যখন মন সম্পূর্ণভাবে নিয়ন্ত্রিত হয় এবং সকল ইচ্ছা থেকে মুক্ত হয়ে কেবলমাত্র আত্মায় স্থিত হয়, তখন তাকে যোগে সম্পৃক্ত বলা হয়। এই অবস্থার তুলনা করা হয়েছে বাতাসহীন স্থানে প্রদীপের মতো—যেখানে প্রদীপের শিখা নড়াচড়া করে না, ঠিক তেমনি যোগীর মনও অচঞ্চল থাকে, আত্ম-সংযোগে লিপ্ত। যোগের সাধনায় মন যখন নিয়ন্ত্রিত হয়ে স্থিত হয়, তখন আত্মা দ্বারা আত্মাকে দর্শন করে যোগী আত্মার মধ্যে তৃপ্তি লাভ করেন। সেই স্থানে তিনি অনুভব করেন এক সীমাহীন সুখ, যা বুদ্ধি দ্বারা উপলব্ধ হয়, ইন্দ্রিয়ের বাইরে, এবং সেই সত্যে প্রতিষ্ঠিত হয়ে তিনি কখনও বিচলিত হন না। এই সুখ লাভের পরে, যোগী আর কোনো লাভকে এর চেয়ে বড় মনে করেন না; এমনকি গভীর দুঃখও তাকে বিচলিত করতে পারে না। এই অবস্থাকে বলা হয় যোগ—যেখানে দুঃখের সংযোগ থেকে সম্পূর্ণ বিচ্ছেদ ঘটে। এই যোগ দৃঢ় সংকল্প ও অচঞ্চল মন নিয়ে অনুশীলন করতে হয়। সমস্ত ইচ্ছা, যা সংকল্প থেকে জন্ম নেয়, তা পরিত্যাগ করতে হয়; মন দ্বারা ইন্দ্রিয়সমূহকে চারদিক থেকে নিয়ন্ত্রণ করতে হয়। ধাপে ধাপে, বুদ্ধি দৃঢ় রেখে, স্থিতি অর্জন করতে হয়; মনকে আত্মায় স্থির রেখে, অন্য কিছু চিন্তা না করতে হয়। যখনই অস্থির ও চঞ্চল মন কোথাও ঘুরে বেড়ায়, তখনই তাকে নিয়ন্ত্রণ করে আত্মার অধীনে আনতে হয়। সেই যোগী, যার মন শান্ত, কামনাবাসনা দমন হয়েছে, যে ব্রহ্মরূপে পরিণত হয়েছে এবং দোষমুক্ত, সে সর্বোচ্চ সুখ লাভ করে। নিয়মিত এইভাবে আত্মশুদ্ধি সাধনায়, যোগী সহজেই ব্রহ্মের সংযোগে অসীম সুখ অর্জন করেন। যোগে মন স্থিত হলে, তিনি সকল জীবের মধ্যে আত্মা এবং আত্মায় সকল জীবকে দেখতে পান; তিনি সমবৈষম্য দৃষ্টিতে সকলকে দেখেন। যে আমাকে সর্বত্র দেখে এবং সবকিছু আমাকে দেখতে পায়, তার জন্য আমি হারিয়ে যাই না, এবং সে আমার কাছে হারায় না। যে যোগী সকল জীবের মধ্যে একত্বে প্রতিষ্ঠিত হয়ে আমাকে উপাসনা করে, সে যেভাবেই থাকুক না কেন, আমার মধ্যে বাস করে। হে অর্জুন, যে যোগী নিজের সঙ্গে তুলনা করে সুখ-দুঃখে সকলের মধ্যে সমতা দেখে, সেই যোগী সর্বোচ্চ বলে গণ্য হয়। এবার অর্জুন প্রশ্ন করলেন, “হে মধুসূদন, আপনি যে সমত্বের যোগ বর্ণনা করেছেন, আমি মনে করি তা স্থিরভাবে পালন করা কঠিন, কারণ মন খুব অস্থির।” তিনি বললেন, “হে কৃষ্ণ, মন সত্যিই অস্থির, প্রবল, শক্তিশালী ও একগুঁয়ে; আমি মনে করি মন নিয়ন্ত্রণ করা বাতাস নিয়ন্ত্রণ করার মতোই কঠিন।” তখন ভগবান বললেন, “নিশ্চয়ই, হে মহাবাহু, মন নিয়ন্ত্রণ করা কঠিন ও অস্থির; কিন্তু সাধনা ও অনাসক্তির দ্বারা, হে কুন্তিপুত্র, তা নিয়ন্ত্রণ করা যায়। আমার মতে, যার আত্মা নিয়ন্ত্রিত নয়, তার জন্য