જે વ્યક્તિનું મન જ્ઞાન અને વિવેકથી સંતોષ પામ્યું છે, જે સ્થિર છે, અને જે ઇન્દ્રિયોને જીત્યો છે, એવો યોગી કહેવાય છે. આવો યોગી ધરતી, પથ્થર અને સોનાને સમાન જુએ છે. તે મિત્ર, સાથી, શત્રુ, તટસ્થ, મધ્યસ્થ, દ્વેષી, સગા, સારા અને પાપી—સૌના પ્રત્યે સમજીને સમભાવ રાખે છે, અને એ રીતે વિશિષ્ટ ગણાય છે. યોગી હંમેશા એકાંતમાં, એકલાં, મન અને આત્મા પર નિયંત્રણ રાખી, ઈચ્છા અને સંપત્તિથી મુક્ત રહી સ્વ-મિલનનો અભ્યાસ કરે. સ્વચ્છ સ્થળે, વધારે ઊંચો કે વધારે નીચો નહીં, કાપડ, મૃગચર્મ અને કુશા ઘાસની આધારવાળી મજબૂત આસન પર બેસે. ત્યાં, મનને એકાગ્ર રાખી, વિચાર અને ઇન્દ્રિયોને નિયંત્રિત કરી, આસન પર બેસી આત્મશુદ્ધિ માટે યોગ સાધે. શરીર, માથું અને ગળા સીધા અને સ્થિર રાખે, દૃષ્ટિ પોતાના નાકના ટિપ પર જ રાખે, અન્ય દિશામાં જુઓ નહીં. મન શાંત, ભયથી મુક્ત, બ્રહ્મચર્યના વ્રતમાં સ્થિર, મનને નિયંત્રિત કરી, મારે (કૃષ્ણમાં) તદમય થઈ, ભક્તિપૂર્વક બેસે. આવું સ્વ-મિલન સદા અભ્યાસ કરીને, નિયંત્રિત મનવાળો યોગી, શાંતિ અને પરમ મુક્તિ પ્રાપ્ત કરે છે, અને મારે સ્થિર રહે છે. હે અર્જુન, યોગ એ વ્યક્તિ માટે નથી, જે વધારે ખાય છે, કે સંપૂર્ણ ઉપવાસ કરે છે; વધારે ઊંઘે છે, કે સદા જાગે છે. જે ખાવા, વિહાર, કર્મ, ઊંઘ અને જાગરણમાં મધ્યમ છે, તેના માટે યોગ દુ:ખનો નાશ કરે છે. જ્યારે નિયંત્રિત મન માત્ર આત્મામાં જ સ્થિર રહે છે, અને તમામ ઈચ્છાઓથી મુક્ત છે, ત્યારે એ યોગમાં એકતાવાળી સ્થિતિ કહેવાય છે. જેમ પવન વગરના સ્થળે દીવો ઝલકતું નથી, તેમ નિયંત્રિત મનવાળા યોગીનું મન યોગ અભ્યાસમાં સ્થિર રહે છે. યોગ દ્વારા મન નિયંત્રિત થઈ, આરામ પામે છે, અને આત્મા દ્વારા આત્માને જોતાં, આત્મામાં સંતોષ પામે છે. ત્યાં, બુદ્ધિથી પકડાતી, ઇન્દ્રિયોથી પર, અશીમ આનંદ અનુભવે છે, અને એ સ્થિતિમાં સત્યથી કદી ડગતો નથી. એ પ્રાપ્ત કરી, કોઈપણ મેળવેલી વસ્તુને એથી વધુ માનતો નથી; એમાં સ્થિર રહી, મોટા દુ:ખથી પણ કદી ડગતો નથી. એ જ યોગ છે—દુ:ખ સાથેના સંયોજનથી વિયોગ; એ યોગ દૃઢ નિશ્ચય અને અડગ મનથી અભ્યાસ કરવો જોઈએ. મનથી સર્વ ઈચ્છાઓ, જે ઈચ્છા દ્વારા જન્મે છે, ત્યજી, અને સર્વ ઇન્દ્રિયોને મનથી નિયંત્રિત કરો. બુદ્ધિને સ્થિર રાખીને, ધીમે ધીમે, પગલાં-પગલાં શાંતિ પ્રાપ્ત કરો; મનને આત્મામાં સ્થિર કરીને, બીજું કંઈ વિચારવું નહીં. જ્યાં મન ચંચળ અને અસ્થિર બને, ત્યાંથી તેને નિયંત્રિત કરી, માત્ર આત્મામાં લાવો. જે યોગીનું મન શાંત છે, કામ-ક્રોધથી મુક્ત છે, જે બ્રહ્મરૂપ બની, નિર્દોષ છે, તેને પરમ આનંદ મળે છે. આવું સતત શિસ્તબદ્ધ જીવન જીવતાં, યોગી, દોષોથી