જે મહાન આત્માઓનું બુદ્ધિ, મન, શ્રદ્ધા અને આશ્રય સર્વે પરમાત્મામાં સ્થિર થયેલ હોય છે, અને જ્ઞાન દ્વારા તેમનું અંતઃકરણ શુદ્ધ થઈ ગયું હોય છે, તેઓ ફરી જન્મ લેતા નથી—એમને મોક્ષ પ્રાપ્ત થાય છે. આવા જ્ઞાનીજનો દરેક જીવમાં સમદ્રષ્ટિ ધરાવે છે—વિદ્વાન અને વિનમ્ર બ્રાહ્મણ હોય, ગાય હોય, હાથી હોય, કૂતરો કે કૂતરાખાવનારો પણ હોય, સૌમાં તેઓ સમાન બ્રહ્મને જ જુએ છે. જે લોકોનું મન સમતામાં સ્થિર છે, તેઓએ જીવનમરણના બંધન પર વિજય મેળવ્યો છે, કારણ કે બ્રહ્મ સ્વયં નિર્મલ અને સમ છે, અને એમાં સ્થિત રહેનાર પણ બ્રહ્મરૂપ થઈ જાય છે. જે બ્રહ્મનું જ્ઞાન ધરાવે છે, જેનું બુદ્ધિ અડગ અને મોહરહિત છે, તે સુખપ્રાપ્તિએ આનંદિત થતો નથી કે દુઃખમાં વ્યાકુળ થતો નથી—એ બ્રહ્મમાં સ્થિત રહે છે. જેની આત્મા વિષયોની સાથે અલગાઈમાં સ્થિત છે, અને જે આંતરિક આનંદમાં સ્થિર છે, એવો યોગી બ્રહ્મયોગ દ્વારા અવિનાશી સુખ પામે છે. હે કુંતીપુત્ર, વિષયસંપર્કથી ઉત્પન્ન થતો આનંદ અંતે દુઃખનું કારણ બને છે, કારણ કે એનો આરંભ અને અંત હોય છે—મહાનુભાવો એમાં રસ લેતા નથી. જે મનુષ્ય શરીર છોડતાં પહેલાં કામ અને ક્રોધની તીવ્રતા સહન કરી શકે છે, એ યોગી અને સદૈવ સુખી કહેવાય છે. જેનું આનંદ, આનંદ અને પ્રકાશ સર્વે આંતરમુખી છે, એવો યોગી બ્રહ્મરૂપ બનીને બ્રહ્મનિર્વાણ પામે છે. જેમના પાપ નષ્ટ થઈ ગયા છે, શંકાઓ દૂર થઈ છે, મન વિશ્રાંતિમાં છે અને સર્વજીવોના કલ્યાણમાં આનંદ મેળવે છે, એવા ઋષિઓ બ્રહ્મનિર્વાણ પ્રાપ્ત કરે છે. જે સંન્યાસી કામનાથી અને ક્રોધથી મુક્ત છે, મન નિયંત્રિત છે અને આત્મજ્ઞાન ધરાવે છે, એમને સર્વત્ર બ્રહ્મનિર્વાણ પ્રાપ્ત થાય છે. આવા યોગીએ બહારના વિષયસંપર્કને દૂર રાખીને, નજર ભ્રૂમધ્યે સ્થિર રાખવી, શ્વાસને સમપણે નાસિકામાં અવરજવર કરવી જોઈએ. જે ઋષિની ઇન્દ્રિયો, મન અને બુદ્ધિ નિયંત્રિત છે, જે મુક્તિમાં તત્પર છે, કામ, ભય અને ક્રોધથી મુક્ત છે, એ સર્વદા મુક્ત રહે છે. જે મને સર્વ યજ્ઞ અને તપનો ભોક્તા, સર્વ લોકનો મહેશ્વર અને સર્વ જીવોનો સ્નેહી જાણે છે, એ મનુષ્ય શાંતિ પામે છે. શ્રીકૃષ્ણ કહે છે: જે કર્મના ફળની આશા રાખ્યા વિના નિષ્ઠાપૂર્વક કર્તવ્યકર્મ કરે છે, એ સાચો સંન્યાસી અને યોગી છે—માત્ર અગ્નિ ત્યાગ કરનાર કે કર્મ ત્યાગ કરનાર નહિ. જે સંન્યાસ કહેવાય છે, એ જ યોગ છે, હે પાંડવ, કારણ કે કામનાઓ અને ઇચ્છાઓનો ત્યાગ કર્યા વિના કોઈ યોગી બની શકે નહીં. યોગની ઇચ્છા ધરાવનાર માટે કર્મ સાધન છે; અને યોગમાં સ્થિર થયેલા માટે શાંતિ સાધન છે. જ્યારે મનુષ્ય વિષયોમાં કે કર્મોમાં આસક્ત નથી અને સર્વ ઇચ્છાઓનો ત્યાગ કરે છે, ત્યારે તે યોગમાં સ્થિત કહેવાય છે. પોતાને પોતે ઉંચો લાવવો જોઈએ, પોતાનો અપમાન ન કરવો જોઈએ, કારણ કે પોતે પોતાનો મિત્ર છે