যোগ লাভ কঠিন; কিন্তু যে আত্মা নিয়ন্ত্রণ করেছে এবং যথাযথভাবে চেষ্টা করে, তার জন্য যোগ লাভযোগ্য।” আবার অর্জুন প্রশ্ন করলেন, “হে কৃষ্ণ, যার বিশ্বাস আছে কিন্তু আত্মসংযম নেই, যার মন যোগ থেকে বিচ্যুত হয় এবং যোগে সিদ্ধি লাভ করতে পারে না, তার কী পরিণতি? সে কি দুই পথ থেকেই পতিত হয়ে ভগ্ন মেঘের মতো নষ্ট হয়ে যায়, ভিত্তিহীন হয়ে ব্রহ্মপথে বিভ্রান্ত হয়? এটাই আমার সন্দেহ, কৃষ্ণ; আপনি সম্পূর্ণভাবে তা দূর করুন। আপনার ছাড়া কেউ এই সন্দেহ দূর করতে পারে না।” ভগবান উত্তর দিলেন, “হে পার্থ, তার কোনো বিনাশ নেই—এখানে বা পরকালে। যে সৎকর্ম করে, সে কখনও অমঙ্গল লাভ করে না, প্রিয়। যোগ থেকে পতিত হলে, সে সৎকর্মীদের লোকের মধ্যে বহু যুগ বাস করে, তারপর শুদ্ধ ও সমৃদ্ধ পরিবারের মধ্যে জন্ম নেয়। অথবা, সে জ্ঞানী যোগীদের পরিবারে জন্ম নেয়; এ ধরনের জন্ম এই পৃথিবীতে খুবই দুর্লভ। সেখানে সে পূর্বজন্মের সাধনার সংযোগ লাভ করে এবং আবার সিদ্ধির জন্য চেষ্টা করে, হে কুরুনন্দন। পূর্বজন্মের সাধনার দ্বারা, সে অনিচ্ছা সত্ত্বেও আকৃষ্ট হয়; যোগ জানতে ইচ্ছুক ব্যক্তিও শাস্ত্রের কথাকে অতিক্রম করে। বহু জন্মের সাধনা ও শুদ্ধ হয়ে, যোগী সর্বোচ্চ পথ লাভ করে। যোগী তপস্বী, জ্ঞানী ও কর্মীর চেয়েও শ্রেষ্ঠ; তাই, হে অর্জুন, তুমি যোগী হও। সকল যোগীদের মধ্যে, যে বিশ্বাস নিয়ে আমাকে উপাসনা করে, অন্তরে আমাকে ধারণ করে, সে আমার কাছে সবচেয়ে যুক্ত বলে গণ্য।” এরপর ভগবান বললেন, “হে অর্জুন, মনকে আমার প্রতি স্থির রেখে, আমার আশ্রয়ে যোগ অনুশীলন করে শুনো—তুমি কীভাবে আমাকে সম্পূর্ণভাবে ও সন্দেহহীনভাবে জানতে পারবে। আমি তোমাকে পূর্ণ জ্ঞান ও বিজ্ঞা বলব; এ জানলে এই পৃথিবীতে আর কিছু জানার থাকে না। হাজার হাজার মানুষের মধ্যে কেউ একজন সিদ্ধির জন্য চেষ্টা করে; আর সেই চেষ্টাকারীদের মধ্যে, কেউ একজন সত্যভাবে আমাকে জানতে পারে। পৃথিবী, জল, আগুন, বায়ু, আকাশ, মন, বুদ্ধি ও অহংকার—এই আটটি আমার পৃথক বস্তুজ প্রকৃতি। কিন্তু, হে মহাবাহু, আমার অন্য একটি প্রকৃতি আছে, যা উচ্চতর—জীবাত্মা, যার দ্বারা এই জগৎ স্থিত। এই দুই প্রকৃতি থেকে সমস্ত জীবের উৎপত্তি—আমি এই বিশ্বজগতের উৎস ও বিনাশ। আমার থেকে উচ্চতর কিছু নেই, হে ধনঞ্জয়; সবকিছু আমার মধ্যে গাঁথা, যেমন মালার সুতোয় মুক্তা। আমি জলে স্বাদ, হে কৌন্তেয়; আমি চন্দ্র ও সূর্যের দীপ্তি; আমি সকল বেদের ওঁকার, আকাশে শব্দ, এবং মানুষের শক্তি। আমি পৃথিবীতে বিশুদ্ধ সুগন্ধ, আগুনে দীপ্তি; আমি সকল জীবের প্রাণ, এবং তপস্বীদের তপস্যা। জেনে রাখো, হে অর্জুন, আমি সকল জীবের চিরন্তন বীজ; আমি জ্ঞানীদের জ্ঞান, এবং গৌরবীদের গৌরব।