યોગમાં એક થયેલા, મનથી શુદ્ધ, આત્મસંયમી અને ઇન્દ્રિયોને જીતનાર એવા વ્યક્તિની વાત છે, જેનું આત્મા સર્વ જીવોના આત્મા સાથે એકરૂપ છે. એ વ્યક્તિ કર્મ કરે છે, પણ તેમ છતાં તેને કોઇ દોષ લાગતો નથી. યોગમાં સ્થિત થયેલા અને તત્વજ્ઞાની વ્યક્તિ, 'હું કશું કરતો નથી' એવું માને છે—જ્યારે તે જોવું, સાંભળવું, સ્પર્શવું, સુગંધ લેવું, ખાવું, ચાલવું, ઊંઘવું, શ્વાસ લેવું વગેરે કરે છે. બોલવું, છોડવું, પકડવું, આંખો ખોલવી અને બંધ કરવી—આ બધું તે જાણે છે કે માત્ર ઇન્દ્રિયો જ પોતાના વિષયોમાં ગતિ કરે છે. જે વ્યક્તિ પોતાના કર્મો બ્રહ્મને અર્પણ કરે છે અને મમત્વ છોડી દે છે, તેને પાપ લાગતું નથી; જેમ કે કમળના પાંદડા પર પાણી રહેતું નથી. યોગીઓ પોતાના શરીર, મન, બુદ્ધિ અને માત્ર ઇન્દ્રિયોથી જ કર્મ કરે છે—મમત્વ છોડીને, આત્માની શુદ્ધિ માટે. જે યોગમાં એક થયેલા છે અને કર્મના ફળને ત્યજી દે છે, તે શાશ્વત શાંતિને પામે છે; પણ જે ફળની ઇચ્છા રાખે છે, તે બંધાયેલ રહે છે. મનથી સર્વ કર્મો ત્યજી, આત્મસંયમી વ્યક્તિ નવ દ્વારવાળું શરીર—એ શહેરમાં—પ્રસન્ન રહે છે, ન તો પોતે કશું કરે છે, ન તો બીજાને કરાવે છે. ભગવાન લોકોમાં કર્તૃત્વ, કર્મ કે કર્મના ફળ સાથે જોડાણ પેદા કરતા નથી; બધું પ્રકૃતિ દ્વારા થાય છે. સર્વવ્યાપી બ્રહ્મ ન તો પાપ સ્વીકારે છે, ન તો પુણ્ય; અજ્ઞાનથી જ્ઞાન આવરાયેલ છે, તેથી જીવો મોહમાં પડી જાય છે. પણ જેમના માટે આત્મજ્ઞાનથી અજ્ઞાન નાશ પામે છે, એ જ્ઞાન સૂર્યની જેમ પરમ તત્વને પ્રકાશિત કરે છે. જેમનો બુદ્ધિ, આત્મા, શ્રદ્ધા અને આશ્રય પરમ તત્વમાં સ્થિર છે, જેમના દોષો જ્ઞાનથી નાશ પામ્યા છે, એ અવ્યાહત મુક્તિને પામે છે. જ્ઞાની વ્યક્તિ બ્રાહ્મણ, ગાય, હાથી, કૂતરો અને કૂતરાખોર—all ને સમદૃષ્ટિથી જુએ છે. જેનું મન સમતામાં સ્થિર છે, તે અહીં જ જન્મ-મૃત્યુને જીતી લે છે; કેમ કે બ્રહ્મ નિર્દોષ અને સમ છે, તેથી તે બ્રહ્મમાં સ્થિત રહે છે. બ્રહ્મને જાણનાર, જેનું બુદ્ધિ સ્થિર અને અવિમૂઢ છે, તે સુખદ વસ્તુ મળવાથી ખુશ નથી થતો, દુ:ખદ વસ્તુ મળવાથી ઉદ્વિગ્ન નથી થતો—તે બ્રહ્મમાં સ્થિત રહે છે. જે પોતાનું આત્મા સંસર્ગથી અલગ રાખે છે, અને આંતરિક આનંદ પામે છે, તે બ્રહ્મ-યોગથી અવિનાશી સુખ પામે છે. સંસર્ગથી જન્મેલા આનંદ તો દુ:ખનું કારણ છે; એનો આરંભ અને અંત છે, તેથી જ્ઞાની વ્યક્તિ તેમાં આનંદ પામતો નથી. જે વ્યક્તિ આ શરીર છોડતા પહેલા જ કામ અને ક્રોધની તીવ્રતા સહન કરી શકે છે, તે યોગી અને સુખી મનુષ્ય છે. જેનું આનંદ, આનંદ અને પ્રકાશ—all આંતર છે, તે યોગી બ્રહ્મરૂપ બની બ્રહ્મ-નિવાણને પામે છે. જે દૃષ્ટા, જેમના દોષો નાશ પામ્યા છે, સંશયો દૂર થયા છે, મન સંયમમાં છે, અને સર્વ જીવોના