যে ব্যক্তি যোগের সঙ্গে একীভূত, যার মন বিশুদ্ধ, ইন্দ্রিয় সংযমী এবং যার আত্মা সকল জীবের আত্মার সঙ্গে এক, সে কর্ম করলেও কখনো কলুষিত হয় না। যোগে প্রতিষ্ঠিত সেই জ্ঞানী জানেন—‘আমি কিছুই করি না।’ তিনি দেখেন, শোনেন, স্পর্শ করেন, ঘ্রাণ করেন, আহার করেন, চলেন, শয়ন করেন, নিশ্বাস নেন—তবু মনে করেন, ‘ইন্দ্রিয়গুলোই তাদের বিষয়ের সঙ্গে মিশছে, আমি নই।’ তিনি কথা বলেন, ত্যাগ করেন, গ্রহণ করেন, চোখ খোলেন ও বন্ধ করেন, কিন্তু নিশ্চিত জানেন—সবই ইন্দ্রিয়ের স্বাভাবিক গতি। যে ব্যক্তি সমস্ত কর্ম ব্রহ্মকে উৎসর্গ করে, আসক্তি ত্যাগ করে, সে পাপ দ্বারা স্পর্শিত হয় না—যেমন জল পদ্মপাতাকে ভিজিয়ে দিতে পারে না। যোগীরা দেহ, মন, বুদ্ধি কিংবা কেবল ইন্দ্রিয় দিয়েই কর্ম করেন, কিন্তু আসক্তি ত্যাগ করে—নিজেকে শুদ্ধ করার জন্যই এ কর্ম। যোগে প্রতিষ্ঠিত ব্যক্তি কর্মফল ত্যাগ করে চিরস্থায়ী শান্তি লাভ করেন; আর যে ব্যক্তি ফলের প্রতি আসক্ত, সে কামনায় আবদ্ধ থাকে। যিনি মানসিকভাবে সমস্ত কর্ম ত্যাগ করেছেন, আত্মসংযমী, তিনি এই নয় দরজার নগরী—অর্থাৎ দেহে—সুখে বাস করেন, কিছুই করেন না, কাউকে করানও না। ঈশ্বর মানুষের জন্য কর্তা-ভাব, কর্ম বা কর্মফলের সংযোগ সৃষ্টি করেন না; প্রকৃতিই এসব করে। সর্বব্যাপী ঈশ্বর কারো পুণ্য বা পাপ গ্রহণ করেন না; জ্ঞান আচ্ছন্ন হলে জীবগণ বিভ্রান্ত হয়। কিন্তু যাদের অজ্ঞতা আত্মজ্ঞান দ্বারা নষ্ট হয়েছে, তাদের সেই জ্ঞান সূর্যের মতো পরম সত্যকে প্রকাশ করে। যাদের বুদ্ধি, আত্মা, বিশ্বাস ও আশ্রয় সেই পরমে নিবদ্ধ, যাদের মলিনতা জ্ঞান দ্বারা নষ্ট হয়েছে, তারা আর জন্মে না—মুক্তি লাভ করেন। জ্ঞানীরা সমদৃষ্টিতে দেখেন—বিদ্বান ও নম্র ব্রাহ্মণ, গরু, হাতি, কুকুর ও কুকুর-খাদককে। যাদের মন সমত্বে প্রতিষ্ঠিত, তারা এই জন্মেই জন্মজয়ী—কারণ ব্রহ্ম অকলঙ্ক ও সম, তাই তারা ব্রহ্মে প্রতিষ্ঠিত। যিনি ব্রহ্মকে জানেন, স্থিরবুদ্ধি ও বিভ্রমহীন, তিনি সুখ লাভে উল্লসিত হন না, দুঃখে বিচলিত হন না—ব্রহ্মে প্রতিষ্ঠিত থাকেন। যিনি বহির্জগতের সংস্পর্শে আসক্ত নন, অন্তরে সুখ খুঁজে পান, তিনি ব্রহ্মযোগে অবিনশ্বর সুখ লাভ করেন। সংস্পর্শজাত সুখ আসলে দুঃখের কারণ—তাদের শুরু ও শেষ আছে, জ্ঞানীরা তাতে আসক্ত হন না। যে ব্যক্তি দেহত্যাগের আগেই কাম ও ক্রোধের শক্তিকে সংযত করতে পারেন, তিনিই প্রকৃত যোগী, সুখী মানুষ। যার সুখ, আনন্দ ও দীপ্তি অন্তরে, সেই যোগী ব্রহ্মরূপে পরিণত হয়ে ব্রহ্ম-নির্বাণ লাভ করেন। যাদের কলুষতা নষ্ট, সন্দেহ ছিন্ন, মন সংযত, এবং যারা সকল