માધવ શ્રીકૃષ્ણે કહ્યું, "હે અર્જુન, જે લોકો ઈર્ષ્યા રાખીને મારા ઉપદેશને અનુસરે નથી, તેઓ બધાં જ્ઞાનમાં ભ્રમિત છે, ખોવાઈ ગયેલા છે અને વિવેકથી વંચિત છે. દરેક જીવ પોતપોતાની સ્વભાવ અનુસાર જ વર્તે છે—even વિદ્વાન પણ. કોઈ પણ જાતની દમનથી સ્વભાવને બદલી શકાય એમ નથી. દરેક ઇન્દ્રિય પોતાના વિષયોમાં આસક્તિ અને દ્વેષ ધરાવે છે; એના કાબૂમાં આવી જવાય નહીં, કારણ કે તે મુક્તિમાં અવરોધક છે. પોતાનું કર્મ—even જો તે અપરિપક્વ હોય—એજ શ્રેષ્ઠ છે; બીજાનું શ્રેષ્ઠ કર્મ—even યોગ્ય રીતે કરેલું—even તો પણ, ભયજનક છે. પોતાના કર્મમાં મૃત્યુ પામવું પણ ઉત્તમ છે. બીજું કર્મ અનુસરીને જીવવું, ભય લાવે છે. એ સમયે અર્જુને પુછ્યું, 'હે કૃષ્ણ, માણસ ઈચ્છ્યા વિના પણ પાપકર્મ કરવા માટે કેવી રીતે દબાઈ જાય છે? એવું લાગે છે જાણે કોઈ શક્તિ તેને બળપૂર્વક દોરી જાય છે.' શ્રીકૃષ્ણે જવાબ આપ્યો, 'એ ઇચ્છા છે, એ ક્રોધ છે, જે રજોગુણથી જન્મે છે; એજ મહાન ભક્ષક, મહાપાપી, અને અહીં સૌથી મોટો શત્રુ છે. જેમ અગ્નિ ધૂમથી, કાચ ધૂળથી, અને ભ્રૂણ ગર્ભથી ઢંકાઈ જાય છે, તેમ જ્ઞાન પણ આ ઇચ્છાથી ઢંકાઈ જાય છે. એ ઇચ્છા, જે ક્યારેય સંતોષાતી નથી, તે જ્ઞાનીઓને પણ મૂર્છિત કરે છે. એનું વાસ સ્થાન ઇન્દ્રિય, મન અને બુદ્ધિમાં છે; એના મારફતે એ જીવને ભ્રમિત કરે છે અને જ્ઞાનને ઢાંકે છે. એટલે, હે અર્જુન, સૌ પ્રથમ તો ઇન્દ્રિયોને વશમાં રાખો અને આ દુષ્ટ શત્રુ—જ્ઞાન અને વિવેકનો વિનાશક—ને નાશ કરો. લોકો કહે છે કે ઇન્દ્રિયો કરતાં મન શ્રેષ્ઠ છે, મન કરતાં બુદ્ધિ શ્રેષ્ઠ છે, અને બુદ્ધિ કરતાં પણ જે ઉત્તમ છે, તે આત્મા છે. એટલે, એ આત્માને જાણી, પોતાને સ્થિર કરો અને આ દુર્લંઘ્ય શત્રુ—કામના—ને નાશ કરો, હે મહાબાહુ. પછી શ્રીકૃષ્ણે કહ્યું, 'હે અર્જુન, આ અવિનાશી યોગ મેં સૌપ્રથમ વિવસ્વાનને કહ્યો હતો; વિવસ્વાને મનુને અને મનુએ ઇક્ષ્વાકુને આ યોગ કહ્યો હતો. આ રીતે પરંપરાથી રાજર્ષિઓએ આ યોગને જાણ્યો હતો, પણ સમય જતાં એ યોગ ભૂલાઈ ગયો. એ જ પ્રાચીન યોગ હું આજે તને કહું છું, કારણ કે તું મારો ભક્ત અને મિત્ર છે—આ સર્વોચ્ચ રહસ્ય છે. અર્જુને પુછ્યું, 'હે કૃષ્ણ, તમારો જન્મ તાજેતરનો છે અને વિવસ્વાનનો પ્રાચીન છે; તો તમે આ યોગ શરુઆતમાં કેવી રીતે શિખવ્યો?' શ્રીકૃષ્ણે સમજાવ્યું, 'હે અર્જુન, તારા અને મારા અનેક જન્મો થઈ ગયા છે; હું બધાંને જાણું છું, પણ તું જાણતો નથી. હું જન્મેતો નથી, અવિનાશી છું, સર્વ ભૂતનો ઈશ્વર છું, છતાં પણ હું મારી પ્રકૃતિને નિયંત્રિત કરીને, મારી શક્તિથી અવતાર ધારણ કરું છું. જ્યારે પણ ધર્મનો ક્ષય અને અધર્મનો વધ થાય છે, ત્યારે હું અવતાર ગ્રહણ કરું છું. સાધુઓની રક્ષા, દુષ્ટોના વિનાશ અને ધર્મની સ્થાપના માટે દરેક યુગે હું અવતાર લઉં છું. જે કોઈ મારા દિવ્ય જન્મ અને કર્મને સાચે ઓળખે છે, તે શરીર છોડીને ફરી જન્મ લેતો નથી—મારે જ આવે છે. આસક્તિ, ભય અને ક્રોધથી મુક્ત, મને શરણે આવેલાં, જ્ઞાનથી શુદ્ધ થયેલા અનેક લોકોએ મને પ્રાપ્ત કર્યો છે. લોકો જેમ મને ભજે છે, હું તેમ જ તેમને અનુગામી છું; દરેક રીતે લોકો મારોજ માર્ગ અનુસરે છે. લોકોએ કર્મમાં સિદ્ધિ ઈચ્છીને દેવતાઓની આરાધના કરે છે; માનવલોકમાં કર્મથી સિદ્ધિ જલ્દી મળે છે. ચાર વર્ણો મેં ગુણ અને કર્માનુસાર રચ્યાં છે; તેમ છતાં, હું એનો કર્તા નથી અને અવિનાશી છું. કર્મો મને બંધતું નથી, કારણ કે હું તેમનાં ફળોની ઈચ્છા કરતો નથી. જે મને આવું જાણે છે, તે પણ કર્મથી બંધાતો નથી. આ જ જાણીને, પ્રાચીન મુક્તિકાંક્ષીઓએ પણ કર્મ કર્યું; તેથી તું પણ તેમ જ વર્તન કર. શું છે કર્મ અને શું છે અકર્મ—આમાં વિદ્વાન પણ ગૂંચવે છે; હું તને કર્મ સમજાવું છું, એ જાણીને તું પાપથી મુક્ત થઈ જશે. કર્મ શું છે, અકર્મ શું છે, વિકર્મ શું છે—આ બધું સમજવું જોઈએ, કારણ કે કર્મનો માર્ગ અત્યંત ગૂઢ છે. જે વ્યક્તિ કર્મમાં અકર્મ અને અકર્મમાં કર્મ જોવે છે, એજ માનવોમાં વિદ્વાન છે અને સર્વ કર્મોમાં નિષ્ણાત છે. જેનું દરેક કર્મ ઈચ્છા અને સંકલ્પથી મુક્ત છે, જેનું કર્મ જ્ઞાનાગ્નિથી દગ્ધ થઈ ગયું છે, તે વિદ્વાન કહેવાય છે. જે ફળની આસક્તિ ત્યજી, હંમેશાં સંતોષી અને આશ્રયરહિત છે, તે કર્મ કરતાં પણ કંઈ કરતો નથી. જે અપેક્ષા વિના, મન અને આત્માને નિયંત્રિત કરીને, સર્વ સંપત્તિ ત્યજી, માત્ર શરીરથી કર્મ કરે છે, તે પાપને લગતો નથી. જેને જે મળે છે તેમાં સંતોષી, દ્વંદ્વથી પર, ઈર્ષ્યા રહિત અને સફળતા-અસફળતામાં સમ છે, તે કર્મ કરતાં પણ બંધાતો નથી. જે આસક્તિથી મુક્ત, વિમુક્ત, જ્ઞાનસ્થિત અને યજ્ઞાર્થ કર્મ કરે છે, તેના સર્વ કર્મો પૂર્ણપણે વિઘટિત થઈ જાય છે. યજ્ઞમાં બ્રહ્મ સ્વરૂપ અર્પણ છે, બ્રહ્મ સ્વરૂપ હવનપાત્ર છે, બ્રહ્મ સ્વરૂપ દ્વારા બ્રહ્મને અગ્નિમાં અર્પણ થાય છે; બ્રહ્મમાં લીન થયેલો યોગી બ્રહ્મને પ્રાપ્ત કરે છે. કેટલાક યોગીઓ દેવતાઓને યજ્ઞરૂપે પૂજે છે; કેટલાક યોગી બ્રહ્માગ્નિમાં યજ્ઞ રૂપે યજ્ઞ અર્પણ કરે છે. કેટલાક ઇન્દ્રિયોને સંયમના અગ્નિમાં અર્પણ કરે છે; કેટલાક ઇન્દ્રિયોના વિષયોને ઇન્દ્રિયો દ્વારા સંયમના અગ્નિમાં અર્પણ કરે છે. કેટલાક સર્વ કર્મો અને પ્રાણોને જ્ઞાનથી પ્રજ્વલિત આત્મસંયમના અગ્નિમાં અર્પણ કરે છે. કેટલાક દ્રવ્યયજ્ઞ, તપયજ્ઞ, યોગયજ્ઞ કરે છે; કેટલાક નિયમ પાળીને સ્વાધ્યાય અને જ્ઞાન દ્વારા યજ્ઞ કરે છે. આ રીતે શ્રીકૃષ્ણે અર્જુનને યથાવત્ જ્ઞાન અને કર્મનો મહિમા સમજાવ્યો, અને આત્મમાર્ગે સ્થિર થવા માટે પ્રેરણા આપી.