যোগের গভীর সাধনায়, সাধক বাইরের ইন্দ্রিয়ের সংস্পর্শ থেকে মনকে প্রত্যাহার করেন, দৃষ্টি স্থির করেন ভ্রূমধ্যস্থলে, এবং শ্বাস-প্রশ্বাসকে নাসারন্ধ্রে সমভাবে প্রবাহিত করেন। এইভাবে, যার ইন্দ্রিয়, মন ও বুদ্ধি সংযত, মুক্তির সংকল্পে নিবদ্ধ, এবং যিনি কামনা, ভয় ও ক্রোধ থেকে মুক্ত—তিনি সদা মুক্ত থাকেন। যিনি জানেন, ভগবানই সকল যজ্ঞ ও তপস্যার ভোগকারী, সকল জগতের মহান অধিপতি এবং সকল জীবের পরম বন্ধু—তিনিই প্রকৃত শান্তি লাভ করেন। শ্রীভগবান বলেন, যে ব্যক্তি কর্তব্যকর্ম ফলের আশায় না করে, সে-ই প্রকৃত সন্ন্যাসী ও যোগী; কেবল অগ্নি ত্যাগ বা কর্ম পরিত্যাগ করলেই সন্ন্যাসী বা যোগী হওয়া যায় না। হে পাণ্ডব, যাকে সন্ন্যাস বলা হয়, তাকেই যোগ জেনো; কারণ, সংকল্প ও কামনা ত্যাগ না করলে কেউ যোগী হতে পারে না। যোগে ইচ্ছুক ব্যক্তির জন্য কর্মই সাধনের উপায়; কিন্তু যোগে প্রতিষ্ঠিত হলে প্রশান্তিই উপায় হয়। যখন কেউ ইন্দ্রিয়বিষয় ও কর্মে আসক্ত নয়, সমস্ত সংকল্প ত্যাগ করেছে, তখনই তাকে যোগে প্রতিষ্ঠিত বলে। নিজেকে নিজেই উন্নীত করা উচিত, কখনো নিজেকে অবনমিত করা উচিত নয়; কারণ, আত্মাই নিজের বন্ধু এবং আত্মাই নিজের শত্রু। যার দ্বারা আত্মা জয়ী, তার আত্মা বন্ধু; আর যার আত্মা বিজয়ী নয়, তার জন্য আত্মাই শত্রু হয়ে ওঠে। যিনি সংযত ও শান্ত, তার মধ্যে পরমাত্মা প্রতিষ্ঠিত থাকেন; তিনি শীত-উষ্ণ, সুখ-দুঃখ, সম্মান-অপমান—সবকিছুতে সমভাব ধারণ করেন। যিনি জ্ঞান ও বিজ্ঞান দ্বারা তৃপ্ত, স্থিরচিত্ত, ইন্দ্রিয়জয়ী, তিনি প্রকৃত যোগী; তার কাছে মাটি, পাথর ও সোনা সমান। যিনি বন্ধু, সঙ্গী, শত্রু, নিরপেক্ষ, মধ্যস্থ, দুষ্ট, আত্মীয়, সাধু ও পাপী—সবাইকে সমভাবে দেখেন, তিনিই শ্রেষ্ঠ। যোগী যেন সর্বদা নির্জনে একাকী, সংযত মন ও আত্মা নিয়ে, কামনা ও সম্পত্তিহীন অবস্থায়, নিজেকে একাগ্র করে সাধনা করেন। পরিষ্কার স্থানে, বেশি উঁচু বা নিচু নয়—এই রকম আসনে, কুশ ঘাস, চর্ম ও কাপড় বিছিয়ে, তিনি আসন স্থাপন করেন। সেখানে, মন ও ইন্দ্রিয় সংযত করে, একাগ্রচিত্তে, আত্মশুদ্ধির জন্য যোগাভ্যাস করেন। দেহ, মস্তক ও গ্রীবা সোজা ও স্থির রেখে, নিজের নাসার আগায় দৃষ্টি স্থির করে, অন্যদিকে না তাকিয়ে, প্রশান্ত, নির্ভয়, ব্রহ্মচর্য ব্রতে প্রতিষ্ঠিত, মন সংযত ও ভগবানে নিমগ্ন হয়ে, তিনি ভক্তিসহকারে বসে থাকেন। এইভাবে, সর্বদা যোগাভ্যাসে রত, সংযতচিত্ত যোগী, ভগবানে প্রতিষ্ঠিত হয়ে, পরম শান্তি ও মুক্তি লাভ করেন। হে অর্জুন, অতিরিক্ত আহারী, উপবাসী, অতিশয় নিদ্রালু বা সর্বদা জাগ্রত—তাদের জন্য যোগ নয়। যিনি