યોગી જે સતત આત્માને સંયમમાં રાખે છે, તે સર્વ દોષોથી મુક્ત થઈ, બ્રહ્માનંદના સ્પર્શથી અનંત સુખ સરળતાથી પ્રાપ્ત કરે છે. જ્યારે મન યોગમાં એકરૂપ થાય છે, ત્યારે એ યોગી સર્વ જીવમાં પોતાના આત્માને અને પોતાના આત્મામાં સર્વ જીવને જુએ છે; એ સર્વત્ર સમદૃષ્ટિથી જુએ છે. જે મને સર્વત્ર જુએ છે અને સર્વને મારામાં જુએ છે, એ માટે હું કદી ગુમ થતો નથી અને એ યોગી પણ મારા માટે ગુમ થતો નથી. જે યોગી સર્વ જીવમાં એકતા અનુભવી મને ભજે છે, એ યોગી જેવો પણ જીવને, તે મારા જમાં વસે છે. હે અર્જુન, જે પોતાના જેવા બીજા દરેકમાં પણ સુખ-દુઃખમાં સમાનતા જુએ છે, એવો યોગી શ્રેષ્ઠ ગણાય છે. અર્જુને પુછ્યું: હે મધુસૂદન, તમે જે યોગની સમતા કહેલી, એમાં મનની ચંચળતાને કારણે સ્થિરતાનો આધાર મને દેખાતો નથી. હે કૃષ્ણ, મન ખરેખર ખૂબ ચંચળ, પ્રબળ અને દૃઢ છે; તેને વશ કરવું પવનને વશ કરવા જેટલું અઘરું લાગે છે. ભગવાને કહ્યું: હે મહાબાહુ, નિશ્ચયે મન અતિ દુર્લભ અને ચંચળ છે, પણ અભ્યાસ અને વૈરાગ્યથી તેને વશ કરી શકાય છે. જેનો આત્મા સંયમમાં નથી, તેના માટે યોગ મેળવવો અઘરો છે; પણ જે આત્માને જીતે છે અને યોગ્ય પ્રયત્ન કરે છે, તેના માટે યોગ પ્રાપ્ત કરી શકાય છે. અર્જુને પુછ્યું: હે કૃષ્ણ, જે શ્રદ્ધાવાન છે પણ આત્મસંયમથી વિહોણો છે, અને યોગમાં સ્થિર થતો નથી—તો એવો માણસ શું થાય છે? શું એ બંને માર્ગમાંથી પડી ગયેલો માણસ તૂટેલા વાદળ જેવો વિનાશ પામે છે, કે જે આધાર વિહોણો છે અને બ્રહ્મમાર્ગે ભટકે છે? મારું આ સંશય છે, કૃષ્ણ, કૃપા કરીને પૂરેપૂરું દૂર કરો; તમારા સિવાય બીજો કોઈ તેને દૂર કરી શકે નહીં. ભગવાને કહ્યું: હે પાર્થે, એવો યોગથી પડેલો માણસ અહીં કે પરલોકમાં વિનાશ પામતો નથી; સારા કર્મ કરનાર કદી દુર્ગતિ પામતો નથી. એવો યોગભ્રષ્ટ માણસ પુણ્યશાળી લોકોના લોકમાં લાંબા સમય સુધી રહી, પછી શુદ્ધ અને સમૃદ્ધ પરિવારમાં જન્મ લે છે. અથવા તો, વિદ્વાન યોગીઓના કુટુંબમાં જન્મે છે, અને આવો જન્મ તો જગતમાં અત્યંત દુર્લભ છે. ત્યાં તેને પૂર્વ જન્મના જ્ઞાનનો સંયોગ થાય છે અને તે ફરીથી સિદ્ધિ માટે પ્રયત્ન કરે છે. એ પૂર્વ અભ્યાસના બલથી—even ઇચ્છા વિના—યોગ તરફ ખેંચાય છે; અને યોગ જાણવાની ઇચ્છા ધરાવનાર પણ શાસ્ત્રના શબ્દો પાર કરી જાય છે. અને ઘણા જન્મો સુધી પ્રયત્ન કરી, દોષોથી શુદ્ધ થયેલો યોગી અંતે ઉત્તમ માર્ગને પ્રાપ્ત કરે છે. યોગી તપસ્વી કરતાં, જ્ઞાની કરતાં, કર્મયોગી કરતાં પણ શ્રેષ્ઠ છે; તેથી, હે અર્જુન, યોગી બનો. અને સર્વ યોગીઓમાં પણ જે શ્રદ્ધાપૂર્વક મને ભજે છે, મનથી મને એકરૂપ થઈ રહે છે, એ મને સર્વથી વધુ અતિપ્રિય