યોગના માર્ગ પર ચાલતાં, એક વિદ્વાન યોગી પોતાની ઇન્દ્રિયોને બહારના વિષયોથી પાછું ખેંચે છે, તેની દૃષ્ટિ ભ્રૂમધ્યમાં સ્થિર રાખે છે, અને શ્વાસ-પ્રશ્વાસને નાસિકા દ્વારા સમરૂપ રીતે ચલાવે છે. આવા યોગી, જેની ઇન્દ્રિય, મન અને બુદ્ધિ સંપૂર્ણ રીતે નિયંત્રિત છે, મુક્તિમાં તત્પર છે, અને કામ, ભય તથા ક્રોધથી મુક્ત છે—એ હંમેશા મુક્ત રહેછે. જ્યારે કોઇ યોગી ભગવાનને યજ્ઞ અને તપના ભોગી, સર્વ વિશ્વના મહાન સ્વામી અને સર્વ જીવોના મિત્ર તરીકે જાણે છે, ત્યારે તેને શાંતિ પ્રાપ્ત થાય છે. ભગવાન શ્રીકૃષ્ણ કહે છે, “જે માણસ કર્મના ફળની આશા રાખ્યા વિના ફરજિયાત કર્મ કરે છે, એ સાચો સંન્યાસી અને યોગી છે; માત્ર અગ્નિ ત્યાગી અથવા કર્મ ત્યાગી એ નથી. પંડવ, જે સંન્યાસ કહેવાય છે, એ જ યોગ છે—કોઈ પણ માણસ ઇચ્છા અને સંકલ્પ ત્યાગ્યા વિના યોગી બની શકતો નથી.” યોગની તૈયારી માટે કર્મ સાધનરૂપ છે, પણ યોગમાં સ્થિર થયા પછી શાંતિ સાધનરૂપ છે. જ્યારે કોઇ વ્યક્તિ ઇન્દ્રિય વિષયોમાં અથવા કર્મોમાં આસક્ત નથી અને સર્વ સંકલ્પ ત્યાગી દીધા છે, ત્યારે તેને યોગમાં સ્થિર કહેવાય છે. મનુષ્યે પોતાને પોતાના દ્વારા ઉંચું લાવવા જોઈએ, પોતાને પછાડી ન દેવું જોઈએ; કારણ કે આત્મા પોતાનો મિત્ર છે, અને આત્મા પોતાનો શત્રુ પણ છે. જેનું સ્વ આત્મા દ્વારા જીતવામાં આવ્યું છે, તેના માટે આત્મા મિત્ર છે; પણ જેનું સ્વ નિયંત્રિત નથી, તેના માટે આત્મા શત્રુ છે. જેઓ સ્વ-નિયંત્રિત અને શાંતિપૂર્ણ છે, તેમના માટે પરમાત્મા સ્થિર છે; તેઓ ઠંડા-ગરમ, સુખ-દુ:ખ, સન્માન-અપમાનમાં સમ રહે છે. જેનું મન જ્ઞાન અને વિવેકથી તૃપ્ત છે, જે સ્થિર છે, અને ઇન્દ્રિયોને જીત્યા છે, એ યોગી કહેવાય છે—એ પૃથ્વી, પથ્થર અને સોનામાં સમ દૃષ્ટિ ધરાવે છે. જે મિત્રો, સહયોગીઓ, શત્રુઓ, મધ્યસ્થો, દંભી, સગા, પુણ્યશીલ અને પાપી—સર્વમાં સમ દૃષ્ટિ રાખે છે, એ શ્રેષ્ઠ છે. યોગી હંમેશા એકાંતમાં, એકલા, મન અને આત્માને નિયંત્રિત કરીને, કામ અને સંપત્તિથી મુક્ત રહીને યોગનો અભ્યાસ કરે. સ્વચ્છ સ્થાનમાં, વધારે ઊંચું કે વધુ નીચું નહીં, કાપડ, મૃગચર્મ અને કુશા ઘાસથી આસન તૈયાર કરે. ત્યાં મન, વિચાર અને ઇન્દ્રિયોને એકાગ્ર કરીને, આસન પર બેસી, આત્મશુદ્ધિ માટે યોગનો અભ્યાસ કરે. શરીર, માથું અને ગરદન સીધું અને સ્થિર રાખે, અને પોતાની નાકના ટોચ પર દૃષ્ટિ રાખે, દિશાઓમાં નજર ન કરે. મન શાંતિથી, ભયથી મુક્ત, બ્રહ્મચર્યના વ્રતમાં સ્થિર, મનને નિયંત્રિત કરીને, ભગવાનમાં તલિન થઈ, ભક્તિપૂર્વક બેસે. આ રીતે યોગનું સતત અભ્યાસ કરવાથી, નિયંત્રણમાં મન ધરાવતો યોગી પરમ શાંતિ, પરમ મુક્તિ અને ભગવાનમાં સ્થિરતા પ્રાપ્ત કરે છે. અતિ ખાવા-પીવા, અતિ ઉપવાસ, અતિ ઊંઘ કે અતિ જાગ્રતા—યોગ માટે યોગ્ય નથી. જે ખાવા, વિહાર, કર્મ, ઊંઘ અને જાગ્રતા—all moderation—થી યોગ કરે છે, એના દુ:ખો નાશ પામે છે. જ્યારે નિયંત્રિત મન માત્ર આત્મામાં જ સ્થિર થાય છે, અને સર્વ ઇચ્છાઓથી મુક્ત હોય છે, ત્યારે એ યોગમાં એકરૂપ કહેવાય છે. જેમ પવન વગરના સ્થાનમાં દીવો ડોલતો નથી, એમ નિયંત્રિત મનવાળા યોગીનું મન યોગમાં સ્થિર રહે છે. યોગના અભ્યાસથી મન શાંતિ પામે છે, અને આત્મા દ્વારા આત્માને જોતા, મનુષ્ય આત્મામાં તૃપ્ત રહે છે. ત્યાં, બુદ્ધિથી grasp કરી શકાય તેવી, ઇન્દ્રિયોથી પરે, અનંત આનંદની અનુભૂતિ થાય છે; એમાં સ્થિર થઈ, માણસ સત્યથી વિમુખ થતો નથી. એ આનંદ પ્રાપ્ત કર્યા પછી, મનુષ્ય કોઈ પણ અન્ય લાભને મોટું માનતો નથી; એમાં સ્થિર રહી, મોટાં દુ:ખથી પણ ડગતો નથી. એ જ યોગ છે—દુ:ખ સાથેના સંયોગથી વિયોગ. એ યોગ નિશ્ચય અને અડગ મનથી અભ્યાસ કરવો જોઈએ. સંકલ્પથી જન્મેલી સર્વ ઇચ્છાઓ ત્યાગી, અને મન દ્વારા ઇન્દ્રિયોને સર્વ દિશામાં restraints, step-by-step બુદ્ધિથી મનને સ્થિર કરવું; મનને આત્મામાં સ્થિર કરીને, બીજું કંઈ વિચારવું નહીં. મન જ્યાં-જ્યાં અશાંત અને અસ્થિર થઈ જાય, ત્યાં-ત્યાં તેને restraints, માત્ર આત્માના નિયંત્રણમાં લાવવું. શાંતિપૂર્ણ મન, શાંત કામવાસના, બ્રહ્મરૂપ, નિર્મળ યોગી પરમ આનંદ પ્રાપ્ત કરે છે. સતત આ રીતે યોગનો અભ્યાસ કરીને, યોગી, પાપથી મુક્ત થઈ, બ્રહ્મના સંસર્ગથી અનંત આનંદ પામે છે. યોગમાં સ્થિર મનવાળું, સર્વ જીવોમાં આત્માને અને સર્વ જીવોને આત્મામાં જોતા, સર્વમાં સમ દૃષ્ટિ ધરાવે છે. જે મને સર્વત્ર જુએ છે અને સર્વને મામાં જુએ છે, એ માટે હું ગુમ નથી, અને એ મારા માટે ગુમ નથી. જે યોગી, સર્વ જીવોમાં એકરૂપતા સાથે મને પૂજે છે, એ યોગી, જીવનના દરેક માર્ગમાં, મામાં જ રહે છે. અર્જુન, જે યોગી પોતાને આધારે સુખ-દુ:ખમાં સર્વમાં સમ દૃષ્ટિ રાખે છે, એ સર્વોત્તમ યોગી છે. અર્જુન કહે છે, “મધુસૂદન, તમે જે સમતા યોગ જણાવ્યું છે, એમાં મને સ્થિરતા અશક્ય લાગે છે, કારણ કે મન અશાંત છે.” અર્જુન પુન: કહે છે, “કૃષ્ણ, મન અશાંત, ઉગ્ર, દૃઢ અને હઠી છે; તેને નિયંત્રિત કરવું પવનને નિયંત્રિત કરતાં પણ અઘરું લાગે છે.” ભગવાન કહે છે, “અર્જુન, નિશ્ચયથી, મન અશાંત અને નિયંત્રણમાં લાવવું અઘરું છે; પણ અભ્યાસ અને વૈરાગ્યથી, મનને restraints કરી શકાય છે. મારા દૃષ્ટિમાં, જેનું આત્મા નિયંત્રિત નથી, એ માટે યોગ અઘરું છે; પણ જે પોતાના આત્મા પર નિયંત્રણ રાખે છે અને યોગ્ય રીતે પ્રયત્ન કરે છે, એ માટે attainable છે.” અર્જુન પુછે છે, “કૃષ્ણ, faith ધરાવતો પણ આત્મા પર નિયંત્રણ ન રાખી શકનાર, યોગમાં મન ભટકે છે અને યોગમાં siddhi પ્રાપ્ત નથી કરતો—એનું શું થાય?