जब भगवान श्रीकृष्ण ने भगवद्गीता का उपदेश देना आरम्भ किया, अर्जुन ने उनके चरणों में विनम्रतापूर्वक प्रश्न किया, "हे केशव! स्थिर बुद्धि वाले, एकाग्रचित्त पुरुष का स्वरूप क्या है? वह कैसे बोलता है, कैसे बैठता है, और कैसे चलता है?" श्रीभगवान मुस्कुराकर बोले, "हे पार्थ! जब कोई मनुष्य मन में उठने वाली समस्त इच्छाओं का त्याग कर देता है और आत्मा में ही आत्मा द्वारा संतुष्ट रहता है, तभी वह स्थिर बुद्धि कहा जाता है। ऐसा व्यक्ति न तो दुख में विचलित होता है, न सुख की कामना करता है, न ही आसक्ति, भय या क्रोध से ग्रस्त होता है; वह स्थितप्रज्ञ कहलाता है। जो व्यक्ति सर्वत्र अनासक्त रहता है, शुभ या अशुभ की प्राप्ति पर न हर्षित होता है, न द्वेष करता है, उसकी बुद्धि स्थिर मानी जाती है। जैसे कछुआ अपने अंगों को सब ओर से समेट लेता है, वैसे ही जब मनुष्य अपनी इन्द्रियों को विषयों से हटा लेता है, तभी उसकी बुद्धि स्थिर होती है। जो इन्द्रिय विषयों से दूर रहता है, उसके लिए वे विषय तो छूट जाते हैं, पर उनका स्वाद शेष रह जाता है; वह स्वाद भी परमात्मा के साक्षात्कार से मिट जाता है। हे कुन्तीपुत्र! चंचल इन्द्रियाँ तो संयमशील पुरुष की भी बुद्धि को बलात् खींच ले जाती हैं। अतः जिसने इन्द्रियों को वश में कर लिया है और मन को मुझमें स्थिर कर दिया है, वही स्थिरबुद्धि कहलाता है। जब मनुष्य इन्द्रिय विषयों में आसक्त होता है, तो आसक्ति से इच्छा उत्पन्न होती है, इच्छा से क्रोध जन्म लेता है, क्रोध से मोह होता है, मोह से स्मृति का नाश होता है, स्मृति के नाश से बुद्धि का विनाश होता है, और बुद्धि के नष्ट होते ही मनुष्य का पतन हो जाता है। परंतु जो व्यक्ति इन्द्रियों को संयमित रखते हुए, राग-द्वेष से मुक्त होकर, आत्मसंयम के साथ विषयों में विचरता है, वह शांति को प्राप्त करता है। शांतचित्त पुरुष के समस्त दुःख नष्ट हो जाते हैं और उसका चित्त शीघ्र स्थिर हो जाता है। जिसके मन में स्थिरता नहीं है, उसके पास न तो ज्ञान है, न ध्यान; बिना ध्यान के शांति नहीं, और अशांत को सुख कहाँ? जब मनुष्य का मन भटकती इन्द्रियों के पीछे जाता है, तो वह उसकी बुद्धि को वैसे ही बहा ले जाता है जैसे जल में नाव को तेज़ पवन। इसलिए, हे महाबाहु! जिसकी इन्द्रियाँ विषयों से पूर्णतः संयमित हैं, उसी की बुद्धि स्थिर होती है। जो सब प्राणियों के लिए रात है, उसमें संयमी पुरुष जागता है; और जिसमें सब प्राणी जागते हैं, वह ज्ञानी के लिए रात के समान है। जैसे अनेक नदियाँ सागर में समा जाती हैं, फिर भी सागर स्थिर रहता है, वैसे ही अनेक इच्छाएँ स्थिरबुद्धि पुरुष में प्रवेश करती हैं, पर वह विचलित नहीं होता; जो इच्छाओं के पीछे भागता है, उसे शांति नहीं मिलती। जो मनुष्य समस्त इच्छाओं का त्याग कर देता है, आसक्ति और अहंकार से रहित होकर विचरता है, वही परम शांति को प्राप्त करता है। हे पार्थ! यही ब्रह्मस्थिति है; इसे प्राप्त कर मनुष्य मोहित नहीं होता, और जीवन के अंत समय में भी इसी में स्थित