અને પોતે પોતાનો શત્રુ પણ છે. જેનું મન જીતાયેલ છે, માટે આત્મા મિત્ર છે; જેણે મન જીત્યું નથી, માટે આત્મા શત્રુરૂપ છે. જે મનવાળા અને શાંત છે, એના માટે પરમાત્મા સ્થિર છે; એ ઠંડી-ગરમી, સુખ-દુઃખ, માન-અપમાનમાં સમ રહે છે. જેનું મન જ્ઞાન અને વિવેકથી સંતોષ પામે છે, જે અડગ અને ઇન્દ્રિયજિત છે, એ યોગી કહેવાય છે અને માટી, પથ્થર કે સોનામાં સમ દૃષ્ટિ ધરાવે છે. જે મિત્ર, સ્નેહી, શત્રુ, ઉદાસીન, મધ્યસ્થ, દ્વેષી, સંબંધિત, પુણ્યશીલ અને પાપી—સૌ પ્રત્યે સમભાવ રાખે છે, એ શ્રેષ્ઠ છે. યોગીને હંમેશા એકાંતમાં, મન અને આત્મા નિયંત્રિત કરીને, કામનાઓ અને સંપત્તિથી મુક્ત રહીને યોગાભ્યાસ કરવો જોઈએ. સ્વચ્છ સ્થાન પર, ન તો બહુ ઊંચું કે બહુ નીચું, કાપડ, મૃગચર્મ અને કુશથી બનેલું આસન ગોઠવી, ત્યાં મન અને ઇન્દ્રિય નિયંત્રિત કરીને, એકાગ્રતાથી યોગાભ્યાસ કરી આત્મશુદ્ધિ મેળવવી. શરીર, માથું અને ગળું સીધું અને સ્થિર રાખવું, દૃષ્ટિ નાકના પર સુધી સ્થિર રાખવી, ચારે બાજુ જોવા નહીં. શાંતિપૂર્વક, નિર્ભય થઈ, બ્રહ્મચર્ય પ્રતિજ્ઞામાં સ્થિર રહી, મનને નિયંત્રિત કરીને, મને મનન કરીને, યોગી આસન પર બેસી રહે. આ રીતે સતત યોગાભ્યાસ કરવાથી, મન નિયંત્રિત કરીને યોગી પરમ શાંતિ અને પરમ મુક્તિ પ્રાપ્ત કરે છે. યોગ બહુ ખાવાવાળા માટે નથી, ન તો સંપૂર્ણ ઉપવાસ કરનારા માટે; બહુ ઊંઘનાર કે સતત જાગતા રહે છે, એમના માટે પણ નહિ. જે ખોરાક, વિહાર, કર્મ, ઊંઘ અને જાગરણમાં મધ્યમાર્ગ રાખે છે, એના માટે યોગ દુઃખનો નાશ કરે છે. જ્યારે મન સંપૂર્ણ નિયંત્રિત થઈ આત્મામાં સ્થિર થાય છે અને સર્વ ઇચ્છાઓથી મુક્ત થાય છે, ત્યારે તે યોગમાં એકત્વ પામે છે. જેમ પવનરહિત જગ્યાએ દીવો દોલાયમાન થતો નથી, તેમ મન નિયંત્રિત યોગીનું મન પણ સ્થિર રહે છે. યોગાભ્યાસ દ્વારા મનને નિયંત્રિત કરીને, જ્યારે આત્મા દ્વારા આત્માને જુએ છે અને પોતાના અંદર સંતોષ અનુભવે છે, ત્યારે એ અવિચલિત આનંદ પ્રાપ્ત થાય છે. એ આનંદ બુદ્ધિથી જ્ઞાનગમ્ય છે, ઇન્દ્રિયોથી પર છે, અને એમાં સ્થિર થયે પછી મનુષ્ય સત્યમાંથી કદી વિચલિત થતો નથી. એ પ્રાપ્ત થયા પછી કોઈ બીજું પ્રાપ્તિ મહાન નથી લાગતી; એમાં સ્થિર રહેનાર મહાન દુઃખથી પણ કદી હલતો નથી. એ જ યોગ છે—દુઃખના સંયોગથી પૂર્ણ વિયોગ—એ યોગ નિશ્ચયપૂર્વક અને અડગ મનથી કરવો જોઈએ. જેઓ સર્વ કામનાઓનો ત્યાગ કરી દે છે અને મનથી સર્વ ઇન્દ્રિયોને સર્વ દિશામાંથી સંયમિત કરે છે, તેઓ ધીરે ધીરે બુદ્ધિથી શાંતિ પ્રાપ્ત કરે છે. મનને આત્મામાં સ્થિર કરીને બીજું કંઈ પણ વિચારવું નહીં. જ્યાં જ્યાં ચંચળ મન ભટકે છે, ત્યાં ત્યાં તેને પાછું ખેંચીને આત્માના નિયંત્રણમાં લાવવું. જે યોગીનું મન શાંત, રાગ-દ્વેષથી મુક્ત, નિર્મલ અને બ્રહ્મરૂપ થઈ ગયું છે, એ પરમ આનંદ પામે છે.