যে ব্যক্তি জ্ঞান ও উপলব্ধিতে সন্তুষ্ট, যার মন স্থির, যিনি ইন্দ্রিয়জয়ী—তিনিই প্রকৃত যোগী। তাঁর কাছে মাটি, পাথর বা সোনা—সবই সমান। যিনি বন্ধু, সঙ্গী, শত্রু, নিরপেক্ষ, মধ্যস্থ, বিদ্বেষী, আত্মীয়, সৎ কিংবা পাপী—সব ধরনের মানুষের প্রতিই সমবোধ রাখেন, তিনিই বিশেষভাবে গুণী। এই যোগী সর্বদা নির্জনে, একাকী, সংযম ও আত্মনিয়ন্ত্রণের সঙ্গে, আকাঙ্ক্ষা ও সম্পদের মোহ ছেড়ে যোগাভ্যাস করেন। তিনি পরিষ্কার স্থানে, খুব বেশি উঁচু বা নিচু নয়—এমন আসনে, কুশ ঘাস, হরিণচর্ম ও কাপড় বিছিয়ে আসন স্থাপন করেন। সেখানে, মন ও ইন্দ্রিয় সংযত করে, একাগ্রচিত্তে বসে আত্মশুদ্ধির জন্য যোগাভ্যাস করেন। তাঁর দেহ, মস্তক ও গলা সোজা ও স্থির, দৃষ্টি নিজের নাসার অগ্রভাগে স্থিত, অন্য কোথাও নয়। ভয়হীন, শান্তচিত্ত, ব্রহ্মচর্য ব্রতে অবিচল, মন সংযত রেখে, আমাকে সম্পূর্ণভাবে মনোনিবেশ করে, তিনি বসে থাকেন। এভাবে নিয়মিত যোগাভ্যাসে, সংযতচিত্ত যোগী চরম শান্তি ও সর্বোচ্চ মুক্তি লাভ করেন, আমার মধ্যেই প্রতিষ্ঠিত হন। হে অর্জুন, যোগ সেই ব্যক্তির জন্য নয়, যে অতিরিক্ত খায় বা একেবারেই খায় না; অতিরিক্ত ঘুমায় কিংবা একেবারেই জাগ্রত থাকে—তাদের জন্যও নয়। মধ্যপন্থায় আহার, বিনোদন, কর্ম, নিদ্রা ও জাগরণ—এইভাবে চললে যোগ দুঃখের বিনাশ করে। যখন সংযত মন কেবলমাত্র আত্মায় স্থিত হয়, সকল আকাঙ্ক্ষা থেকে মুক্ত হয়, তখনই বলা হয় সে যোগে প্রতিষ্ঠিত। যেমন বাতাসহীন স্থানে প্রদীপের শিখা নড়ে না, তেমনই সংযতচিত্ত যোগীর মনও স্থির থাকে। যখন যোগচর্চার দ্বারা মন বিশ্রাম পায়, এবং নিজেকে দ্বারা নিজেকে দেখে, নিজের মধ্যেই সন্তুষ্ট থাকে—তখন সে সীমাহীন সুখ অনুভব করে, যা বুদ্ধি দ্বারা উপলব্ধি হয়, কিন্তু ইন্দ্রিয়ের অতীত। সেই অবস্থায় সে সত্য থেকে বিচ্যুত হয় না। একবার তা পেলে, সে আর কোনো লাভকেই বড় মনে করে না; এমনকি মহাদুঃখও তাকে বিচলিত করতে পারে না। এই অবস্থাকেই বলা হয় যোগ—দুঃখের সংযোগ থেকে বিচ্ছেদ। এই যোগ দৃঢ় সংকল্প ও অবিচলিত চিত্তে চর্চা করা উচিত। সমস্ত ইচ্ছা সম্পূর্ণভাবে ত্যাগ করে, মন দ্বারা ইন্দ্রিয়সমূহকে চারদিক থেকে সংযত করে, ধাপে ধাপে অবিচল বুদ্ধি দ্বারা স্থিরতা লাভ করা উচিত। মনকে আত্মায় স্থির রেখে, অন্য কিছু চিন্তা করা উচিত নয়। যখনই চঞ্চল মন উদ্ভ্রান্ত হয়ে কোথাও চলে যেতে চায়, তখনই তাকে আত্মার অধীনে ফিরিয়ে আনা উচিত। যে যোগীর মন শান্ত, কামনা-রহিত, ব্রহ্মতত্ত্বে প্রতিষ্ঠিত ও নির্মল, সে চরম সুখ লাভ করে। এইভাবে নিয়মিত আত্মসংযমে, দোষমুক্ত যোগী সহজেই ব্রহ্ম-স্পর্শে অসীম আনন্দ অনুভব করেন। যোগে একীভূত