ભગવાન શ્રીકૃષ્ણ અર્જુનને સમજાવે છે કે જે મનુષ્યમાં શ્રદ્ધા છે, જે ભક્તિપૂર્વક તત્પર છે અને જે ઇન્દ્રિયોને વશમાં રાખે છે, તે જ્ઞાન પ્રાપ્ત કરે છે. આ જ્ઞાન પ્રાપ્ત કર્યા પછી તે ઝડપથી પરમ શાંતિને પામે છે. પણ જે અજ્ઞાની છે, શ્રદ્ધાવાન નથી અથવા શંકાસ્પદ મન ધરાવે છે, તેઓ વિનાશ પામે છે; એવા શંકાળુ મનુષ્યને આ લોકમાં કે પરલોકમાં, કે સુખ—કોઈ પણ મળતું નથી. ભગવાન કહે છે—હે ધનંજય, જે યોગ દ્વારા કર્મોનો ત્યાગ કરે છે, જ્ઞાનથી પોતાની શંકાઓ દૂર કરી દે છે અને આત્મનિષ્ઠ બને છે, તેને કર્મો બાંધતા નથી. તેથી, હે ભારત, અજ્ઞાનથી ઉપજેલી હૃદયની આ શંકાને જ્ઞાનની તલવારથી કાપી નાખ અને યોગમાં સ્થિર રહીને ઊભો થા. એ સમયે અર્જુન પુછે છે: હે કૃષ્ણ, તમે ક્યારેક કર્મના સંન્યાસની અને ક્યારેક યોગની પ્રશંસા કરો છો; તો આ બંનેમાં શ્રેષ્ઠ શું છે, એ સ્પષ્ટપણે કહો. શ્રીકૃષ્ણ કહે છે: સંન્યાસ અને કર્મયોગ બંને મોક્ષ આપે છે, પણ કર્મયોગ—અર્થાત્ કર્મ કરતાંકર્મમાં આસક્તિ છોડવી—સંન્યાસ કરતા શ્રેષ્ઠ છે. જે મનુષ્ય મનમાં દ્વેષ કે ઇચ્છા રાખતો નથી, તે હંમેશા સંન્યાસી કહેવાય છે; હે મહાબાહુ, જે દ્વૈતોથી મુક્ત છે, તે સરળતાથી બંધનમાંથી છૂટી જાય છે. માત્ર બાળકો જ સંખ્યયોગ અને કર્મયોગને જુદા જુદા માને છે; જેઓ જ્ઞાનથી સંપન્ન છે, તેઓ જાણે છે કે બંનેનું પાલન યોગ્ય રીતે કરવાથી સમાન ફળ મળે છે. સંખ્યયોગીઓ જે અવસ્થાને પામે છે, એ યોગીઓ પણ પામે છે; જે સંખ્ય અને યોગને એકરૂપ જુએ છે, એ સાચા જ્ઞાની છે. પણ સંન્યાસ, હે મહાબાહુ, યોગ વિના કઠિન છે; યોગી જલ્દી બ્રહ્મને પામી જાય છે. જે યોગમાં એકરૂપ છે, શુદ્ધ ચિત્ત ધરાવે છે, ઇન્દ્રિયોને જીતે છે, અને સર્વ પ્રાણીઓમાં આત્માને એકરૂપ જુએ છે—એવા મનુષ્યે કર્મ કરતાં પણ કોઈ લિપ્તતા રહેતી નથી. યોગસ્થ, તત્વજ્ઞાની મનુષ્ય જાણે છે કે હું કશું કરતો નથી—જ્યાં જુઓ, સાંભળો, સ્પર્શો, સુઘો, ખાવો, જાવ, સૂવો, શ્વાસ લો—કોઈપણ ક્રિયા થાય, તો પણ એ જાણે છે કે માત્ર ઇન્દ્રિયો જ વિષયોમાં ગતિ કરે છે. જે મનુષ્ય પોતાના સર્વ કર્મો બ્રહ્મને અર્પણ કરે છે અને આસક્તિ ત્યાગે છે, તેને પાપ લિપ્ત થતું નથી, જેમ કે કમળપત્ર પર પાણી ટકતું નથી. યોગીઓ શરીર, મન, બુદ્ધિ કે માત્ર ઇન્દ્રિયોથી પણ આસક્તિ છોડીને આત્મશુદ્ધિ માટે કર્મ કરે છે. જે કર્મના ફળનો ત્યાગ કરે છે, તે શાંતિ પામે છે; પણ જે ઇચ્છા અને ફળમાં આસક્ત છે, તે બંધાય છે. જે મનુષ્યે મનથી સર્વ કર્મો ત્યાગી દીધા છે, આત્મસંયમી છે, તે નવ દ્વારોવાળું શરીર—આ શરીર—માં સુખપૂર્વક રહે છે, ને કશું કરતું નથી કે કરાવતું નથી. ભગવાન કોઈને કર્મ કરાવતાં નથી, કર્મના ફળ આપતાં નથી—એ તો પ્રકૃતિ જ બધું કરાવે છે. સર્વવ્યાપી બ્રહ્મ કોઈનું પાપ કે પુણ્ય સ્વીકારતો નથી; અજ્ઞાનથી જ સર્વ જીવ ભ્રમિત થાય છે. પણ જેમના અજ્ઞાનનો નાશ આત્મજ્ઞાનથી થયો છે, એમને એ જ્ઞાન સૂર્યની જેમ પરમ તત્વને પ્રકાશિત કરે છે. જેમનું બુદ્ધિ, આત્મા, શ્રદ્ધા અને આશ્રય એ પરમ તત્વમાં સ્થિર છે, જેમની કલ્મષતા જ્ઞાનથી નષ્ટ થઈ ગઈ છે, તે પુનર્જન્મમાં પાછા નથી આવતાં—મોક્ષ પામે છે. જ્ઞાની મનુષ્ય સર્વેમાં સમદૃષ્ટિ ધરાવે છે—વિદ્વાન બ્રાહ્મણ, ગાય, હાથી, કૂતરો કે ચંડાળ—બધાંને સમાન જુએ છે. જેમનું મન સમતામાં સ્થિર છે, તેઓ આ જન્મે જ જન્મમરણને જીતે છે; કેમ કે બ્રહ્મ નિર્દોષ અને સમાન છે, તેથી તેઓ બ્રહ્મમાં સ્થિત રહે છે. જે બ્રહ્મને જાણે છે, જેમનું બુદ્ધિ સ્થિર છે, તેઓ સુખપ્રાપ્તિએ પ્રસન્ન થતા નથી કે દુ:ખપ્રાપ્તિએ દુ:ખી થતા નથી—બ્રહ્મમાં સ્થિત રહે છે. જે આત્મા વિષયોમાં આસક્ત નથી, આંતરિક આનંદમાં સ્થિર છે, તે બ્રહ્મયોગથી અવિનાશી આનંદ પામે છે. વિષયસુખો દુ:ખના કારણ છે—હે કુંતીપુત્ર—એમનું આરંભ છે અને અંત છે, તેથી જ્ઞાની એમાં આનંદ પામતા નથી. જે મનુષ્ય શરીર છોડતાં પહેલાં પણ કામ અને ક્રોધને સહન કરી શકે છે, તે સાચો યોગી અને સુખી મનુષ્ય છે. જેનું આનંદ, આનંદ અને પ્રકાશ સર્વે આંતરિક છે—એવો યોગી બ્રહ્મરૂપ બનીને બ્રહ્મનિર્વાણ પામે છે. જેમના પાપ નષ્ટ છે, શંકા દૂર થઈ છે, મન સંયમમાં છે અને સર્વ જીવના કલ્યાણમાં આનંદ મેળવે છે, એ બ્રહ્મનિર્વાણ પામે છે. જે સંન્યાસી કામ અને ક્રોધથી મુક્ત છે, મન સંયમિત છે અને આત્મજ્ઞાની છે, તેમને સર્વત્ર બ્રહ્મનિર્વાણ પ્રાપ્ત છે. જે મનુષ્ય વિષયોને બહાર રાખે છે, નજરને ભ્રૂમધ્યમાં સ્થિર કરે છે, શ્વાસના પ્રવાહને સમાન બનાવે છે—એવો યોગી, જે ઇન્દ્રિયો, મન અને બુદ્ધિને સંયમિત રાખે છે, મોક્ષને ધ્યેય માને છે, કામ, ભય અને ક્રોધથી મુક્ત છે—એ હંમેશા મુક્ત છે. જે મને સર્વ યજ્ઞ અને તપનો ભોક્તા, સર્વ લોકનો મહેશ્વર અને સર્વ પ્રાણીઓનો મિત્ર જાણે છે, તે શાંતિ પામે છે. પછી ભગવાન કહે છે: જે મનુષ્ય નિષ્કામપણે ફરજિયાત કર્મ કરે છે, તે સાચો સંન્યાસી અને યોગી છે; માત્ર અગ્નિ ત્યાગી દેવો કે કર્મ છોડવો એ સંન્યાસ નથી. જે સંન્યાસ કહેવાય છે, એ જ યોગ છે, હે પાંડવ; કારણ કે ઇચ્છા અને સંકલ્પનો ત્યાગ કર્યા વિના કોઈ યોગી બની શકતો નથી. યોગની ઇચ્છા ધરાવનાર માટે કર્મ સાધન છે; પણ યોગસ્થ મનુષ્ય માટે શાંતિ જ સાધન છે. જ્યારે મનુષ્ય વિષયોમાં કે કર્મોમાં આસક્ત નથી અને સંકલ્પોનો ત્યાગ કરી દે છે, ત્યારે તે યોગસ્થ કહેવાય છે. પછી શ્રીકૃષ્ણ કહે છે: મનુષ્યે પોતાને પોતે ઊંચો ઉઠાવવો જોઈએ, પોતાના દ્વારા પોતાના પતનનું કારણ ન બનવું જોઈએ; કેમ કે આત્મા પોતાનો મિત્ર છે અને પોતાનો શત્રુ પણ. જેનું આત્મા સંયમિત છે, તેના માટે આત્મા મિત્ર છે; પણ જેનું આત્મા અસંયમિત છે, તેનું આત્મા શત્રુ બની જાય છે. જે આત્મસંયમી અને શાંત છે, તેના માટે પરમાત્મા સ્થિર છે; તે ઠંડક-ઉષ્ણતા, સુખ-દુઃખ, માન-અપમાનમાં સમાન રહે છે.