भगवान श्रीकृष्ण अर्जुन से कहते हैं, “जब मनुष्य देवताओं की पूजा और यज्ञ करते हैं, तब वे देवता प्रसन्न होकर मनुष्य को इच्छित भोग प्रदान करते हैं। जो मनुष्य देवताओं द्वारा दी गई वस्तुओं का उपभोग करता है, परन्तु उन्हें अर्पित नहीं करता, वह वास्तव में चोर है। जो पुण्यात्मा यज्ञ के अवशेष का सेवन करते हैं, वे सभी पापों से मुक्त हो जाते हैं; लेकिन जो पापी केवल अपने लिए भोजन बनाते हैं, वे पाप ही खाते हैं। सभी प्राणी अन्न से उत्पन्न होते हैं, अन्न वर्षा से आता है, वर्षा यज्ञ से होती है, और यज्ञ कर्म से उत्पन्न होता है। कर्म वेद से उत्पन्न होता है, और वेद अविनाशी परमात्मा से आता है। इसलिए सर्वव्यापी वेद सदा यज्ञ में ही प्रतिष्ठित है। जो मनुष्य इस चक्र का पालन नहीं करता और केवल इंद्रिय सुख में लीन रहता है, वह व्यर्थ जीवन जीता है और पापमय जीवन का भागी होता है, हे पार्थ। लेकिन जो मनुष्य केवल आत्मा में ही रमण करता है, आत्मा में ही संतुष्ट और आत्मा में ही तृप्त रहता है, उसके लिए करने योग्य कोई कार्य नहीं है। उसके लिए न तो किए गए कर्म का कोई प्रयोजन है, न ही न किए गए कर्म का; वह किसी अन्य प्राणी पर निर्भर नहीं रहता। इसलिए, बिना आसक्ति के सदा अपने कर्तव्य का पालन करो, क्योंकि बिना आसक्ति के कर्म करने से मनुष्य परम पद को प्राप्त करता है। जनक और अन्य राजर्षियों ने भी केवल कर्म के द्वारा सिद्धि प्राप्त की थी। संसार के कल्याण के लिए भी तुम्हें कर्म करना चाहिए। श्रेष्ठ पुरुष जैसा आचरण करता है, अन्य लोग उसका अनुसरण करते हैं; वह जो मानक स्थापित करता है, वही संसार का आदर्श बनता है। हे पार्थ, मेरे लिए तीनों लोकों में कोई कर्तव्य नहीं है, न ही मुझे प्राप्त करने योग्य कोई वस्तु शेष है; फिर भी मैं कर्म में प्रवृत्त रहता हूँ। यदि मैं कर्म न करूं, तो लोग मेरे मार्ग का अनुसरण करेंगे। यदि मैं कर्म न करूं, तो ये लोक नष्ट हो जाएंगे, मैं प्राणियों में भ्रम उत्पन्न कर दूंगा और उनका विनाश कर दूंगा। अज्ञानी लोग कर्म में आसक्ति के साथ कार्य करते हैं, वैसे ही ज्ञानी को भी संसार के कल्याण के लिए बिना आसक्ति के कर्म करना चाहिए। ज्ञानी को अज्ञानी और कर्म में आसक्त लोगों की बुद्धि को विचलित नहीं करना चाहिए; बल्कि स्वयं संयमित रहकर सभी को कर्म के लिए प्रेरित करना चाहिए। सभी कर्म प्रकृति के गुणों द्वारा किए जाते हैं, लेकिन अहंकार से भ्रमित व्यक्ति सोचता है, ‘मैं ही करता हूँ’। जो तत्वज्ञ है, वह गुण और कर्म की भिन्नता को जानता है, और ‘गुण ही गुणों में प्रवृत्त हैं’ समझकर आसक्त नहीं होता। जिनकी बुद्धि प्रकृति के गुणों से मोहित है, वे गुणों के कर्मों में आसक्त हो जाते हैं; ज्ञानी को अज्ञानी और मंदबुद्धि लोगों की बुद्धि को विचलित नहीं करना चाहिए। अपने सभी कर्म मुझे समर्पित करो, मन को आत्मा में स्थिर रखो, इच्छा और ममता से मुक्त होकर, बिना चिंता के युद्ध करो। जो लोग मेरी इस शिक्षा को श्रद्धा और बिना द्वेष के सदा पालन करते हैं, वे भी कर्मों से मुक्त हो जाते हैं। लेकिन जो द्वेषपूर्ण होकर मेरी शिक्षा का पालन नहीं करते, वे सभी ज्ञान में भ्रमित, खोए हुए और विवेकहीन हैं। ज्ञानी भी अपनी स्वभाव के अनुसार ही कर्म करता है; सभी प्राणी अपने स्वभाव का अनुसरण करते हैं। केवल संयम से क्या प्राप्त किया जा सकता है? प्रत्येक इंद्रिय का अपने विषयों के प्रति राग-द्वेष स्थिर है; मनुष्य को उनके वश में नहीं होना चाहिए, क्योंकि वे बाधक हैं। अपने ही धर्म का पालन, चाहे वह दोषयुक्त हो, दूसरों के धर्म का पालन, चाहे वह उत्तम हो, से श्रेष्ठ है; अपने धर्म में मृत्यु भी कल्याणकारी है, दूसरों का धर्म भय उत्पन्न करता है। अर्जुन पूछते हैं, “हे वृष्णि कुल के वंशज, मनुष्य अनिच्छा के बावजूद किस कारण पाप करने के लिए विवश हो जाता है, मानो किसी शक्ति द्वारा प्रेरित हो?” भगवान उत्तर देते हैं, “यह काम है, यह क्रोध है, जो रजोगुण से उत्पन्न होता है; इसे ही महान भक्षक, महान पापी और इस संसार का शत्रु समझो। जैसे अग्नि को धुएँ से, दर्पण को धूल से, और गर्भ को आवरण से ढका जाता है, वैसे ही ज्ञान को काम द्वारा ढका जाता है। यह काम, जो कभी तृप्त नहीं होता, वह ज्ञानी का शाश्वत शत्रु है, जो ज्ञान को ढक देता है। इंद्रियाँ, मन और बुद्धि इसकी निवास-स्थल हैं; इनसे यह जीवात्मा को भ्रमित करता है और ज्ञान को ढक देता है। इसलिए, हे भरतश्रेष्ठ, पहले इंद्रियों को संयमित करो और इस ज्ञान तथा विवेक को नष्ट करने वाले पाप को समाप्त कर दो। इंद्रियाँ श्रेष्ठ हैं, मन इंद्रियों से श्रेष्ठ है, बुद्धि मन से श्रेष्ठ है, और बुद्धि से भी श्रेष्ठ वह आत्मा है। अतः बुद्धि से भी परे उस आत्मा को जानकर, आत्मा में स्थिर होकर, हे महाबाहु, कठिन शत्रु काम को नष्ट करो। इसके बाद भगवान कहते हैं, “मैंने यह अविनाशी योग सबसे पहले विवस्वान को बताया; विवस्वान ने इसे मनु को बताया, और मनु ने इसे इक्ष्वाकु को बताया। इस प्रकार राजर्षियों ने इसे परंपरा से जाना, परन्तु समय के साथ वह योग इस पृथ्वी पर लुप्त हो गया। आज वही प्राचीन योग मैं तुम्हें बता रहा हूँ, क्योंकि तुम मेरे भक्त और मित्र हो; यह सबसे श्रेष्ठ रहस्य है।” अर्जुन पूछते हैं, “आपका जन्म तो अभी हुआ है, जबकि विवस्वान का जन्म बहुत पहले हुआ था; मैं कैसे समझूं कि आपने उसे यह योग प्रारंभ में बताया?” भगवान उत्तर देते हैं, “हे अर्जुन, तुम्हारे और मेरे अनेक जन्म हुए हैं; मैं उन्हें सभी जानता हूँ, पर तुम नहीं जानते। यद्यपि मैं अजन्मा हूँ, मेरा स्वरूप अविनाशी है, मैं प्राणियों का स्वामी हूँ, फिर भी अपनी प्रकृति को नियंत्रित कर, अपनी शक्ति से मैं प्रकट होता हूँ। जब भी धर्म की हानि और अधर्म की वृद्धि होती है, हे भारत, तब मैं स्वयं प्रकट होता हूँ। सज्जनों की रक्षा, दुष्टों के विनाश और धर्म की स्थापना के लिए मैं प्रत्येक युग में जन्म लेता हूँ।