মন নিয়ে, সে সমস্ত প্রাণীতে আত্মা দেখতে পায় এবং সকল প্রাণীকেই নিজের মধ্যে উপলব্ধি করে—সবকিছু সমদৃষ্টিতে দেখে। যে সর্বত্র আমাকে দেখে এবং সবকিছুতেই আমাকে উপলব্ধি করে, তার কাছে আমি কখনো হারিয়ে যাই না, সেও আমার কাছে হারিয়ে যায় না। যে আমার মধ্যে একীভূত হয়ে, সকল প্রাণীতে আমাকে উপলব্ধি করে, সে যোগী যেভাবেই জীবন যাপন করুক না কেন, সে আমার মধ্যেই বাস করে। হে অর্জুন, যে নিজের সঙ্গে তুলনা করে, সুখ-দুঃখে সবকিছু সমানভাবে দেখে—তিনিই সর্বোচ্চ যোগী। এ পর্যায়ে অর্জুন বললেন, “হে মধুসূদন, আপনি যে সমবোধের যোগের কথা বললেন, আমি মনে করি মন চঞ্চল বলে সেটি স্থিরভাবে পালন করা যায় না। মন সত্যিই চঞ্চল, অশান্ত, শক্তিশালী ও একগুঁয়ে; আমি মনে করি তাকে নিয়ন্ত্রণ করা বাতাস নিয়ন্ত্রণ করার মতোই কঠিন।” শ্রীভগবান বললেন, “নিশ্চয়ই, হে মহাবাহু, মন নিয়ন্ত্রণ করা কঠিন এবং চঞ্চল; কিন্তু অভ্যাস ও বৈরাগ্যের দ্বারা, হে কুন্তী-পুত্র, তা নিয়ন্ত্রণ করা যায়। যার আত্মসংযম নেই, তার জন্য যোগ লাভ করা কঠিন; কিন্তু যে আত্মসংযমী ও যথাযথ চেষ্টাশীল, তার জন্য তা সম্ভব।” অর্জুন আবার জিজ্ঞাসা করলেন, “হে কৃষ্ণ, যদি কোনো ব্যক্তি বিশ্বাসী হয়, কিন্তু আত্মসংযম না থাকায় যোগ থেকে বিচ্যুত হয় এবং সিদ্ধিলাভ না করতে পারে, তার পরিণতি কী? সে কি দুই পথ থেকেই পতিত হয়ে, ভগ্ন মেঘের মতো বিনষ্ট হয়—ব্রহ্মপথে বিভ্রান্ত হয়ে, ভিত্তিহীন হয়ে?” এমন সন্দেহ প্রকাশ করে অর্জুন বললেন, “হে কৃষ্ণ, আমার এই সন্দেহ পুরোপুরি দূর করুন। আপনার ছাড়া কেউই একে দূর করতে পারে না।” শ্রীভগবান বললেন, “হে পার্থ, তার বিনাশ হয় না—এ না এই জীবনে, না পরজন্মে। ন্যায়পরায়ণ ব্যক্তি কখনো কষ্টভোগ করেন না, প্রিয়। যারা যোগ থেকে বিচ্যুত হয়, তারা ধার্মিকদের লোকলয়ে বহু যুগ ধরে বাস করে, পরে শুচি ও সমৃদ্ধ পরিবারে জন্ম নেয়। অথবা জ্ঞানী যোগীদের পরিবারে জন্ম নেয়—এমন জন্ম এই পৃথিবীতে অত্যন্ত দুর্লভ। সেখানে পূর্বজন্মের সংযোগ থেকে বুদ্ধি লাভ করে, এবং আবার সিদ্ধিলাভের জন্য চেষ্টা করে, হে কুরু-নন্দন। পূর্বচর্চার টানে সে নিজের ইচ্ছার বিরুদ্ধেও আকৃষ্ট হয়। যোগ জানার ইচ্ছা থাকলেই সে শাস্ত্রের ঊর্ধ্বে উঠে যায়। কিন্তু যোগী, বহু জন্মের সাধনায়, দোষমুক্ত হয়ে, চূড়ান্ত চেষ্টা দ্বারা সর্বোচ্চ গতি লাভ করে।” “যোগী তপস্বী থেকে শ্রেষ্ঠ, জ্ঞানী থেকেও শ্রেষ্ঠ, কর্মী থেকেও শ্রেষ্ঠ। অতএব, অর্জুন, তুমি যোগী হও। আর সকল যোগীর মধ্যে, যে ভক্তি ও বিশ্বাস নিয়ে আমাকে ভজনা করে, তার চিত্ত আমার মধ্যে নিবিষ্ট—তাকেই আমি সর্বাধিক একীভূত মনে করি।