છે. ભગવાને કહ્યું: હે અર્જુન, જ્યારે તું મનને મારી સાથે જોડીને, મારી શરણમાં રહી યોગ અભ્યાસ કરશે, ત્યારે હું તને સંપૂર્ણ અને નિર્વિકાર રીતે કેવી રીતે ઓળખી શકાય, તે કહું છું. હું તને પૂર્ણ જ્ઞાન અને વિજ્ઞાન કહું છું; એ જાણ્યા પછી આ જગતમાં બીજું કશું જ જાણવાનું બાકી રહેતું નથી. હજારોમાં એકાદ વ્યક્તિ પરિપૂર્ણતા માટે પ્રયત્ન કરે છે; અને એ પ્રયત્ન કરનારામાં પણ કોઈ દુર્લભ જ મને સાચા અર્થમાં ઓળખે છે. પૃથ્વી, પાણી, અગ્નિ, વાયુ, આકાશ, મન, બુદ્ધિ અને અહંકાર—આ મારી અષ્ટપ્રકૃતિ છે, જે જડરૂપ છે. પણ, હે મહાબાહુ, મારું બીજું સ્વરૂપ પણ છે, જે જીવરૂપ છે—જેથી આ જગત ધરી રહ્યું છે. આ બંને સ્વરૂપમાંથી સર્વ જીવ ઉત્પન્ન થાય છે. હું જ સમગ્ર વિશ્વનો આરંભ અને અંત છું. હે ધનંજય, મારાથી ઊંચું કંઈ નથી; સર્વ જ મારામાં ગૂંથાયેલું છે, જેમ મણકા દોરામાં હોય છે. હે કૌન્તેય, હું જ પાણીમાં સ્વાદ છું; ચાંદ્ર-સૂર્યમાં તેજ છું; સર્વ વેદોમાં ઓમકાર છું; આકાશમાં ધ્વનિ અને પુરુષોમાં શક્તિ છું. પૃથ્વીમાં શુદ્ધ સુગંધ, અગ્નિમાં તેજ, સર્વ જીવમાં જીવન અને તપસ્વીઓમાં તપ પણ હું જ છું. હે અર્જુન, સર્વ જીવમાં શાશ્વત બીજરૂપે હું જ છું; બુદ્ધિમાનમાં બુદ્ધિ અને તેજસ્વીઓમાં તેજ પણ હું જ છું. હું જ શક્તિમાં કામનાવિહોણી શક્તિ છું; અને સર્વ જીવોમાં ધર્મને વિરુદ્ધ ન હોય એવો કામ પણ હું જ છું. સત્ત્વ, રજસ અને તમસથી ઉત્પન્ન થતી જે કઈ અવસ્થાઓ છે, તે સર્વ મારામાંથી જન્મે છે; પણ હું એમાં નથી—એ સર્વ મારીમાં છે. આ સમગ્ર જગત ત્રણ ગુણોથી મોહિત છે અને મને, જે ગુણાતીત અને અવિનાશી છું, ઓળખતું નથી. મારી આ દૈવી માયા, જે ગુણોથી રચાયેલી છે, એ પાર કરવી અઘરી છે; પણ જે માત્ર મારી શરણ જાય છે, એ જ એ માયા પાર કરી શકે છે. દુશ્કર્મી, મોહગ્રસ્ત, અધમ અને અસુર સ્વભાવ ધરાવનાર લોકો, જેમનું જ્ઞાન માયા લીધેલું છે, તેઓ મારી શરણ નથી જતાં. પરંતુ, હે અર્જુન, ચાર પ્રકારના પુણ્યાત્મા મને ભજે છે—દુ:ખી, જિજ્ઞાસુ, અર્થાર્થી અને જ્ઞાની. એમાં જ્ઞાની, જે સતત એકરૂપ થઈ મને ભજે છે, એ સર્વથી શ્રેષ્ઠ છે; કેમ કે હું તેને અતિપ્રિય છું અને તે મને પણ અતિપ્રિય છે. આ સર્વ પુણ્યાત્મા છે, પણ જ્ઞાની તો મારા સ્વરૂપ સમાન ગણાય છે; કારણ કે તે સ્થિર બુદ્ધિથી મને સર્વોત્તમ ધ્યેય માને છે. અને અનેક જન્મોના અંતે, જ્ઞાની માણસ મને સર્વરૂપે ઓળખીને મારી શરણ જાય છે; એવો મહાત્મા જગતમાં દુર્લભ છે. પરંતુ, જેમનું જ્ઞાન વિવિધ કામનાઓથી હરી લેવાયું છે, તેઓ પોતાની પ્રકૃતિ અનુસાર વિવિધ દેવતાઓની ઉપાસના કરે છે અને વિવિધ નિયમોનું પાલન કરે છે.