আহার, বিনোদন, কর্ম, নিদ্রা ও জাগরণে সংযত—তাঁর দুঃখ বিনষ্ট হয়। যখন সংযতচিত্ত ব্যক্তি সমস্ত কামনা ত্যাগ করে, কেবল আত্মায় মন স্থাপন করেন, তখন তিনি যোগে একীভূত হন। বাতাসহীন স্থানে প্রদীপ যেমন দুলে না, সংযতচিত্ত যোগীর মনও তেমনই অচঞ্চল হয়। যোগাভ্যাসে সংযত মন যখন স্থির হয়, এবং আত্মা দ্বারা আত্মাকে দেখে, তখন সে নিজের মধ্যেই সন্তুষ্ট থাকে। তখন সে এমন এক সীমাহীন আনন্দ অনুভব করে, যা বুদ্ধি দ্বারা উপলব্ধি হয়, ইন্দ্রিয়ের অতীত; সেই অবস্থায় সে সত্য থেকে বিচলিত হয় না। একবার তা লাভ করলে, আর কোনো লাভকেই সে বড় মনে করে না; এবং সেই অবস্থায় থেকে, মহাদুঃখেও সে বিচলিত হয় না। এই সংযোগ থেকে দুঃখের সংযোগ বিচ্ছেদ—এটাই যোগ; দৃঢ় সংকল্প ও অবিচলিত মনে এই যোগ অভ্যাস করতে হয়। সমস্ত ইচ্ছা ও সংকল্প পরিত্যাগ করে, মন দিয়ে ইন্দ্রিয়সমূহকে চারিদিক থেকে সংযত করতে হয়। ধাপে ধাপে, বুদ্ধি দ্বারা স্থিরতা অর্জন করে, মনকে আত্মায় স্থাপন করে, অন্য কিছু না ভাবা উচিত। চঞ্চল মন যেখানে যেখানে ছুটে যায়, সেখান থেকে তাকে ফিরিয়ে এনে আত্মার অধীন করতে হয়। যার মন শান্ত, কামনা প্রশমিত, ব্রহ্মত্ব লাভ করেছে ও কলঙ্কমুক্ত, সে যোগী পরম সুখ লাভ করে। এইভাবে নিয়মিত আত্মশুদ্ধির জন্য সাধনায় রত যোগী, দোষমুক্ত হয়ে, ব্রহ্মস্পর্শে সহজেই অসীম সুখ লাভ করেন। যোগে একীভূত চিত্তে, তিনি সকল প্রাণীতে আত্মা ও সকল প্রাণীকে আত্মায় দেখেন; তিনি সমদৃষ্টিতে সকলকে দেখেন। যে আমাকে সর্বত্র দেখে এবং সবকিছু আমাকে দেখার মধ্যে দেখে, তার কাছে আমি হারাই না, সেও আমার কাছে হারায় না। যে যোগী, ঐক্যে প্রতিষ্ঠিত হয়ে, সর্বত্র আমার ভজনায় রত, সে যে জীবনই যাপন করুক, আমার মধ্যেই বাস করে। হে অর্জুন, যে নিজের সঙ্গে তুলনা করে সুখ-দুঃখে সর্বত্র সমভাব দেখে, সেই যোগী শ্রেষ্ঠ। এ কথা শুনে অর্জুন বলেন, হে মধুসূদন, আপনি যে সমত্বের যোগ বললেন, চঞ্চল মনের কারণে তার স্থিতি আমি দেখতে পাচ্ছি না। হে কৃষ্ণ, মন সত্যিই চঞ্চল, প্রবল, দুর্দমনীয় ও জেদি; আমি মনে করি, একে বশ করা বাতাস বশ করার মতোই কঠিন। শ্রীভগবান বলেন, হে মহাবাহু, নিঃসন্দেহে মন নিয়ন্ত্রণ করা কঠিন ও চঞ্চল; কিন্তু অভ্যাস ও অনাসক্তির দ্বারা, হে কুন্তীপুত্র, তা সংযত করা যায়। আমার মতে, যিনি আত্মসংযমী নন, তাঁর জন্য যোগলাভ কঠিন; কিন্তু যিনি আত্মসংযমী ও যথাযথ প্রচেষ্টাশীল, তাঁর জন্য তা সম্ভব। এরপর অর্জুন জিজ্ঞাসা করেন, হে কৃষ্ণ, যার বিশ্বাস আছে কিন্তু সংযম নেই, যোগে মন স্থির করতে পারে না এবং সিদ্ধি লাভে ব্যর্থ হয়—তার ভবিষ্যৎ কী?