ભગવાન શ્રીકૃષ્ણે સમજાવ્યું કે જ્યારે મન સંપૂર્ણ રીતે નિયંત્રિત થાય છે અને માત્ર આત્મામાં જ સ્થિર રહે છે, દરેક ઇચ્છા અને વાસનાથી મુક્ત થઈ જાય છે, ત્યારે એવો મનુષ્ય યોગમાં એકતામાં સ્થિત કહેવાય છે. આ સ્થિતિ એવી છે કે જેમ પવનરહિત સ્થાને દીવો ડગમગતો નથી, તેમ યોગીનું મન પણ અડગ અને સ્થિર બની જાય છે. યોગના અભ્યાસથી જ્યારે મન સ્થિર થાય છે અને મનુષ્ય પોતાને પોતાના દ્વારા જ જુએ છે, ત્યારે તે પોતાના અંતરમાં પૂર્ણ સંતોષ અને આનંદ અનુભવે છે. એ સ્થિતિમાં તેને એવો આનંદ મળે છે જે ઇન્દ્રિયોથી પર છે અને બુદ્ધિ દ્વારા જ અનુભવાય છે—એવો આનંદ કે જેમાં સ્થિર રહીને માણસ ક્યારેય સત્યથી વિમુખ થતો નથી. જેને એ અવસ્થાની પ્રાપ્તિ થાય છે, તેને એથી વધુ બીજું કોઈ પ્રાપ્તિ મહાન લાગતી નથી; એ અવસ્થામાં સ્થિર રહેનાર માણસને મહાન દુઃખ પણ કદી હલાવી શકતું નથી. એ જ યોગ છે—દુઃખ સાથેના સંબંધીને ત્યજી દેવાનો ઉપાય—અને એ યોગ નિશ્ચય અને અડગ મનથી સતત કરવો જોઈએ. મનુષ્યએ તમામ ઇચ્છાઓ અને અભિલાષાઓને સંપૂર્ણપણે ત્યજી દેવી જોઈએ અને પોતાના મન દ્વારા સર્વે ઇન્દ્રિયોને સર્વ દિશામાંથી સંયમિત રાખવી જોઈએ. ધીરજપૂર્વક, ધીમે ધીમે, બુદ્ધિને સ્થિર કરીને મનને માત્ર આત્મામાં જ સ્થિર કરવું જોઈએ અને બીજું કશું વિચારવું નહીં. જો મન ચંચળ બનીને ક્યાંય પણ ભટકે, તો તેને ફરીથી ખેંચી આત્માની પાસે લાવી, તેના નિયંત્રણ હેઠળ રાખવું જોઈએ. જ્યારે યોગીનું મન સંપૂર્ણ શાંત, રાગ-દ્વેષથી મુક્ત અને નિર્મળ બને છે, ત્યારે તે પરમ આનંદને પામે છે. આ રીતે સતત યમ-નિયમથી પોતાને શિસ્તમાં રાખનાર યોગી, જ્યારે પાપથી મુક્ત થાય છે, ત્યારે તે સરળતાથી બ્રહ્મસંયોગથી અપરંપાર આનંદ પ્રાપ્ત કરે છે. જ્યારે મન યોગમાં એકરૂપ થાય છે, ત્યારે યોગી સર્વ જીવોમાં આત્માને અને સર્વ જીવોને પોતાના આત્મામાં જુએ છે—એમને સર્વત્ર સમદૃષ્ટિ થાય છે. એ જે મને સર્વત્ર જુએ છે અને સર્વમાં મને જુએ છે, તેના માટે હું કદી વિલય પામતો નથી અને એ પણ મને કદી ગુમાવતો નથી. જે યોગી સર્વ જીવોમાં સ્થિત રહીને એકતામાં સ્થિર રહી મને ભજે છે, એ કોઈ પણ સ્થિતિમાં હોય, એ હંમેશા મારો જ ભાગ બને છે. હે અર્જુન, જે પોતાના જેવા બીજા સર્વમાં સુખ-દુઃખમાં સમાનતા જુએ છે, એવો યોગી સર્વોત્તમ માનવામાં આવે છે. આ સાંભળીને અર્જુને કહ્યું, “હે મધુસૂદન, તમે જે સમતાનું યોગ શીખવ્યું તે મને મનના ચંચળ સ્વભાવને લીધે સ્થિરપણે પાળવું અઘરું લાગે છે. હે કૃષ્ણ, મન તો અતિ ચંચળ, બળવાન અને હઠી છે—મારે તો લાગે છે કે તેને સંયમમાં રાખવું પવનને રોકવા જેટલું કઠિન છે.” ભગવાને ઉત્તર આપ્યો, “નિસંદેહ, હે મહાબાહુ, મનને નિયંત્રિત કરવું અઘરું છે, પણ અભ્યાસ અને વૈરાગ્ય દ્વારા તેને સંયમમાં લાવી શકાય છે. જેને આત્મા ઉપર સંયમ નથી, તેના માટે યોગ પામવો અઘરું છે, પણ આત્મસંયમી પુરુષ યોગ્ય પ્રયાસથી તેને પામી શકે છે.” પછી અર્જુને પુછ્યું, “હે કૃષ્ણ, જો કોઈ શ્રદ્ધાપૂર્વક યોગમાં પ્રવૃત્ત થાય પણ મનના અયોગ્ય નિયંત્રણને કારણે પૂર્ણ યોગ પ્રાપ્ત ન કરી શકે, તો તેનો શું થાય? શું એવો યોગથી વિમુખ માણસ બે પથથી વંચિત રહી, ટૂટી ગયેલા વાદળ જેવો અધૂરો રહી જાય છે?” ભગવાને કહ્યું, “હે પાર્થ, એવો મનુષ્ય ન તો અહીં વિનાશ પામે છે, ન તો પરલોકમાં; સારા કર્મ કરનારા કદી દુર્ગતિ પામતા નથી. એવો યોગભ્રષ્ટ મનુષ્ય પુણ્યશાળી લોકોએ ઘણા વર્ષો સુધી ભોગભોગ્યા પછી, શુદ્ધ અને સુખી કુટુંબમાં જન્મે છે. અથવા તો જ્ઞાનવાન યોગીઓના કુટુંબમાં જન્મે છે—એવું જન્મ તો દુર્લભ છે. ત્યાં તેને પૂર્વ જન્મના સંસ્કારથી જ્ઞાન પ્રાપ્ત થાય છે અને એ યોગમાં ફરીથી પ્રયત્ન કરે છે. એ પૂર્વભ્યાસ તેને અનાયાસે ખેંચી લે છે—even જો એ ઇચ્છે નહિ તોય. માત્ર યોગજિજ્ઞાસુ પણ શાસ્ત્રો કરતાં આગળ વધી જાય છે. અને સતત પ્રયત્નશીલ, પાપોથી શુદ્ધ થયેલો યોગી અનેક જન્મ પછી પરમ ગતિ પ્રાપ્ત કરે છે. યોગી તપસ્વી, જ્ઞાની અને કર્મયોગી કરતાં પણ શ્રેષ્ઠ છે. તેથી, હે અર્જુન, યોગી બન. અને સર્વ યોગીઓમાં પણ, જે શ્રદ્ધાથી મન-બુદ્ધિને મારામાં સ્થિર કરીને મને ભજે છે, એ મને સર્વથી વધુ એકરૂપ માનવામાં આવે છે.” પછી શ્રીકૃષ્ણે આગળ કહ્યું, “હે અર્જુન, જ્યારે તું મનને મારી સાથે જોડીને, યોગના આશ્રયે પ્રયત્ન કરે છે, ત્યારે કેવી રીતે તું મને સંપૂર્ણપણે જાણશે, તે હું તને કહું છું. હું તને એ જ્ઞાન અને વિજ્ઞાન પૂર્ણપણે કહીશ—જે જાણ્યા પછી આ જગતમાં બીજું કંઈ જાણવાનું રહેતું નથી. હજારોમાં એકાદ મનુષ્ય પુરુષાર્થથી પૂર્ણતા માટે પ્રયત્ન કરે છે, અને એમાં પણ કોઈક દુર્લભ જ મને સાચે ઓળખે છે. પૃથ્વી, જળ, અગ્નિ, વાયુ, આકાશ, મન, બુદ્ધિ અને અહંકાર—આઠ પ્રકારની મારી પ્રકૃતિ છે. પણ, હે મહાબાહુ, આથી પણ ઊંચી મારી બીજી પ્રકૃતિ છે—જે જીવરૂપ છે અને જેના દ્વારા આખું જગત ધરીને ઊભું છે. બધા જીવ આ બે પ્રકૃતિમાંથી જન્મે છે. હું જ આખા વિશ્વનો ઉત્પત્તિ અને લયરૂપ છું. મારા કરતાં પર કંઈ નથી, હે ધનંજય; બધું જ મારીમાં ગૂંથાયેલું છે, જેમ દોરામાં મોતી ગૂંથાયેલા હોય છે. હે કૌંતેય, હું જ પાણીમાં સ્વાદ છું; ચાંદ્ર અને સૂર્યમાં તેજ છું; બધા વેદોમાં ઓમકાર છું; આકાશમાં ધ્વનિ છું અને પુરુષોમાં શક્તિ છું. હું પૃથ્વીમાં શુદ્ધ સુગંધ છું, અગ્નિમાં તેજ છું; સર્વ જીવમાં જીવન છું અને તપસ્વીઓમાં તપ છું. મને સર્વ જીવનો શાશ્વત બીજ જાણ, હે અર્જુન; હું જ બુદ્ધિમાનોમાં બુદ્ધિ છું અને તેજસ્વીઓમાં તેજ છું.” આ રીતે શ્રીકૃષ્ણે યોગની પરમ સ્થિતિ, મનના સંયમ, આત્મસંયમ, યોગીનું મહાત્મ્ય અને પોતાનું સર્વવ્યાપક સ્વરૂપ અર્જુનને સમજાવ્યું.