिव्य जन्म और कर्म को यथार्थ रूप से जानता है, वह शरीर त्यागकर फिर जन्म नहीं लेता, बल्कि मेरे पास आ जाता है। आसक्ति, भय और क्रोध से रहित होकर, मुझमें लीन होकर, मुझमें शरण लेकर, बहुत से लोग ज्ञान-तपस्या से शुद्ध होकर मेरी स्थिति को प्राप्त हुए हैं। लोग जिस भाव से मेरी ओर आते हैं, मैं उसी भाव से उन्हें स्वीकार करता हूँ; पार्थ, सब प्रकार से लोग मेरे ही मार्ग का अनुसरण करते हैं। यहाँ लोग कर्मों में सफलता की इच्छा से देवताओं की पूजा करते हैं; वास्तव में, मनुष्यों को कर्मों का फल शीघ्र मिलता है। गुणों और कर्मों के अनुसार मैंने चार वर्णों की रचना की है; यद्यपि मैं इसका कर्ता हूँ, फिर भी जानो कि मैं अकर्ता और अविनाशी हूँ। कर्म मुझे नहीं बाँधते, न ही मुझे उनके फलों की इच्छा है; जो मुझे इस प्रकार जानता है, वह भी कर्मों से नहीं बंधता। इस ज्ञान को जानकर ही प्राचीन काल के मुक्तिप्रार्थी जनों ने भी कर्म किए; इसलिए, हे अर्जुन, तुम भी वैसे ही कर्म करो, जैसे प्राचीनों ने किए। कर्म क्या है और अकर्म क्या है—इस विषय में बुद्धिमान भी भ्रमित हो जाते हैं। मैं तुम्हें कर्म का रहस्य बताऊँगा, जिसे जानकर तुम पाप से मुक्त हो जाओगे। कर्म को, विकर्म को और अकर्म को जानना चाहिए, क्योंकि कर्म का मार्ग अत्यंत गूढ़ है। जो मनुष्य अकर्म में कर्म और कर्म में अकर्म देखता है, वही मनुष्यों में बुद्धिमान है और वह सब कर्मों में सिद्ध है। जिसके सभी कर्म इच्छा और संकल्प से रहित हैं, जिसके कर्म ज्ञानाग्नि में भस्म हो चुके हैं, उसे ज्ञानीजन पंडित कहते हैं। जिसने कर्मों के फलों के प्रति आसक्ति छोड़ दी है, जो सदा संतुष्ट है, किसी पर निर्भर नहीं है, वह कर्म करता हुआ भी वास्तव में कुछ नहीं करता। जो बिना किसी अपेक्षा के, मन और आत्मा को वश में रखकर, सभी वस्तुओं का त्याग कर, केवल शरीर से ही कर्म करता है, वह दोष से मुक्त रहता है। जो जो कुछ भी सहज रूप से प्राप्त होता है, उसमें संतुष्ट रहता है, द्वंद्वों से परे है, ईर्ष्या से रहित है, सफलता और असफलता में सम है, वह कर्म करता हुआ भी कर्म से नहीं बंधता। जो आसक्ति से मुक्त, ज्ञान में स्थिर, और केवल यज्ञ के लिए कर्म करता है, उसके सभी कर्म पूर्णतः नष्ट हो जाते हैं। यज्ञ ब्रह्म है, आहुति ब्रह्म है, ब्रह्म में ब्रह्म द्वारा आहुति दी जाती है; इस प्रकार ब्रह्म में लीन कर्मयोगी ब्रह्म को ही प्राप्त होता है। कुछ योगी देवताओं की पूजा द्वारा यज्ञ करते हैं, तो कुछ ब्रह्म में आहुति देकर ब्रह्मयज्ञ करते हैं। कुछ लोग अपनी इंद्रियों—जैसे श्रवण आदि—को संयम की अग्नि में अर्पित करते हैं; कुछ लोग इंद्रिय विषयों—जैसे शब्द आदि—को इंद्रियों की अग्नि में अर्पित करते हैं। कुछ अन्य लोग सभी इंद्रियों और प्राणों की क्रियाओं को आत्मसंयम की अग्नि में, जो ज्ञान से प्रज्वलित है, अर्पित करते हैं। कोई लोग द्रव्ययज्ञ, कोई तपस्यायज्ञ, कोई योगयज्ञ, और कुछ व्रतों में स्थिर होकर स्वाध्याय और ज्ञान के माध्यम से यज्ञ करते हैं।” इस प्रकार भगवान श्रीकृष्ण ने अर्जुन को कर्म, ज्ञान, यज्ञ और आत्मसंयम के गूढ़ रहस्य को स्नेह और श्रद्धाभाव से समझाया।