জীবের কল্যাণে আনন্দ পান—তারা ব্রহ্ম-নির্বাণ লাভ করেন। যেসব ত্যাগী কামনা ও ক্রোধ থেকে মুক্ত, মন সংযত, আত্মজ্ঞানী—তাদের চারিদিকে ব্রহ্ম-নির্বাণ বিরাজমান। বাহ্যিক সংস্পর্শ ত্যাগ করে, দৃষ্টি ভ্রূমধ্যস্থলে স্থাপন করে, শ্বাস-প্রশ্বাস নাসারন্ধ্রে সমভাবে প্রবাহিত করে, যিনি ইন্দ্রিয়, মন ও বুদ্ধি সংযত করেছেন, মুক্তি কামনায় স্থিত, কাম, ভয় ও ক্রোধ থেকে মুক্ত—তিনি সর্বদা মুক্ত থাকেন। যিনি জানেন—আমি সকল যজ্ঞ ও তপস্যার ভোক্তা, সকল জগতের মহেশ্বর, এবং সকল জীবের বন্ধু—তিনি শান্তি লাভ করেন। শ্রীভগবান বললেন, যে ব্যক্তি কর্মফলে নির্ভর না করে কর্তব্যকর্ম করেন, সে-ই প্রকৃত সন্ন্যাসী ও যোগী; কেবল অগ্নি ত্যাগ বা কর্মবিমুখ হওয়াই সন্ন্যাস নয়। যা সন্ন্যাস নামে পরিচিত, তাই-ই যোগ—কামনা ও সংকল্প ত্যাগ না করে কেউ যোগী হতে পারে না। যোগে উৎসাহী ব্যক্তির জন্য কর্মই উপায়; যোগে প্রতিষ্ঠিত হলে প্রশান্তিই উপায়। যখন ইন্দ্রিয়বিষয়ে বা কর্মে আসক্তি নেই, সকল সংকল্প ত্যাগ করেছেন, তখনই তিনি যোগে প্রতিষ্ঠিত। নিজেকে নিজেই উন্নীত করা উচিত, অবনমন করা উচিত নয়; আত্মা-ই নিজের বন্ধু, আত্মা-ই নিজের শত্রু। যার দ্বারা আত্মা জয়ী, তার আত্মা-ই বন্ধু; যিনি আত্ম-সংযমী নন, তার আত্মা-ই শত্রু। যিনি আত্ম-সংযমী ও শান্ত, তাঁর মধ্যে পরমাত্মা প্রতিষ্ঠিত; তিনি শীত-গ্রীষ্ম, সুখ-দুঃখ, মান-অপমান সমভাবে সহ্য করেন। যিনি জ্ঞান ও বিজ্ঞানে তৃপ্ত, স্থির, ইন্দ্রিয়জয়ী, তিনি যোগী—মাটি, পাথর, সোনায় সমভাব রাখেন। যিনি বন্ধু, সহচর, শত্রু, নিরপেক্ষ, মধ্যস্থ, বিদ্বেষী, আত্মীয়, সজ্জন ও দুষ্ট—সবাইকে সমভাবে দেখেন, তিনিই শ্রেষ্ঠ। যোগী সর্বদা নির্জনে, একাকী, মন ও আত্মা সংযমী, কামনা ও সম্পত্তিহীন থেকে যোগ অনুশীলন করবেন। পরিচ্ছন্ন স্থানে, খুব উঁচু বা নিচু নয়—কুশ, চর্ম ও কাপড় বিছিয়ে আসন স্থাপন করবেন। সেখানে মন, চিন্তা ও ইন্দ্রিয় সংযত করে, একাগ্রচিত্তে, আসনে বসে আত্মশুদ্ধির জন্য যোগচর্চা করবেন। দেহ, মস্তক ও গ্রীবা সোজা রেখে, নিজের নাসার আগায় দৃষ্টি নিবদ্ধ করে, অন্যদিকে না তাকিয়ে, শান্ত, নির্ভীক, ব্রহ্মচর্যাব্রতী, মন সংযত করে, ভগবানে মনোসংযোগ করবেন। এইভাবে সর্বদা আত্ম-সংযোগে রত যোগী, মন সংযমী হয়ে, সর্বোচ্চ শান্তি—মোক্ষ—লাভ করেন, ভগবানে প্রতিষ্ঠিত হন। যে অতিরিক্ত আহার করে বা একেবারেই খায় না, অতিরিক্ত ঘুমায় বা একেবারেই জাগরণে থাকে—তার জন্য যোগ নয়, হে অর্জুন। যিনি আহার, বিনোদন, কর্ম, নিদ্রা ও জাগরণে সংযত—তার সকল দুঃখ যোগ দ্বারা বিনষ্ট হয়।