કલ્યાણમાં આનંદ પામે છે, તે બ્રહ્મ-નિવાણને પામે છે. જે સંન્યાસી, કામ-ક્રોધથી મુક્ત છે, મન સંયમમાં છે અને આત્મજ્ઞાની છે, તેમના માટે બ્રહ્મ-નિવાણ સર્વત્ર છે. જે વ્યક્તિ બાહ્ય સંસર્ગને ત્યજી, નજરને ભ્રૂમધ્યમાં સ્થિર કરે છે, અને શ્વાસને સમરૂપ કરે છે, એ જ્ઞાની, જેની ઇન્દ્રિયો, મન અને બુદ્ધિ સંયમિત છે, મુક્તિમાં તત્પર છે, કામ, ભય અને ક્રોધથી મુક્ત છે—એ હંમેશા મુક્ત રહે છે. જે મને યજ્ઞ અને તપના ભોક્તા, સર્વ જગતના મહાન ભગવાન અને સર્વ જીવોના મિત્ર તરીકે જાણે છે, તે શાંતિ પામે છે. ભગવાન કહે છે: જે વ્યક્તિ કર્મના ફળ પર આધાર રાખ્યા વિના આવશ્યક કર્મ કરે છે, તે સાચો સંન્યાસી અને યોગી છે; માત્ર અગ્નિ કે કર્મનો ત્યાગ કરનાર એ નથી. જે સંન્યાસ કહેવાય છે, એ જ યોગ છે, પાંડવ; કેમ કે ઇચ્છા અને સંકલ્પનો ત્યાગ કર્યા વિના કોઈ યોગી બની શકતો નથી. યોગની ઇચ્છા રાખનાર માટે કર્મ સાધન છે; યોગમાં સ્થિત થયેલા માટે શાંતિ સાધન છે. જ્યારે કોઈ સંસર્ગ અને કર્મમાં આસક્ત નથી, અને તમામ સંકલ્પો ત્યજી દે છે, ત્યારે તે યોગમાં સ્થિત કહેવાય છે. પોતાને પોતાના દ્વારા ઊંચા ઉઠવું જોઈએ, પોતાને પછાડી ન દેવું જોઈએ; આત્મા જ પોતાનો મિત્ર છે, અને આત્મા જ પોતાનો દુશ્મન છે. જેનું આત્મા જીતવામાં આવ્યું છે, માટે આત્મા મિત્ર છે; પણ જે આત્મા જીતવામાં આવ્યો નથી, માટે આત્મા દુશ્મન છે. જે આત્મસંયમી અને શાંતિમાં સ્થિત છે, તેનું પરમાત્મા સ્થિર છે; તે ઠંડી-ગરમી, સુખ-દુ:ખ, માન-અપમાન—allમાં સમ રહે છે. જેનું મન જ્ઞાન અને વિવેકથી તૃપ્ત છે, સ્થિર છે, ઇન્દ્રિયોને જીત્યું છે, તે યોગી છે અને ધરતી, પથ્થર, સોનાં—allમાં સમ છે. જે મિત્ર, સાથી, શત્રુ, ઉદાસીન, મધ્યસ્થ, દ્વેષી, સગા, પુણ્યશીલ અને પાપી—all પ્રત્યે સમબુદ્ધિ રાખે છે, તે શ્રેષ્ઠ છે. યોગી હંમેશા એકાંતમાં, એકલા, મન અને આત્મા સંયમમાં, ઇચ્છા અને સંપત્તિથી મુક્ત રહી, યોગનો અભ્યાસ કરે. શુદ્ધ સ્થાન પર, ઊંચું-નીચું ન હોય, કપડાં, મૃગચર્મ અને કુશા ઉપર સ્થિર આસન બેસાડવું. ત્યાં, મન એકાગ્ર કરીને, વિચાર અને ઇન્દ્રિય સંયમમાં, આસન પર બેસી યોગનો અભ્યાસ કરવો—આત્મશુદ્ધિ માટે. શરીર, માથું અને ગળા સીધા અને સ્થિર રાખીને, પોતાની નાકના ટોચ પર નજર રાખવી, બીજા બાજુ ન જોવું. મન શાંતિમાં, ભયથી મુક્ત, બ્રહ્મચર્યના સંકલ્પમાં, મનને સંયમમાં, મને ચિંતન કરતી રીતે, મને સમર્પિત રહી બેસવું. આ રીતે યોગનો હંમેશા અભ્યાસ કરનાર, મન સંયમમાં, શાંતિ અને પરમ મુક્તિ પામે છે, મને સ્થિત થઈ. યોગ વધારે ખાવા, ન ખાવા, વધારે ઊંઘવા, કે હંમેશા જાગતા રહેવા—એ માટે નથી, અર્જુન. જે ખોરાક, વિહાર, કર્મ, ઊંઘ અને જાગરણ—allમાં મર્યાદા રાખે છે, માટે યોગ દુ:ખનો નાશ કરે છે.