ભગવાન શ્રીકૃષ્ણ અર્જુનને સમજાવે છે કે, લોકો કહે છે કે ઇન્દ્રિયોથી મન શ્રેષ્ઠ છે, મનથી બુદ્ધિ શ્રેષ્ઠ છે, અને બુદ્ધિથી પણ શ્રેષ્ઠ જે છે તે આત્મા છે. તેથી, અર્જુન, જે બુદ્ધિથી પણ પર છે એવા આત્માને જાણી, તું પોતાના આત્માથી સ્થિર થા અને કામરૂપ દુષ્કર દુશ્મનને નષ્ટ કરી દે, હે મહાબાહો. પછી શ્રીકૃષ્ણ કહે છે: “હું એ અવિનાશી યોગ વિવસ્વાનને (સૂર્ય દેવ) આપ્યો હતો; વિવસ્વાને એ મનુને કહ્યું અને મનુએ ઈક્ષ્વાકુને સંભળાવ્યો. આમ, પરંપરા દ્વારા રાજર્ષિઓએ આ યોગને સમજ્યો હતો, પણ સમય જતાં એ યોગ અહીં લુપ્ત થઈ ગયો. હવે એ જ પ્રાચીન યોગ હું તને કહું છું, કારણ કે તું મારો ભક્ત અને મિત્ર છે—આ ખરેખર સર્વોચ્ચ રહસ્ય છે.” અર્જુન પૂછે છે: “તમારો જન્મ તો તાજેતરનો છે, જ્યારે વિવસ્વાનનો જન્મ બહુ પ્રાચીન છે; તો તમે શરૂઆતમાં તેને કેવી રીતે શીખવ્યો?” શ્રીકૃષ્ણ જવાબ આપે છે: “હે અર્જુન, મારાં અને તારાં અનેક જન્મો વીતી ગયા છે. એ બધાં મને ખબર છે, પણ તને નથી. હું જન્મથી રહિત અને અવિનાશી છું, સર્વ જીવનો ઈશ્વર છું, છતાં પણ હું મારી સ્વમાયાથી, મારી જ શક્તિથી, સ્વઇચ્છાએ અવતાર ધારણ કરું છું. જ્યારે પણ ધર્મનો હ્રાસ અને અધર્મનો વધારોથાય છે, ત્યારે હું અવતાર લઉં છું. સજ્જનોની રક્ષા, દુષ્ટોના વિનાશ અને ધર્મની સ્થાપન માટે દરેક યુગે હું અવતાર ધારણ કરું છું. જે મારા દિવ્ય જન્મ અને કર્મને સાચા અર્થમાં જાણે છે, તે શરીર છોડ્યા પછી ફરી જન્મ લેતો નથી, તે મારો જ થાય છે, હે અર્જુન. આ રીતે, આસક્તિ, ભય અને ક્રોધથી મુક્ત થઈ, મને શરણાગત થઈ, અનેક લોકોએ જ્ઞાનની તપસ્યાથી પોતાને શુદ્ધ કર્યા છે અને મારું સ્વરૂપ પ્રાપ્ત કર્યું છે. લોકો જેમ જેમ મારી પાસે આવે છે, તેમ તેમ હું તેમને સ્વીકારું છું; દરેક રીતે સર્વે મારા માર્ગને જ અનુસરે છે. અહીં લોકો કર્મમાં સફળતા ઈચ્છે છે, તેથી દેવતાઓની પૂજા કરે છે; માનવ જગતમાં કર્મથી મળતી સિદ્ધિ ઝડપથી મળે છે. આ ચાતુર્વર્ણ્ય વ્યવસ્થા—ગુણ અને કર્મ અનુસાર—મેં રચી છે; છતાં પણ, હું એનો કર્તા હોવા છતાં, અક્રિય અને અવિનાશી છું. કર્મો મને બંધતા નથી, કેમ કે મને એના ફળની ઇચ્છા નથી; જે મને આવું જાણે છે, તે પણ કર્મથી બંધાતો નથી. આ રીતે જાણીને, પૂર્વે મુક્તિ ઇચ્છનારોએ પણ કર્મ કર્યું હતું; તેથી, તું પણ તેમ જ કર. કર્મ શું છે અને અક્રિયતા શું છે—આમાં પણ વિદ્વાનો ભ્રમમાં પડે છે; હવે હું તને કર્મ સમજાવું છું, જેને જાણીને તું પાપથી મુક્ત થઈ જશે. કર્મ, અકર્મ અને વિકર્મ—આ બધું સમજવું જોઈએ, કેમ કે કર્મનો માર્ગ અત્યંત ગૂઢ છે. જે માણસ અક્રિયતામાં કર્મ અને કર્મમાં અક્રિયતા જુએ છે, એ મનુષ્યોમાં પણ જ્ઞાની છે અને સર્વ કર્મોમાં નિષ્ણાત છે. જેની દરેક ક્રિયા કામના અને ઈચ્છાથી મુક્ત છે, જેના સર્વ કર્મો જ્ઞાનાગ્નિમાં ભસ્મ થઈ ગયા છે, એવા મનુષ્યને જ્ઞાની કહે છે. જે ફળાસક્તિ ત્યજીને, હંમેશા સંતોષમાં રહે છે, કશી ઉપર આધાર રાખતો નથી, તે પૂર્ણ કર્મ કરતાં પણ ખરેખર કંઈ જ કરતો નથી. જેની અપેક્ષા નથી, મન અને આત્મા સંયમિત છે, સર્વ ભોગો ત્યજીને, માત્ર શરીરથી કર્મ કરે છે, એ પાપ બાંધતો નથી. જે કંઈ પણ સહજ રીતે મળે તેમાં સંતોષ માનતો, દ્વંદ્વોથી ઉપર, ઈર્ષ્યા રહિત, સફળતા-અસફળતામાં સમ, એવો કર્મ કરતો પણ બંધાતો નથી. જે આસક્તિથી મુક્ત, મુક્ત, જ્ઞાનમાં સ્થિત અને યજ્ઞ માટે કર્મ કરે છે, તેનું સર્વ કર્મ સંપૂર્ણ રીતે લય પામે છે. યજ્ઞ પણ બ્રહ્મ છે, હવન પણ બ્રહ્મ છે, બ્રહ્મમાં જ બ્રહ્મ દ્વારા અર્પણ થાય છે; બ્રહ્મરૂપ કર્મમાં તલ્લીન થયેલા મનુષ્ય બ્રહ્મને પ્રાપ્ત થાય છે. કેટલાક યોગીઓ દેવતાઓની ઉપાસના દ્વારા યજ્ઞ કરે છે; કેટલાક બ્રહ્મયજ્ઞ રૂપે યજ્ઞમાં યજ્ઞ અર્પણ કરે છે. કેટલાક ઇન્દ્રિયોને સંયમાગ્નિમાં અર્પણ કરે છે; કેટલાક સંવેદનોના વિષયોને ઇન્દ્રિયાગ્નિમાં અર્પણ કરે છે. કેટલાક સર્વ ઇન્દ્રિયક્રિયાઓ અને પ્રાણોને જ્ઞાનથી પ્રજ્વલિત આત્મસંયમ અગ્નિમાં અર્પણ કરે છે. કેટલાક દ્રવ્યયજ્ઞ, તપયજ્ઞ, યોગયજ્ઞ કરે છે; કેટલાક અઢળક વ્રતો સાથે અધ્યયન અને જ્ઞાન દ્વારા યજ્ઞ કરે છે. કેટલાક શ્વાસને શ્વાસમાં, પ્રાણાયામ દ્વારા, અર્પણ કરે છે; કેટલાક નિયમિત આહારથી પણ યજ્ઞરૂપે પ્રાણોને અર્પણ કરે છે. આ સર્વ યજ્ઞને જાણનારા યજ્ઞથી પાપ વિનાશ કરે છે. જે યજ્ઞના અમૃતને ગ્રહણ કરે છે, તે શાશ્વત બ્રહ્મને પ્રાપ્ત કરે છે. જે યજ્ઞ નથી કરતો, તેને આ લોક પણ નથી, તો બીજું તો કેમ મળશે, હે કુરુશ્રેષ્ઠ? આ રીતે અનેક પ્રકારના યજ્ઞ બ્રહ્મના મુખે વિસ્તરેલા છે; સર્વ યજ્ઞો કર્મથી જ ઉત્પન્ન છે—આ જાણીને તું મુક્ત થઈ જશે. હે અર્જુન, દ્રવ્યયજ્ઞ કરતાં જ્ઞાનયજ્ઞ શ્રેષ્ઠ છે; સર્વ કર્મોનું અંતિમ ફળ જ્ઞાન છે. જ્ઞાન પ્રાપ્ત કરવા માટે વિનયપૂર્વક, પ્રશ્ન અને સેવા દ્વારા જ્ઞાતાઓને મળ; તેઓ તને જ્ઞાન આપશે. આ જ્ઞાન જાણી લે પછી, હે પાંડવ, તું ફરી આવી મૂર્છામાં નહિ ફસાઈશ; આ જ્ઞાનથી તું સર્વ જીવોને પોતામાં અને મારામાં પણ જોઈ શકીશ. જો તું સર્વ પાપોમાં પણ શ્રેષ્ઠ હોય, તો પણ જ્ઞાનની નૌકાથી બધાં દોષો પાર કરી શકે છે. જેમ પ્રજ્વલિત અગ્નિ બળતણને ભસ્મ કરી નાખે છે, તેમ જ જ્ઞાનાગ્નિ સર્વ કર્મોને ભસ્મ કરી નાખે છે. આ જગતમાં જ્ઞાન જેટલું પવિત્ર કંઈ નથી; જે યોગમાં પરિપૂર્ણ થાય છે, તે સમય આવતાં આ જ્ઞાનને પોતાના અંતરમાં અનુભવ કરે છે.