મુક્ત થઈ, બ્રહ્મન સાથે સંયોજનથી અશીમ આનંદ પ્રાપ્ત કરે છે. યોગમાં એકતાવાળી મનથી, સર્વ જીવમાં આત્માને અને સર્વ જીવને આત્મામાં જોઈ, એ બધાને સમદૃષ્ટિથી જુએ છે. જે મને સર્વત્ર જુએ છે, અને સર્વને મામાં જુએ છે, એ માટે હું કદી ગુમ થતો નથી, અને એ મારા માટે ગુમ નથી. જે યોગી મામાં સ્થિર રહી, સર્વ જીવોમાં વસે છે, એ યોગી, એના જીવન-માર્ગ જેવો હોય, મામાં જીવતો છે. હે અર્જુન, જે પોતાને તુલનામાં, સુખ કે દુ:ખમાં સર્વત્ર સમાન જુએ છે, એવો યોગી શ્રેષ્ઠ ગણાય છે. અર્જુને કહ્યું: હે મધુસૂદન, તમે જે યોગ સમભાવ રૂપે વર્ણન કર્યો, એમાં મને સ્થિરતા દેખાતી નથી, કારણ કે મન બહુ ચંચળ છે. હે કૃષ્ણ, મન ચંચળ, તોફાની, દૃઢ અને અડગ છે; તેના પર નિયંત્રણ રાખવું પવન પર નિયંત્રણ રાખવા જેટલું મુશ્કેલ છે. ભગવાને કહ્યું: નિશ્ચયથી, હે મહાબાહુ, મન નિયંત્રિત કરવું મુશ્કેલ અને ચંચળ છે; પણ અભ્યાસ અને વૈરાગ્યથી, હે કુંતીપુત્ર, તેને નિયંત્રિત કરી શકાય છે. જેનું આત્મા નિયંત્રિત નથી, તેના માટે યોગ દુરલભ છે; પણ જે આત્માને જીતે છે અને યોગ્ય રીતે પ્રયત્ન કરે છે, તે માટે યોગ પ્રાપ્ત થાય છે. અર્જુને પૂછ્યું: હે કૃષ્ણ, Faith ધરાવતો પણ આત્મનિયંત્રણ વિનાનો, યોગમાં મન ડગે છે અને યોગમાં પૂર્ણતા પામતો નથી, તો તેનો શું હલ થાય છે? શું એવો વ્યક્તિ, બંને માર્ગમાંથી પડીને, તૂટેલા વાદળ જેવો ગુમ થઈ જાય છે, આધાર વિનાનો, બ્રહ્મમાર્ગમાં ભટકતો છે? હે કૃષ્ણ, આ મારા મનમાં શંકા છે; તમે તેને સંપૂર્ણ દૂર કરો. તમારા સિવાય કોઈ આ શંકા દૂર કરી શકતો નથી. ભગવાને કહ્યું: હે પార్థ, એ માટે અહીં કે પરલોકમાં વિનાશ નથી. જે સદાચાર કરે છે, એ કદી દુ:ખમાં પડતો નથી, હે પ્રિય. યોગમાંથી પડેલા, ધર્મી લોકોના લોકમાં પહોંચીને, બહુ સમય ત્યાં વિતાવે છે, પછી શુદ્ધ અને સુખી પરિવારમાં જન્મે છે. અથવા, જ્ઞાનવાળાં યોગીઓના કુટુંબમાં જન્મે છે; આવું જન્મ વિશ્વમાં અત્યંત દુર્લભ છે. ત્યાં, એ પોતાના પૂર્વ જન્મના બુદ્ધિ-સંયોજનને પ્રાપ્ત કરે છે, અને ફરીથી પૂર્ણતાની ચેષ્ટા કરે છે, હે કુરુનંદન. એ પૂર્વ અભ્યાસથી, એ અનિચ્છા હોવા છતાં ખેંચાય છે. યોગ જાણવાની ઈચ્છા રાખતો વ્યક્તિ પણ શાસ્ત્રના શબ્દોથી ઉપર જાય છે. યોગી, પ્રયત્નપૂર્વક, દોષોથી શુદ્ધ થઈ, અનેક જન્મમાં પૂર્ણતા પામી, સર્વોચ્ચ માર્ગને પ્રાપ્ત કરે છે. યોગી તપસ્વી કરતાં શ્રેષ્ઠ છે, જ્ઞાની કરતાં પણ શ્રેષ્ઠ છે, અને કર્મયોગી કરતાં પણ શ્રેષ્ઠ છે; તેથી, હે અર્જુન, યોગી બની જાઓ. સમસ્ત યોગીઓમાં, જે શ્રદ્ધાપૂર્વક મને પૂજે છે, આંતર આત્મામાં મારે તદમય રહે છે, એ મારા દૃષ્ટિએ સર્વથી વધુ યુક્ત યોગી છે.