रहकर ब्रह्मनिर्वाण को प्राप्त होता है। यह उपदेश सुनकर अर्जुन ने पुनः प्रश्न किया, "हे जनार्दन! यदि आपके मत में ज्ञान कर्म से श्रेष्ठ है, तो फिर आप मुझे इस घोर युद्ध में प्रवृत्त क्यों कर रहे हैं? आपके वचनों से तो मेरी बुद्धि जैसे विरोधाभास में पड़ गई है; कृपया निश्चित रूप से वह बताइए जिससे मुझे परम कल्याण प्राप्त हो।" तब श्रीभगवान बोले, "हे निष्पाप! इस संसार में मैंने पहले भी दो प्रकार के मार्ग कहे हैं—ज्ञानयोग, जो सांख्य योगियों के लिए है, और कर्मयोग, जो कर्मयोगियों के लिए है। केवल कर्म का त्याग करने से मनुष्य निष्क्रियता को प्राप्त नहीं करता, न ही केवल संन्यास से सिद्धि मिलती है। कोई भी क्षणभर भी कर्म किए बिना रह नहीं सकता; प्रकृति से उत्पन्न गुण सभी को कर्म के लिए बाध्य करते हैं। जो व्यक्ति बाह्य इन्द्रियों को संयमित कर लेता है, परंतु मन से विषयों का चिन्तन करता रहता है, वह मिथ्याचारी कहलाता है। किंतु जो मन से इन्द्रियों को वश में कर, अनासक्त भाव से कर्म करता है, वही श्रेष्ठ है। इसलिए, हे अर्जुन! अपने कर्तव्य कर्म का पालन करो, क्योंकि कर्म अकर्म से श्रेष्ठ है; निष्क्रियता से तो अपना शरीर भी नहीं चल सकता। यज्ञ के लिए किए गए कर्म को छोड़कर अन्य सभी कर्म बंधनकारी हैं; अतः, हे कुन्तीपुत्र! आसक्ति रहित होकर केवल यज्ञार्थ कर्म करो। सृष्टि के प्रारंभ में स्रष्टा ने प्रजाओं के साथ यज्ञ की रचना कर कहा, 'इसी से तुम समृद्ध होओ, यह तुम्हारी इच्छाओं की पूर्ति करेगा।' यज्ञ से देवताओं का पोषण करो, और वे देवता तुम्हारा पोषण करेंगे; इस प्रकार एक-दूसरे का पोषण करते हुए तुम परम कल्याण को प्राप्त करोगे। यज्ञ से पोषित देवता तुम्हारी इच्छित वस्तुएँ देंगे; जो बिना यज्ञ के उनका दिया भोगता है, वह चोर है। यज्ञ के अवशिष्ट अन्न को जो खाते हैं, वे पाप से मुक्त हो जाते हैं; परंतु जो केवल अपने लिए पकाते हैं, वे पाप ही खाते हैं। सभी प्राणी अन्न से उत्पन्न होते हैं, अन्न वर्षा से, वर्षा यज्ञ से, और यज्ञ कर्म से उत्पन्न होता है। कर्म वेद से उत्पन्न है, और वेद अविनाशी परमात्मा से; इसलिए सर्वव्यापी वेद सदा यज्ञ में स्थित है। जो पुरुष इस चक्र का पालन नहीं करता, केवल इन्द्रिय सुखों में लिप्त रहता है, वह व्यर्थ जीवन जीता है और पापी है। परंतु जो आत्मा में ही रमण करता है, आत्मा में संतुष्ट रहता है, और आत्मा में ही तृप्त है, उसके लिए कोई कर्तव्य नहीं बचता। उसके लिए न कर्तव्य कर्म में, न अकर्म में कोई प्रयोजन है; न ही वह किसी प्राणी पर निर्भर करता है। इसलिए, सदैव कर्तव्य कर्म करो, वह भी आसक्ति रहित होकर; क्योंकि अनासक्त भाव से कर्म करने वाला पुरुष परम गति को प्राप्त करता है। जनक आदि राजाओं ने भी केवल कर्म द्वारा सिद्धि प्राप्त की थी; और लोक-संग्रह की दृष्टि से भी तुम्हें कर्म करना चाहिए। क्योंकि जैसा श्रेष्ठ पुरुष आचरण करता है, वैसे ही अन्य लोग करते हैं; वह जो आदर्श स्थापित करता है, वही संसार उसका अनुसरण करता है।